要度。
[0140] 也可以代替图26所示的进行异常判定的方法而使用图1~图9所示的实施例的 方法、图10~图12所示的实施例的方法、图13所示的实施例的方法等。
[0141] 在图28中表示另一实施例的挖土机及挖土机管理装置的块图。在图1~图9所 示的实施例及图10~图12所示的实施例中，在步骤SAl (图2)中将关注物理量的检测值 经由通信线路40从挖土机30向管理装置45发送。在图28所示的实施例中，管理装置45 搭载在挖土机30上。搭载在挖土机30上的管理装置45通过与图1~图9所示的实施例 或图10~图12所示的实施例的异常判定方法相同的方法，判定挖土机30的异常的有无。
[0142] 将判定结果从挖土机30经由通信线路40向挖土机管理装置25发送。挖土机管 理装置25将从挖土机30接收到的判定结果以能够识别挖土机30的个体的方式向输出装 置26输出。
[0143] 在图28所示的实施例中，经由通信线路40收发的信息只是异常的有无的判定结 果。因此，与收发关注物理量的检测值的图1~图9所示的实施例及图1~图12所示的实 施例相比，能够削减经由通信线路40收发的数据量。
[0144] 此外，在图28所示的实施例中，从搭载在挖土机30上的管理装置45向挖土机的 状态显示装置50 (图1)发送各种数据。此外，也可以使搭载在挖土机30上的管理装置45 具有挖土机的状态显示装置50的功能。在此情况下，将作为评价对象的多个挖土机的各自 的机体识别信息及评价对象的多个挖土机的各自的当前位置用1个挖土机30的管理装置 45接收。搭载在挖土机30上的管理装置45将包含作为评价对象的多个挖土机的至少1个 的当前位置的地图显示。进而，在显示的地图上的与评价对象的挖土机的当前位置对应的 部位，以能够识别基于异常的有无的判定结果的异常的重要度的方式，显示挖土机的图标。
[0145] 以上按照实施例说明了本发明，但本发明并不受它们限制。例如，对于本领域的技 术人员而言，显然能够进行各种变更、改良、组合等。
[0146] 标号说明
[0147] 25挖土机管理装置
[0148] 26输出装置
[0149] 30 挖土机
[0150] 31车辆控制器
[0151] 32通信装置
[0152] 33 GPS 接收器
[0153] 34显示装置
[0154] 35传感器
[0155] 40通信线路
[0156] 45管理装置
[0157] 46通信装置
[0158] 47处理装置
[0159] 48存储装置
[0160] 49显示装置
[0161] 50挖土机的状态显示装置
[0162] 51收发电路
[0163] 52处理装置
[0164] 53存储装置
[0165] 54显示装置
[0166] 55输入装置
[0167] 60地图显示区域
[0168] 61图标说明区域
[0169] 62挖土机信息显示区域
[0170] 63、63A~63C挖土机的图标
[0171] 64引注部
[0172] 65服务车的图标
[0173] 66 路径
[0174] 70参照区域
[0175] 80 X异常区域
[0176] 81 X异常时平均矢量
[0177] 81u X异常时单位矢量
[0178] 82 Y异常区域
[0179] 83 Y异常时平均矢量
[0180] 86、87标准化评价矢量
[0181] 88 Z异常时平均矢量
[0182] 88uZ异常时单位矢量
[0183] 90 Z异常区域
【主权项】
1. 一种挖土机的异常判定方法，准备表示在运转挖土机并进行某个既定动作的期间从 上述挖土机得到的关注物理量的检测值随时间变化的多个参照波形，基于上述参照波形判 定与上述挖土机相同型号的评价对象挖土机的异常的有无，其特征在于，具有以下工序： (a) 在运转上述评价对象挖土机并进行与上述既定动作类似的动作的期间，检测从上 述评价对象挖土机得到的上述关注物理量，并取得作为检测值随时间变化的评价波形； (b) 基于多个上述参照波形和上述评价波形判定上述评价对象挖土机的异常的有无。
2. 如权利要求1所述的挖土机的异常判定方法，其特征在于， 多个上述参照波形是在上述挖土机为正常的状态时取得的。
3. 如权利要求1或2所述的挖土机的异常判定方法，其特征在于， 按照多个上述参照波形求出多个特征量，按照多个上述特征量求出代表值； 上述工序（b)包括求出上述评价波形的上述特征量的工序、和基于上述代表值和上述 评价波形的上述特征量判定上述评价对象挖土机的异常的有无的工序。
4. 如权利要求1或2所述的挖土机的异常判定方法，其特征在于， 按照多个上述参照波形求出多个特征量； 上述工序（b)包括以多个上述参照波形的上述特征量为单位空间求出上述评价波形 的马氏距离的工序、和基于上述马氏距离判定上述评价对象挖土机的异常的有无的工序。
5. 如权利要求1或2所述的挖土机的异常判定方法，其特征在于， 按照多个上述参照波形求出多个特征量； 在上述工序（b)中，求出上述评价波形的上述特征量，基于以多个上述参照波形的各 自的多个上述特征量为要素的多个参照矢量的平均矢量与以上述评价波形的上述特征量 为要素的评价矢量的对比结果，判定上述评价对象挖土机的异常的有无。
6. 如权利要求1或2所述的挖土机的异常判定方法，其特征在于， 还具有以下工序： 挖土机的状态显示装置接收作为评价对象的多个挖土机的各自的机体识别信息、上述 挖土机的各自的当前位置、以及作为上述工序（b)的判定结果的异常判定结果信息； 上述挖土机的状态显示装置将包含上述评价对象的多个挖土机的至少1个的当前位 置的地图显示在显示装置，在所显示的地图上的与管理对象的挖土机的当前位置对应的部 位，以能够识别基于上述异常判定结果信息的异常判定结果的重要度的方式显示挖土机的 图标。
7. 如权利要求6所述的挖土机的异常判定方法，其特征在于， 在显示在上述显示装置上的地图的某个划区内存在多个挖土机的情况下，将异常判定 结果的重要度最高的挖土机的图标以比其他挖土机的图标更容易识别的方式显示。
8. 如权利要求6所述的挖土机的异常判定方法，其特征在于， 根据显示在上述显示装置上的地图的比例尺，调整显示到上述显示装置上的上述挖土 机的图标的数量。
9. 一种挖土机的管理装置，其特征在于， 具有： 存储装置，保存有表示在运转挖土机并进行某个既定动作的期间从上述挖土机得到的 关注物理量的检测值随时间变化的多个参照波形； 通信装置，与评价对象挖土机进行通信；和 处理装置； 上述处理装置在上述评价对象挖土机进行与上述既定动作类似的动作的期间，取得作 为从上述评价对象挖土机得到的上述关注物理量的检测值随时间变化的评价波形，基于多 个上述参照波形和上述评价波形判定上述评价对象挖土机的异常的有无。
10. 如权利要求9所述的挖土机的管理装置，其特征在于， 上述参照波形是在上述挖土机为正常的状态时取得的。
11. 如权利要求9或10所述的挖土机的管理装置，其特征在于， 在上述存储装置中保存有按照多个上述参照波形求出的多个特征量、以及按照多个上 述特征量求出的代表值； 上述处理装置求出上述评价波形的上述特征量，基于上述代表值和上述评价波形的上 述特征量判定上述评价对象挖土机的异常的有无。
12. 如权利要求9或10所述的挖土机的管理装置，其特征在于， 还连接在显示装置上； 上述显示装置接收作为评价对象的多个挖土机的各自的机体识别信息及上述挖土机 的各自的当前位置，显示包含上述评价对象的多个挖土机的至少1个的当前位置的地图， 在所显示的地图上的与上述评价对象的挖土机的当前位置对应的部位，以能够识别基于异 常的有无的判定结果的异常的重要度的方式，显示挖土机的图标。
13. -种挖土机，具有保存有表示在进行某个既定动作的期间得到的关注物理量的检 测值随时间变化的多个参照波形的存储装置和处理装置，其特征在于， 上述处理装置取得作为在进行与上述既定动作类似的动作的期间得到的上述关注物 理量的检测值随时间变化的评价波形，基于多个上述参照波形和上述评价波形判定异常的 有无。
14. 如权利要求13所述的挖土机，其特征在于， 上述参照波形是在上述挖土机为正常的状态时取得的。
15. 如权利要求13或14所述的挖土机，其特征在于， 与显示装置连接； 上述显示装置接收作为评价对象的多个挖土机的各自的机体识别信息及上述挖土机 的各自的当前位置，显示包含上述评价对象的多个挖土机的至少1个的当前位置的地图， 在所显示的地图上的与上述评价对象的挖土机的当前位置对应的部位，以能够识别基于异 常的有无的判定结果的异常的重要度的方式，显示挖土机的图标。
【专利摘要】准备表示在运转挖土机并进行某个既定动作的期间从上述挖土机得到的关注物理量的检测值随时间变化的多个参照波形，通过执行以下的工序(a)及(b)，基于参照波形判定与上述挖土机相同型号的评价对象挖土机的异常的有无。(a)在运转评价对象挖土机并进行与既定动作类似的动作的期间，检测从评价对象挖土机得到的关注物理量，取得作为检测值的时间变化的评价波形。(b)基于多个参照波形和评价波形判定评价对象挖土机的异常的有无。由此，能够检测短时间的异常的变动，从而判定挖土机的异常。
【IPC分类】G01M17-007, E02F9-20, G05B23-02
【公开号】CN104854524
【申请号】CN201380064429
【发明人】古贺方土
【申请人】住友重机械工业株式会社
【公开日】2015年8月19日
【申请日】2013年11月26日
【公告号】WO2014119110A1