仓储物流用rfid及视觉识别导航车的导航控制方法
【技术领域】
[0001]本发明属于物流行业设备技术领域，具体讲就是涉及智能化物流设备，尤其是涉及一种仓储物流用RFID及视觉识别导航车的导航控制方法。
【背景技术】
[0002]随着经济的快速发展，物流行业也得到极大发展，为了货物的周转，通常需要建造物流仓库，由于货物量越来越大，仓储工作量也越来越大，越来越复杂，迫切需要通过智能化改造实现仓储货物的自动卸货，自动装货。智能化仓储系统是指仓库内物流运输无需或仅需少量人员操作即可完成，多数运输操作由机器人来完成，从而使机器人在仓储物流系统中起到物流转移衔接的作用，而目前在智能化仓储系统中常常通过自动导航车AGV来实现货物的转移，目前用于自动导航车AGV的导航技术主要通过磁、电磁、激光、视觉、惯性等装置进行导航。但是上述几种导航方式均有其自身的缺陷，磁和电磁导航存在线路固定，易被破坏的缺点，激光导航需要激光器的扫描不受阻挡且成本高昂，控制器复杂，运算量大；惯性导航精度大，需要其他传感器反馈信号纠正其运行偏差。因此，现有的导航方式在使用时均不能很好地解决低成本、控制简单、大规模动态路径导航的技术难题问题。尤其是在现代大型仓储物流中心中使用自动导航车时，现有导航技术及车辆的无法满足现代物流的需要。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是针对现有的仓储物流用RFID及视觉识别导航车的导航精度低，无法自行纠正导航误差的技术缺陷，提供仓储物流用RFID及视觉识别导航车的导航控制方法，利用RFID标签和色块的结合，当导航车在仓库运行时遇到路线偏差时，能够及时进行自我调整，提高了导航车的导航精度，同时降低聊导航系统的配套成本。
[0004]技术方案
[0005]为了实现上述技术目的，本发明设计一种仓储物流用RFID及视觉识别导航车的导航控制方法，其特征在于，它包括以下几个步骤:
[0006](I)首先在仓库行进路线上设置地理标签，所述地理标签通过色块和RFID芯片组成；
[0007](2)接着将地理标签信息输入导航车的导航系统控制器中；
[0008](3)启动导航车，导航车的视觉识别系统读取色块信息输入导航车的车载控制器，同时导航车的RFID读卡器会将地面下的RFID芯片中的地理信息输入控制器；
[0009](4)导航车的车载主控制器根据RFID芯片上的地理信息计算出车体的当前位置，并同时通过导航车的无线模块将车体位置信息发送给地面服务器；
[0010](5)判断导航车位置与RFID芯片位置的精确偏差值；
[0011](6)车载控制器发出车辆位置的调整信号给驱动板，由后者驱动电机旋转，从而调整车体的运动参数，实现车体行进路线的纠偏。
[0012]进一步，所述步骤(I)中地理标签包括色块和RFID芯片，色块位于路面上方，RFID芯片位于路面下方，车载RFID读卡器在读取信息时与RFID芯片距离小于10cm。
[0013]进一步，所述步骤(I)中色块与RFID芯片中心重合。
[0014]进一步，所述步骤(I)中设置地理标签采用网格化布局，在运行区域内将地面分割成矩形网格，每格中心布置一个地理标签，导航车在运行时沿着地理标签之间的连线运行。
[0015]有益效果
[0016]本发明提供的仓储物流用RFID及视觉识别导航车的导航控制方法，利用RFID标签和色块的结合，当导航车在仓库运行时遇到路线偏差时，能够及时进行自我调整，提高了导航车的导航精度，同时降低聊导航系统的配套成本。
【附图说明】
[0017]附图1是本发明的工作流程。
[0018]附图2是本发明中色块与RFID芯片相对位置图。
[0019]附图3是本发明中导航系统结构示意图。
[0020]附图4是本发明中地理标签结构示意图。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图和实施例，对本发明做进一步详细说明。
[0022]实施例
[0023]如附图1所示，一种仓储物流用RFID及视觉识别导航车的导航控制方法，它包括以下几个步骤:
[0024]第一步，首先在仓库行进路线上设置地理标签，所述地理标签通过色块和RFID芯片组成；，色块位于路面上方，RFID芯片位于路面下方，车载RFID读卡器在读取信息时与RFID芯片距离小于10cm，如附图3所示，色块与RFID芯片中心重合，地理标签采用网格化布局，在运行区域内将地面分割成矩形网格，每格中心布置一个地理标签，导航车在运行时沿着地理标签之间的连线运行。
[0025]第二步，接着将地理标签信息输入导航车的导航系统控制器中；
[0026]第三步，启动导航车，导航车的视觉识别系统读取色块信息输入导航车的车载控制器，同时导航车的RFID读卡器会将地面下的RFID芯片中的地理信息输入控制器；
[0027]第四步，导航车的车载主控制器根据RFID芯片上的地理信息计算出车体的当前位置，并同时通过导航车的无线模块将车体位置信息发送给地面服务器；
[0028]第五步，判断导航车位置与RFID芯片位置的精确偏差值；
[0029]第六步，车载控制器发出车辆位置的调整信号给驱动板，由后者驱动电机旋转，从而调整车体的运动参数，实现车体行进路线的纠偏。
[0030]地理标签采用网格化布局，如图4所示，在运行区域内将地面分割成矩形网格，每格中心布置一个地理标签。导航车在运行时沿着地理标签之间的连线运行。车载RFID读卡器位于导航车体下方，如图2所示，当车位于标签上方时，卡内信息被车辆读取，即可获得车辆当前的位置信息。在读取信息时与RFID芯片距离小于10cm。
[0031]这种标签的优势是用RFID芯片来存储地理信息，芯片可靠性高，封装简易，且寿命长，当标签损坏时更换非常容易。而色块可以采用多种方法布置，对于材质没有特殊要求，易于维护。
[0032]色块的形状可以是圆形、方形、矩形等各种形状，适应性好，也可以根据使用场地的要求变换为蓝、绿、黑、白等颜色，灵活性好。
[0033]本发明提供的仓储物流用RFID及视觉识别导航车的导航控制方法，利用RFID标签和色块的结合，当导航车在仓库运行时遇到路线偏差时，能够及时进行自我调整，提高了导航车的导航精度，同时降低了导航系统的配套成本。
【主权项】
1.一种仓储物流用RFID及视觉识别导航车的导航控制方法，其特征在于，它包括以下几个步骤: (1)首先在仓库行进路线上设置地理标签，所述地理标签通过色块和RFID芯片组成； (2)接着将地理标签信息输入导航车的导航系统控制器中； (3)启动导航车，导航车的视觉识别系统读取色块信息输入导航车的车载控制器，同时导航车的RFID读卡器会将地面下的RFID芯片中的地理信息输入控制器； (4)导航车的车载主控制器根据RFID芯片上的地理信息计算出车体的当前位置，并同时通过导航车的无线模块将车体位置信息发送给地面服务器； (5)判断导航车位置与RFID芯片位置的精确偏差值； (6)车载控制器发出车辆位置的调整信号给驱动板，由后者驱动电机旋转，从而调整车体的运动参数，实现车体行进路线的纠偏。2.如权利要求1所述的一种仓储物流用RFID及视觉识别导航车的导航控制方法，其特征在于:所述步骤(I)中地理标签包括色块和RFID芯片，色块位于路面上方，RFID芯片位于路面下方，车载RFID读卡器在读取信息时与RFID芯片距离小于10cm。3.如权利要求1所述的一种仓储物流用RFID及视觉识别导航车的导航控制方法，其特征在于:所述步骤(I)中色块与RFID芯片中心重合。4.如权利要求1所述的一种仓储物流用RFID及视觉识别导航车的导航控制方法，其特征在于:所述步骤(I)中设置地理标签采用网格化布局，在运行区域内将地面分割成矩形网格，每格中心布置一个地理标签，导航车在运行时沿着地理标签之间的连线运行。
【专利摘要】一种仓储物流用RFID及视觉识别导航车的导航控制方法，利用RFID标签和色块的结合，当导航车在仓库运行时遇到路线偏差时，能够及时进行自我调整，提高了导航车的导航精度，同时降低聊导航系统的配套成本。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN104950895
【申请号】CN201510398421
【发明人】周磊, 张剑, 张舒原, 葛陈彬, 张泉锦, 朱浩, 宁勤方
【申请人】上海德马物流技术有限公司
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年7月8日