发而言无需考虑不同的终端的架构和技术实现，可大为降低难度和成本。此外，还可以通过服务器收集和分析不同终端的用户习惯，提升智能化水平。
【附图说明】
[0064]图1是本发明实施例中一种扫地机器人服务系统的结构示意图；
[0065]图2是本发明实施例中一种扫地机器人的控制方法的流程图；
[0066]图3是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
[0067]图4是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
[0068]图5是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
[0069]图6是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
[0070]图7是一种终端与优先级相对应的示意图；
[0071]图8是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
[0072]图9是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
[0073]图10是是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图；
[0074]图11是本发明实施例中一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图；
[0075]图12是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图；
[0076]图13是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图；
[0077]图14是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图；
[0078]图15是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图；
[0079]图16是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图；
[0080]图17是本发明实施例中另一种适于控制扫地机器人的服务器的结构示意图。
【具体实施方式】
[0081]如前所述，现有的扫地机器人，一般采用用户直接从扫地机器人的人机交互界面输入指令的方式加以操控。或者通过遥控器来进行控制。
[0082]采用遥控器控制扫地机器人的现有技术存在一些不足之处。首先，若在遥控器和扫地机器人的型号匹配时就可以对扫地机器人进行控制，则难以区分控制指令的来源，存在安全隐患；其次，在不同遥控器同时控制时，难以建立有效的控制机制和冲突机制，尤其是采用智能电子终端来实现遥控器功能的时候，进而难以利用智能电子终端对扫地机器人进行远距离的控制。
[0083]为解决上述问题，一种可能的方式可以是在扫地机器人中建立冲突解决机制，以使得遥控终端可以对扫地机器人进行有效的控制。但是此种方式需要对扫地机器人进行升级，增加扫地机器人中的处理芯片的功能，从而导致扫地机器人的结构复杂度上升、并增加成本。此外，由于不同的智能电子终端采用的操作系统和应用程序丰富多样，如果要求扫地机器人能实现与各种终端进行交互并建立冲突机制以调控其间控制指令的冲突，对于扫地机器人的开发和维护而言存在较多困难。
[0084]本发明实施例中，通过服务器接收来自终端的第一控制信息和扫地机器人的忙反馈信息，通过公众平台向所述终端发送忙信息，从而可以在扫地机器人处于忙状态，与执行所述第一控制信息对应的控制指令有冲突时，及时通知所述终端。
[0085]通过服务器建立冲突解决机制，不会增加扫地机器人构造复杂度；服务器可以建立并存储大量的关联关系，从而降低单位成本。由于通过公众平台接收控制信息，对于服务器的开发而言无需考虑不同的终端的架构和技术实现，可大为降低难度和成本。此外，还可以通过服务器收集和分析不同终端的用户习惯，提升智能化水平。
[0086]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
[0087]本发明实施例提供一种扫地机器人服务系统。图1是本发明实施例中一种扫地机器人服务系统的结构示意图。
[0088]扫地机器人服务系统10包括服务器11、公众平台12 ;服务器11在公众平台12、服务器11在扫地机器人14之间配置有数据传输通道。所述数据传输通道可以基于互联网来实现。
[0089]其中，服务器11可以是具有电子数据处理能力的电子计算机系统，可以采用小型计算机，也可以采用大型服务器。服务器11可以是单台计算机、服务器集群或者分布式服务器系统。
[0090]公众平台12可以是第三方互联网服务平台，可以为用户提供互联网信息交互的服务，例如微信、微博、QQ、飞信等。
[0091]服务器11和扫地机器人14之间配置有数据传输通道，可以向扫地机器人14发送指令以控制扫地机器人14，也可以接收来自扫地机器人14的信息，例如可以接收来自扫地机器人14的反馈信息、操作请求信息以及状态信息等。数据传输可以通过网络来实现，例如扫地机器人14可以通过网线接入网络，也可以配备有无线网卡接入网络，具体可以通过蓝牙、WIF1、2G、3G、4G等方式接入网络。
[0092]公众平台12和终端13之间配置有数据传输通道。终端13可以是指多个终端中的任意一个终端；终端13可以是手机、平板、笔记本电脑等智能设备。公众平台12和终端之间进行数据传输的过程可以是通过登录公众平台以公众平台提供的方式来进行。包括但不限于采用浏览器方式，或者采用客户端的方式。
[0093]一种具体实现中，公众平台12可以为服务器11提供公众号，为终端的用户提供登录号。终端通过登录号访问公众平台12，通过关注公众号的方式建立与服务器11之间的联系。在终端基于该公众号进行操作时，公众平台12为终端和服务器11提供信息传递服务。
[0094]图2是本发明实施例中一种扫地机器人的控制方法的流程图。
[0095]SI I，服务器通过公众平台接收来自终端的第一控制信息。
[0096]第一控制信息的发送方式与公众平台相对应，公众平台可以是为用户提供互联网信息交互的服务的第三方互联网服务平台，例如微信、微博、QQ、飞信，所述第一控制信息就是与之相应的微信信息、微博信息、QQ信息或飞信信息。
[0097]在具体实施中，第一控制信息可以是自然语言也可以是格式语言，当所述第一控制信息是自然语言时，所述服务器还适于将所述自然语言转换为格式语言。
[0098]S12，向所述扫地机器人发送基于所述第一控制信息的第一控制指令。
[0099]在具体实施中，在步骤S12之前还可以包括S121，生成第一控制指令。由于通过所述公众平台接收到的第一控制信息是终端用户的意思表示，若要将终端用户的意思表示交予所述扫地机器人执行，需要生成与所述扫地机器人对应的控制指令。
[0100]S13，接收来自所述扫地机器人的忙反馈信息。
[0101]在所述服务器向扫地机器人发送基于所述第一控制信息的第一控制指令时，机器人可能正在执行此前的控制指令，处于繁忙状态。所述服务器向扫地机器人发送的基于所述第一控制信息的第一控制指令与机器人当前的状态向冲突，此时若不做处理强行打断扫地机器人的当前工作状态可能与终端用户的意图并不相符，也有可能出现意外情况。
[0102]在具体实施中，忙反馈信息可以包括正在执行指令的来源和指令内容以及执行情况等信息。
[0103]S14，通过所述公众平台向所述终端发送忙信息。
[0104]在具体实施中，在步骤S14前还可以包括S141，服务器通过接收来自扫地机器人的忙反馈信息后进行处理，生成忙信息。
[0105]由于来自扫地机器人的忙反馈信息的格式是对应于所述扫地机器人的，并不一定易于终端用户理解，故服务器在接收忙反馈信息后需对忙反馈信息进行处理，以生成忙信息。例如可以根据终端需求将忙反馈信息转化成不同风格的自然语言。
[0106]在本发明实施例中，所述终端已关联所述扫地机器人，所述服务器记录有所述终端与所述扫地机器人的关联关系。
[0107]图3是本发明实施例中一种扫地机器人与终端关联关系示意图。终端13的识别标识A、B可以是用于访问公众平台12的登录号，扫地机器人14的识别标识a、b可以是以预设规则编码的字符串或加密字符串。图中仅示出两组对应的终端识别标识和扫地机器人识别标识，在实际应用中，关联关系的数量上限由服务器的承载能力决定。
[0108]图4是本发明实施例中另一种扫地机器人的控制方法的流程图。
[0109]步骤S11、S12、S13、S14的具体实现过程可以采用如图2中类似或相同的方式，此不赘述。
[0110]S15，通过所述公众平台接收来自所述终端的第二控制信息。
[0111]在终端接收到服务器发送的忙信息后，终端用户可以根据忙信息的内容进行判断，可能终端用户需要扫地机器人执行其命令，此时终端向所述公众平台发送第二控制信息。
[0112]S16，向所述扫地机器人发送要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令。
[0113]在具体实施中，在发送第二控制指令前还可以包括S161，比较所述向所述终端发送忙消息至所述接收来自所述终端的第二控制信息的时间间隔与预设时间阈值，所述发送要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令是在所述时间间隔小于预设时间阈值时。
[0114]在所述向所述终端发送忙消息至所述接收来自所述终端的第二控制信息的时间间隔大于预设时间阈值时，不再生成要求执行所述第二控制信息指示的动作的第二控制指令，此时生成与第二控制信息对应的控制指令的机制与前述基于第一控制信息生成控制指令的机制相类似。
[0115]在具体实施中，