，其中，所述异构无线通讯网络包括WIFI通讯网络、CDMA/LTE通讯网络、红外等;
如图2所示，所述远程通讯控制中心I包括输入输出模块101、控制与决策模块102、补偿与预测模块103、统计分析模块104、无线通信网络3、控制模块106，执行模块107以及反馈模块108 ;其中，所述输入输出模块101支持视频显示和地图显示两种模式，支持语音和页面输入输出，能够生成文字或图在界面中进行显示；所述控制与决策模块102接收输入输出模块101的信息，进行任务分配，路径规划等，并生成控制命令，通过通讯模块和无线通讯网络3发送给所述履带式移动机器人2 ;所述补偿与预测模块103根据统计学习得到的信息，对控制命令等进行补偿；所述统计分析模块104监控通讯模块和无线通讯网络3，获取网络状态、控制误差等信息，根据数据类型将接收到的全部数据进行分析；所述履带式移动机器人2包含有控制模块106和执行模块107和反馈模块108，自身维护一个小的反馈系统，并通过无线通讯网络3将反馈结果反馈给远程通讯控制中心I ;远程通讯控制中心I从所述履带式移动机器人2接收反馈信息，发送给所述统计分析模块104和所述输入输出模块101。
[0026]如图3所示，所述履带式移动机器人I包括电源模块206、控制模块106、信息采集传感器组202、状态监控传感器组205、运动模块203、通讯模块204以及输出模块201 ;其中，控制模块106连接所述电源模块206、信号采集模块202、监控模块205、运动模块203、通讯模块204以及输出模块201，负责整个系统的状态控制、命令解析、命令发送；所述运动模块203，接收分析控制模块发送的命令后，对履带式机器人I的运动状态、运动轨迹等进行调整；另外，还会对监控模块205的摄像头进行旋转、升降、调度调整，保证监控模块能够高效的采集信息；所述输出模块201，读取固定位置数据，并进行显示、预警、音频输出。
[0027]更进一步的，如图4所示，所述履带式机器人I的控制模块106包括，系统控制与决策模块301，状态监控与控制模块302，信息采集控制模块303，通讯控制模块304，运动控制模块305 ;其中，所述系统控制与决策模块301是履带式移动机器人2的大脑，负责整个履带式移动机器人2行为；所述状态监控与控制模块302通过对状态监控传感器组305进行控制，对自身的状态进行监控，防止意外发生；所述信息采集控制模块303通过对信息采集传感器组302进行控制，进行信息采集；所述通讯控制模块304控制通讯模块304的收发、通讯资源分配、控制参数配置与维护；所述运动控制模块305通过驱动电路驱动运动模块308，从而控制机器人的行走、掉头、调速、爬坡等，并通过光电编码器307接收运动模块303的反馈，为分析与控制提供信息。
[0028]本发明履带式移动机器人系统中常规巡逻模式下的工作流程如图4所示:按设定路线进行巡逻，发现有障碍物等不明东西时，进一步进行数据采集和分析。如果是移动的生命体，需要上报跟踪；如果是不移动的物体，进一步确认是否有生命特征。如果有生命特征，进行上报；如果没有生命特征，绕道继续巡逻。
[0029]虽然以上描述了本发明的【具体实施方式】，但是本领域熟练技术人员应当理解，这些仅是举例说明，可以对本实施方式作出多种变更或修改，而不背离本发明的原理和实质，本发明的保护范围仅由所附权利要求书限定。
【主权项】
1.一种通过远程控制实现园区巡检和野外勘察的履带机器人系统，其特征在于:所述系统包括一个远程控制中心和若干个具有园区巡检和野外勘察能力的履带式机器人；其中，所述远程通讯控制中心，发送控制命令至所述履带式机器人；根据通讯协议标准和控制规则对接收到的上报信息进行解码和分析，生成图像和文字进行显示；所述履带式机器人，根据所述命令按照要求的路线进行行进，且对周围的环境进行实时监测，并将检测的数据和结果利用无线信道上报给远程控制中心；根据远程通讯控制中心的命令或者根据需要，所述履带式机器人可以进行数据转发，实现多跳传输，通过自组网的方式相互通讯，相互协作；其中， 所述远程控制中心和所述履带式机器人以及所述履带式机器人之间通过多个无线信号收发模块进行图像和数据交互。2.根据权利要求1所述的通过远程控制实现园区巡检和野外勘察的履带机器人系统，其特征在于:所述履带式机器人系统包括电源模块、控制模块、信号采集模块、监控模块、运动模块、通讯模块以及输入输出模块；其中，所述控制模块连接所述电源模块、控制模块、信号采集模块、监控模块、运动模块、通讯模块以及显示模块，负责整个系统的状态控制、命令解析、命令发送；所述运动模块，接收控制模块发送的命令后，对履带式机器人的运动状态、运动轨迹等进行调整；另外，还会对监控模块的摄像头进行旋转、升降、调度调整，保证监控模块能够高效的采集信息。3.根据权利要求2所述的通过远程控制实现园区巡检和野外勘察的履带机器人系统，其特征在于:所述控制模块包括系统控制与决策模块，状态监控与控制模块，信息采集控制模块，通讯控制模块，以及运动控制模块；其中，所述系统控制与决策模块是履带式移动机器人的大脑，负责整个履带式移动机器人行为；所述状态监控与控制模块通过对状态监控传感器组进行控制，对自身的状态进行监控，防止意外发生；所述信息采集控制模块控制信息采集传感器组进行信息采集；所述通讯控制模块控制通讯模块的收发、通讯资源分配、控制参数配置与维护；所述运动控制模块控制机器人的行走、掉头、调速、爬坡等，并接收运动模块的反馈。4.根据权利要求1所述的通过远程控制实现园区巡检和野外勘察的履带机器人系统，其特征在于:所述远程通讯控制中心包括输入输出模块、控制与决策模块、补偿与预测模块、统计分析模块、无线通信网络、控制模块，执行模块以及反馈模块；其中，所述控制与决策模块接收输入输出模块的信息，进行任务分配，路径规划等，并生成控制命令，通过通讯模块和无线通讯网络发送给所述履带式移动机器人；所述补偿与预测模块根据统计学习得到的信息，对控制命令等进行补偿；所述统计分析模块监控通讯模块和无线通讯网络，获取网络状态、控制误差等信息，根据数据类型将接收到的全部数据进行分析；远程通讯控制中心从所述履带式移动机器人接收反馈信息，发送给所述统计分析模块和所述输入输出模块。5.根据权利要求4所述的通过远程控制实现园区巡检和野外勘察的履带机器人系统，所述履带式移动机器人包含有控制模块和执行模块和反馈模块，自身维护一个小的反馈系统，并通过无线通讯网络将反馈结果反馈给远程通讯控制中心。6.根据权利要求5所述的通过远程控制实现园区巡检和野外勘察的履带机器人系统，所述分析控制模块根据设定的模式和操作环境自动选择常规巡逻模式还是远程操作控制模式，并根据设定的模式进行工作。7.根据权利要求6所述的通过远程控制实现园区巡检和野外勘察的履带机器人系统，其特征在于:在常规巡逻模式下，按设定路线进行巡逻，发现有障碍物等不明东西时，进一步进行数据采集和分析；如果是移动的生命体，需要上报跟踪；如果是不移动的物体，进一步确认是否有生命特征；如果有生命特征，进行上报；如果没有生命特征，绕道继续巡逻。8.根据权利要求7所述的通过远程控制实现园区巡检和野外勘察的履带机器人系统，其特征在于:当远程通讯控制中心和履带式移动机器人之间的通讯链路中断后，所述履带式移动机器人能够主动扫描和侦听系统中设定的无线频点，建立和其他履带式移动机器人的通讯，组建网络。9.根据权利要求8所述的通过远程控制实现园区巡检和野外勘察的履带机器人系统，其特征在于:当履带式移动机器人传回的图像中包含人时，远程通讯控制中心根据需要利用机器人作为对讲机和图像中的人进行交流，进行相关的咨询、盘问，了解现场情况。10.根据权利要求9所述的通过远程控制实现园区巡检和野外勘察的履带机器人系统，其特征在于:履带式机器人将接收到的异常数据与突发情况进行上报，并根据需要进行预警。
【专利摘要】本发明涉及机器人技术领域，特别是一种通过远程通讯控制实现园区巡检和野外勘察的履带式机器人系统，该系统包括一个远程通讯控制中心和若干个履带式移动机器人。所述履带式移动机器人根据远程通讯控制中心发送的命令执行操作，如果没有收到命令，则自主检测环境，执行常规任务；所述远程通讯控制中心对所述履带式移动机器人反馈的信息进行解码、分析和决策，对机器人发送命令。进一步，所述履带式移动机器人之间进行多跳传输，以自组网的方式相互协作；本发明能够实现对多个履带式移动机器人的远程通讯控制，并实现多个履带式移动机器人之间的相互协作，扩大履带式移动机器人的活动范围和应用范围，节约人力、物力。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105204509
【申请号】CN201510646397
【发明人】李 杰, 王丹, 曹胜华
【申请人】南京采薇且歌信息科技有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年10月9日