运行。
[0019]为了实现当一条线路出现问题的时候，另外一条线路也可以正常使用，不会影响生产活动，本实施例所述AGV还包括:故障调控单元36，当内环运行线路2或者外环运行线路1出现故障时，故障调控单元36调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。
[0020]为了实现自动避让故障车，本实施例所述AGV还包括:避障单元37，当运行线路中有故障车时，避障单元37指挥AGV躲避故障车。
[0021]如图2所示，相应的，为了运行上述AGV双路径运行系统，本实施例还提供了一种实现AGV双路径运行的方法，包括:
AGV沿用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路1运行；
用于根据AGV存储的地图信息判断距离目标站点的距离，当接近目标站点时AGV自行切换到用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路2上，当到达目标站点时，停止AGV运行。
[0022]为了实现当一条线路出现问题的时候，另外一条线路也可以正常使用，不会影响生产活动，本实施例所述实现AGV双路径运行的方法还包括:当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。
[0023]正常情况下，AGV在运输过程中会在外环运行线路1行进，只当接近目标站点后才会进入内环，到位后再停止，因此最终AGV是停止在内环运行线路2上，不会影响其他AGV在外环运行线路1的运行，因此相对【背景技术】中所述单环路的方式，这种控制方式不需要频繁躲避停在环路上的AGV，也就提高了 AGV的运行效率。
[0024]综上所述，本实施例所述AGV双路径运行系统及其实现方法和AGV，通过设置用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路和用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路双路径运行线路的方式，使得AGV运行运输路线和上下料路线分开，克服了现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端，提高了 AGV的运输效率。
[0025]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种AGV双路径运行系统，其特征在于，包括用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路、用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路、以及运行在所述运行线路上的AGV，AGV运输过程中运行在外环运行线路上，当接近目标站点时AGV自行切换到内环运行线路上，当到达目标站点时，停止AGV运行。2.根据权利要求1所述的AGV双路径运行系统，其特征在于，所述AGV包括: 运输控制单元，用于控制AGV在执行运输过程时运行在所述外环运行线路上； 上下料控制单元，用于控制AGV在执行上下料操作时运行在所述内环运行线路上； 目标站点判断单元，用于根据AGV存储的地图信息判断AGV距离目标站点的距离，当接近目标站点时通知线路切换单元； 线路切换单元，根据目标站点判断单元的通知，当AGV接近目标站点时通知运输控制单元和上下料控制单元，将AGV由外环运行线路切换到内环运行线路上； 停止单元，当目标站点判断单元判断AGV到达目标站点时，停止AGV运行。3.根据权利要求2所述的AGV双路径运行系统，其特征在于，还包括:故障调控单元，当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，故障调控单元调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。4.根据权利要求2所述的AGV双路径运行系统，其特征在于，还包括:避障单元，当运行线路中有故障车时，避障单元指挥AGV躲避故障车。5.一种实现AGV双路径运行的方法，其特征在于，包括: AGV沿用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路运行； 用于根据AGV存储的地图信息判断距离目标站点的距离，当接近目标站点时AGV自行切换到用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路上，当到达目标站点时，停止AGV运行。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括: 当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。7.—种AGV，其特征在于，包括: 运输控制单元，用于控制AGV在执行运输过程时运行在所述外环运行线路上； 上下料控制单元，用于控制AGV在执行上下料操作时运行在所述内环运行线路上；目标站点判断单元，用于判断AGV距离目标站点的距离，当接近目标站点时通知线路切换单元； 线路切换单元，根据目标站点判断单元的通知，当AGV接近目标站点时通知运输控制单元和上下料控制单元，将AGV由外环运行线路切换到内环运行线路上； 停止单元，当目标站点判断单元判断AGV到达目标站点时，停止AGV运行。8.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于，还包括:故障调控单元，当内环运行线路或者外环运行线路出现故障时，故障调控单元调控未出现故障的运行线路兼顾执行出现故障运行路线的运行功能。9.根据权利要求7所述的AGV，其特征在于，还包括:避障单元，当运行线路中有故障车时，避障单元指挥AGV躲避故障车。
【专利摘要】本发明提供了一种AGV双路径运行系统及其实现方法和AGV，其中所述运行系统包括用于执行AGV运输操作的高速外环运行线路、用于执行AGV上下料操作的低速内环运行线路、以及运行在所述运行线路上的AGV，AGV运输过程中运行在外环运行线路上，当接近目标站点时AGV自行切换到内环运行线路上，当到达目标站点时，停止AGV运行。本发明所述AGV双路径运行系统及其实现方法和AGV，通过设置外环运行线路和内环运行线路双路径运行线路的方式，使得AGV运行运输路线和上下料路线分开，克服了现有技术中AGV需要不停避让障碍的弊端，提高了AGV的运输效率。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105320139
【申请号】CN201510856891
【发明人】王通宙
【申请人】深圳市步科电气有限公司
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年11月30日