一种多控制端的无人机及其控制台和控制切换方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种多控制端的无人机及其控制台和控制切换方法。
【背景技术】
[0002]当前最为热门的多旋翼式无人机的典型操控方式，是由一位飞手通过控制台，利用无线通信方式，对多旋翼式无人机发出控制指令，而无人机则根据来自控制台的控制指令飞行。一般而言，某一台无人机的遥控设备都是固定的，例如:一台无人机固定配备有一个遥控器，用户只能通过配备的遥控器遥控对应的无人机。
[0003]例如，中国专利文献申请号201310061550.X中公开了一种无人机地面站，包括无线传输模块和计算机控制平台，操控员通过计算机控制平台，无线传输模块发出响应指令信号控制无人机；无人机通过无线传输模块实时将状态信息传给计算机控制平台，计算机控制平台实时显示无人机飞行状态参数以及其在导航图的位置状态。
[0004]再例如，申请号201410829167.9的专利文献公开了一种基于无线通讯的远程无人机控制系统及其控制方法，其系统包括无人机组和远程控制中心。所述无人机组包括若干架无人机，所述每架无人机包括第二通讯模块和驱动模块；所述远程控制中心包括第一无线通讯模块、任务分配模块、信号处理模块和初始化模块。无人机设置有电子识别模块，并以无人机机身编号唯一编号，每台无人机包括定位模块和导航模块，所述远程控制中心包括人机交互模块。
[0005]在如上所述的控制方式下，可能存在如下两种情况:
[0006]其一，由于控制台端的故障，导致控制台的控制指令信号丢失，无人机失去了控制，而转让自动飞行或者空中悬停状态，此时，这种无控制下的无人机飞行，增加了无人机发生事故的风险；
[0007]其二，由于使用控制台的用户水平不一，尤其是新手可能在使用控制台的过程中间，屡屡发出不适当的控制指令，使得被控制的无人机进入了飞行危险区域或者飞行危险状态。
[0008]上述两种情况的共性在于，无人机陷入了困境，而进入这种困境的原因来自于控制台因某种事故导致无法给出控制指令，或者控制台给出的不当控制指令，最严重的时候甚至可能导致该无人机坠机。
【发明内容】
[0009]本发明的发明目的是提供一种多控制端的无人机及其控制台和控制切换方法，解决上述技术问题，就是当无人机陷入困境时，给无人机及时提供正确的飞行控制指令，帮助无人机规避飞行风险；或者，扩大该无人机的活动范围，完成飞行任务。
[0010]为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下:
[0011]—种多控制端的无人机，包括用于与地面的控制台实现双向通信功能的第一发射器和第一接收器以及用于控制所述无人机飞行的飞控板，所述控制台至少为两个，还包括用于实时检测所述无人机与控制台的通信状态的通信监测器，其中，所述第一接收器分别与所述飞控板和所述通信监测器电连接，所述第一接收器根据所述通信状态选择接收符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令，并将所述飞行控制指令输入至所述飞控台。
[0012]进一步的，所述通信监测器实时检测所述无人机与当前耦接的控制台的通信是连接还是断开状态，当处于断开状态时，所述第一接收器从当前耦接的控制台切换接收另一符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令。
[0013]进一步的，所述通信监测器包括飞行控制指令预判单元，其适用于对所述第一接收器接收的当前耦接的控制台发送的飞行控制指令进行预判，当所述飞行控制指令不当或者不清晰时，所述第一接收器从当前耦接的控制台切换接收另一符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令。
[0014]进一步的，所述通信监测器包括信号强度检测单元，其适用于实时检测所述无人机处于当前位置的符合预设条件的所述控制台的信号强度，所述第一接收器根据所述信号强度从当前耦接的控制台切换接收另一符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令。
[0015]进一步的，所述通信监测器包括指令比较单元和存储预设指令的存储单元，所述指令比较单元分别与所述第一接收器和所述存储单元连接，其适用于将所述第一接收器接收的指令与所述预设指令进行比较，当所述第一接收器接收到的指令与所述预设指令一致时，所述第一接收器从当前耦接的控制台切换接收另一符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令。
[0016]根据本发明的另一个方面，提供了一种控制台，包括用于与无人机实现双向通信功能的第二发射器和第二接收器，所述控制台至少为两个且各控制台符合预设条件，并且根据与所述无人机的通信状态选择与所述无人机耦接的控制台，当前耦接的控制台通过所述第二发射器向所述无人机发送飞行控制指令。
[0017]进一步的，还包括通断模块，所述通断模块与所述第二发射器电连接，其适用于控制所述控制台与所述无人机之间的通信连接和断开。
[0018]进一步的，还包括控制切换模块，所述控制切换模块与所述第二发射器电连接，其适用于输入预设指令，并通过所述第二发射器将所述预设指令发送至所述无人机，所述无人机根据所述预设指令切换至相应的控制台。
[0019]根据本发明的再一个方面，提供了无人机的控制切换方法，包括以下步骤:
[0020]实时检测所述无人机与地面的至少两个控制台的通信状态；
[0021]根据所述通信状态选择符合预设条件的控制台与所述无人机耦接；
[0022]接收当前耦接的控制台发送的飞行控制指令；
[0023]根据所述飞行控制指令控制所述无人机的飞行。
[0024]进一步的，所述通信状态包括以下情形中的任意一种或者任意组合:
[0025]所述无人机与当前親接的控制台之间的连接或断开状态；
[0026]所述飞行控制指令不当或者不清晰；
[0027]所述无人机与控制台之间的信号强度。
[0028]本发明公开了一种多控制端的无人机及其控制台和控制切换方法，通过检测当前耦接的控制台与无人机之间的通信状态，可以将该无人机的飞行控制权切换转移至另一预先设置的授权控制台(例如备用控制台或者接力控制台)，这样，即使无人机当前耦接的控制台发生故障，也能有效的确保对该无人机的控制；另一方面，也可以通过这种飞行控制权的接力控制，扩大无人机的飞行活动范围。
[0029]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够使得本发明的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本发明的【具体实施方式】进行举例说明。
【附图说明】
[0030]通过阅读下文优选的【具体实施方式】中的详细描述，本发明各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中:
[0031]图1示出了根据本发明实施例一的多控制端的无人机及其控制台结构示意图；
[0032]图2示出了根据本发明实施例二的多控制端的无人机及其控制台结构示意图；
[0033]图3示出了根据本发明实施例三的多控制端的无人机及其控制台结构示意图；
[0034]图4示出了根据本发明实施例四的无人机的控制切换方法流程图。
【具体实施方式】
[0035]下面将参照附图更详细地描述本发明的具体实施例。虽然附图中显示了本发明的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0036]需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
[0037]为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本发明实施例的限定。<