中某个控制台的控制机制出现了问题，也会自动切换到仍然有效的控制机制来管理该无人飞行器的飞行过程。
[0116]本发明实施例中优选的，所述无人机上具有GPS单元，该GPS单元与卫星系统进行通讯，无人机状态获取模块调用GPS单元，并利用卫星系统对该无人机进行定位，获得当前位置。
[0117]本发明实施例中优选的，所述无人机上设有姿态测量模块，当然该姿态测量模块不限于设置在该无人机上，还可以是搭载在该无人机上，如设于搭载在该无人机上的云台上，用于实时检测飞行姿态信息，例如飞行航向俯仰横滚角、飞行高度、飞行速度等等。
[0118]本发明实施例公开了一种多控制端的无人机及其控制台，通过迅速快捷的无人机飞行控制权接力，能够借由2个或者多个飞手的接力，在更大范围内实现接力控制无人机，完成飞行任务(例如，对于大面积的航拍场合)。
[0119]本发明实施例中其它内容参见上述发明实施例中的内容，在此不再赘述。
[0120]实施例四、一种无人机的控制切换方法。
[0121]图4为本发明实施例四的无人机的控制切换方法流程图，本发明实施例将结合图4进行具体说明。
[0122]如图4所示，本发明实施例提供了一种无人机的控制切换方法，包括以下步骤:
[0123]步骤S401:实时检测所述无人机与地面的至少两个控制台的通信状态；
[0124]步骤S402:根据所述通信状态选择符合预设条件的控制台与所述无人机耦接；
[0125]步骤S403:接收当前耦接的控制台发送的飞行控制指令；
[0126]步骤S404:根据所述飞行控制指令控制所述无人机的飞行。
[0127]本发明实施例中优选的，所述通信状态包括以下情形中的任意一种或者任意组合:
[0128]所述无人机与当前親接的控制台之间的连接或断开状态；
[0129]所述飞行控制指令不当或者不清晰；
[0130]所述无人机与控制台之间的信号强度。
[0131]本发明实施例中优选的，当所述当前耦接的控制台与所述无人机之间的通信断开时，将所述飞行控制权切换至另一符合预设条件的控制台。
[0132]本发明实施例中优选的，当所述当前耦接的控制台发出的飞行控制指令不当或者不清晰时，将所述飞行控制权切换至另一符合预设条件的控制台。
[0133]本发明实施例中优选的，当所述当前耦接的控制台与所述无人机之间的通信信号强度弱于另一符合预设条件的控制台与所述无人机之间的信号强度时，将所述飞行控制权切换至另一符合预设条件的控制台。
[0134]本发明实施例中优选的，所述步骤S401之前，还包括所述控制台与所述无人机之间的授权过程，具体为:
[0135]所述无人机与当前耦接的控制台(主控制台或者第一控制台)对码并建立通信连接，同时，所述无人机还与授权控制台(备用控制台或者第二控制台、第N控制台)对码并建立通信；
[0136]所述无人机在正常通信状态下，仅接收所述当前耦接的控制台发送的飞行控制指令，屏蔽掉所述授权控制台发送的飞行控制指令。
[0137]本发明实施例公开了一种无人机的控制切换方法，通过检测当前耦接的控制台与无人机之间的通信状态，可以将该无人机的飞行控制权切换转移至另一预先设置的授权控制台(例如备用控制台或者接力控制台)，这样，即使无人机当前耦接的控制台发生故障，也能有效的确保对该无人机的控制；另一方面，也可以通过这种飞行控制权的接力控制，扩大无人机的飞行活动范围。
[0138]本发明实施例中其它内容参见上述发明实施例中的内容，在此不再赘述。
[0139]本发明可以带来这些有益的技术效果:本发明实施例公开的多控制端的无人机及其控制台和控制切换方法，通过检测当前耦接的控制台与无人机之间的通信状态，可以将该无人机的飞行控制权切换转移至另一预先设置的授权控制台(例如备用控制台或者接力控制台)，这样，即使无人机当前耦接的控制台发生故障，也能有效的确保对该无人机的控制；另一方面，也可以通过这种飞行控制权的接力控制，扩大无人机的飞行活动范围。
[0140]显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
【主权项】
1.一种多控制端的无人机，包括用于与地面的控制台实现双向通信功能的第一发射器和第一接收器以及用于控制所述无人机飞行的飞控板，所述控制台至少为两个，其特征在于:还包括用于实时检测所述无人机与控制台的通信状态的通信监测器，其中，所述第一接收器分别与所述飞控板和所述通信监测器电连接，所述第一接收器根据所述通信状态选择接收符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令，并将所述飞行控制指令输入至所述飞控台。2.根据权利要求1所述的多控制端的无人机，其特征在于:所述通信监测器实时检测所述无人机与当前耦接的控制台的通信是连接还是断开状态，当处于断开状态时，所述第一接收器从当前耦接的控制台切换接收另一符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令。3.根据权利要求1或2所述的多控制端的无人机，其特征在于:所述通信监测器包括飞行控制指令预判单元，其适用于对所述第一接收器接收的当前耦接的控制台发送的飞行控制指令进行预判，当所述飞行控制指令不当或者不清晰时，所述第一接收器从当前耦接的控制台切换接收另一符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令。4.根据权利要求1所述的多控制端的无人机，其特征在于:所述通信监测器包括信号强度检测单元，其适用于实时检测所述无人机处于当前位置的符合预设条件的所述控制台的信号强度，所述第一接收器根据所述信号强度从当前耦接的控制台切换接收另一符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令。5.根据权利要求1至4任一所述的多控制端的无人机，其特征在于:所述通信监测器包括指令比较单元和存储预设指令的存储单元，所述指令比较单元分别与所述第一接收器和所述存储单元连接，其适用于将所述第一接收器接收的指令与所述预设指令进行比较，当所述第一接收器接收到的指令与所述预设指令一致时，所述第一接收器从当前耦接的控制台切换接收另一符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令。6.一种控制台，包括用于与无人机实现双向通信功能的第二发射器和第二接收器，其特征在于:所述控制台至少为两个且各控制台符合预设条件，并且根据与所述无人机的通信状态选择与所述无人机耦接的控制台，当前耦接的控制台通过所述第二发射器向所述无人机发送飞行控制指令。7.根据权利要求6所述的控制台，其特征在于:还包括通断模块，所述通断模块与所述第二发射器电连接，其适用于控制所述控制台与所述无人机之间的通信连接和断开。8.根据权利要求6或7所述的控制台，其特征在于:还包括控制切换模块，所述控制切换模块与所述第二发射器电连接，其适用于输入预设指令，并通过所述第二发射器将所述预设指令发送至所述无人机，所述无人机根据所述预设指令切换至相应的控制台。9.一种无人机的控制切换方法，包括以下步骤: 实时检测所述无人机与地面的至少两个控制台的通信状态； 根据所述通信状态选择符合预设条件的控制台与所述无人机耦接； 接收当前耦接的控制台发送的飞行控制指令； 根据所述飞行控制指令控制所述无人机的飞行。10.根据权利要求9所述的无人机的控制切换方法，其特征在于:所述通信状态包括以下情形中的任意一种或者任意组合: 所述无人机与当前耦接的控制台之间的连接或断开状态；所述飞行控制指令不当或者不清晰；所述无人机与控制台之间的信号强度。
【专利摘要】本发明公开了一种多控制端的无人机及其控制台和控制切换方法，属于无人机领域。该无人机包括第一发射器和第一接收器以及飞控板，所述控制台至少为两个，还包括用于实时检测无人机与控制台的通信状态的通信监测器，其中，第一接收器分别与飞控板和通信监测器电连接，第一接收器根据通信状态选择接收符合预设条件的控制台发送的飞行控制指令，并将飞行控制指令输入至飞控台。本发明可以将该无人机的飞行控制权切换转移至另一预先设置的授权控制台(例如备用控制台或者接力控制台)，这样，即使无人机当前耦接的控制台发生故障，也能有效的确保对该无人机的控制；另一方面，也可以通过这种飞行控制权的接力控制，扩大无人机的飞行活动范围。
【IPC分类】G05B19/04, G05D1/10
【公开号】CN105334863
【申请号】CN201510818465
【发明人】杨珊珊
【申请人】杨珊珊
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2015年11月23日