一种像机运动控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械运动控制技术领域，特别是涉及一种像机运动控制方法。
【背景技术】
[0002]在现有的芯片生产过程中，一般都是通过人工的方式来对芯片的外观进行检测，以排除有瑕疵的产品。不过这种方式效率不高，而且对于人的依赖性很大，需要有经验的人来进行操作。因此，本领域技术人员尝试利用图像技术来对芯片外观进行检测，不过如何快速获取芯片图像来为图像检测提供样本，就成了本领域技术人员的一个难题。
【发明内容】
[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种像机运动控制方法，用于解决现有技术中利用人工方式来检测芯片外观效率较低的问题。
[0004]为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供以下技术方案:
[0005]—种像机运动控制方法，包括:
[0006]初始化步骤:检测到安装有芯片的芯片框架到达预定位置时，令电机驱动像机在芯片框架上方进行运动；
[0007]第一运动行程控制步骤:令像机于初始位置从静止加速至预设的最大速度值，且在像机达到最大速度值时达到第一预设位置；
[0008]第二运动行程控制步骤:令像机按照所述最大速度值由第一预设位置匀速运动至第二预设位置，并对位于第一预设位和第二预设位置之间的所述芯片框架上的芯片进行拍昭.
[0009]第三运动行程控制步骤:令像机由第二预设位置做减速运动至停止运动，并达到第三预设位置；
[0010]第四运动行程控制步骤:令像机从第三预设位置由第三预设位置从静止加速至所述最大速度值，并达到第四预设位置，并对位于第三预设位和第四预设位置之间的所述芯片框架上的芯片进行拍照；
[0011]归位步骤:令像机从所述第四预设位置做减速运动至初始位置，并停止。
[0012]优选地，所述初始位置、第一预设位置及第二预设位置依次位于同一水平线上。
[0013]优选地，所述第二预设位置和第三预设位置于与所述水平线垂直的同一垂直线上。
[0014]优选地，所述第三预设位置与所述第四预设位置依次位于另一水平线上。
[0015]如上所述，本发明至少具有以下有益效果:本发明通过利用像机进行运动来快速获取图像，以便于后续进行图像分析来对芯片实现检测，整个控制方法简单稳定，且能够实现循环运动，十分实用，能在10s内完成2x5芯片框架里芯片的运动拍照，高于4倍人工检测效率。
【附图说明】
[0016]图1显示为本发明一种芯片框架结构原理图；
[0017]图2显示为一种利用像机对芯片框架上的芯片进行拍照的行程原理图。
[0018]附图标号说明
[0019]1芯片框架
[0020]11芯片框架
【具体实施方式】
[0021]以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
[0022]须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
[0023]如图1所示，给出了一种芯片框架结构原理图，如图所示，所述芯片框架1包括至少两列芯片安装位11，每列芯片安装位11包括多个供放置芯片的芯片安装位11，通过将芯片安装在芯片框架1上，并利用导轨输送至制定的位置，再由芯片框架1上方的像机对芯片框架1上的芯片进行运动拍照，来获取芯片图像。
[0024]在实际生产中，要保证获取图像的准确性和快速性，只有在获取图像的上能够迅速，才能保证对芯片的检测效率比人工检测高，不然就失去了图像检测的意义。
[0025]请结合图2，给出了一种利用像机对芯片框架上的芯片进行拍照的行程原理图，如图所示，按照图1中的芯片框架1为例，以该芯片框架1为基准来设置位置，以便于对像机的运动进行控制。在具体实施中，可以通过以下方法来实现对像机运动的控制:
[0026]初始化步骤:检测到安装有芯片的芯片框架1到达预定位置时，令电机驱动像机在芯片框架1上方进行运动；
[0027]第一运动行程控制步骤:令像机于初始位置P0从静止加速至预设的最大速度值，且在像机达到最大速度值时达到第一预设位置P1 ;
[0028]第二运动行程控制步骤:令像机按照所述最大速度值由第一预设位置P1匀速运动至第二预设位置P2，并对位于第一预设位和第二预设位置P2之间的所述芯片框架上的芯片进行拍照；
[0029]第三运动行程控制步骤:令像机由第二预设位置P2做减速运动至停止运动，并达到第三预设位置P3;
[0030]第四运动行程控制步骤:令像机从第三预设位置P3由从静止加速至所述最大速度值，并达到第四预设位置P4，并对位于第三预设位置P3和第四预设位置P4之间的所述芯片框架上的芯片进行拍照；
[0031]归位步骤:令像机从所述第四预设位置P4做减速运动至初始位置P0，并停止。
[0032]在具体实施中，对像机运动设置最大速度的目的在于保证能够获得像机做匀速运动，从而提供图像获取的准确度。另外，通过上述第一预设位置P1、第二预设位置P2、第三预设位置P3及第四预设位置P4来构成一循环路径，以实现在像机运动的来回路径上都能够实现对芯片图像的获取，将效率最大化。
[0033]在具体实施中，像机对芯片框架上的每一芯片安装位11的拍摄是通过坐标触发来实现的，例如，以初始位置P0为作为原点，通过移动像机来获取像机运动行程上的任意位置的坐标。如果第一预设位置P1和第二预设位置P2之间有5个安装位，那么就通过预先设定出每个安装位的坐标来令像机对这5各安装位进行拍照。
[0034]在具体实施中，所述初始位置、第一预设位置P1及第二预设位置P2依次位于同一水平线上。包成在同一水平线上能够保证像机运动的稳定性和可控性。
[0035]在具体实施中，所述第二预设位置P2和第三预设位置P3于与所述水平线垂直的同一垂直线上。这样设置便于像机进行调头，以对另一列的芯片进行拍摄。
[0036]在具体实施中，所述第三预设位置P3与所述第四预设位置P4依次位于另一水平线上。
[0037]综上所述，本发明通过利用像机进行运动来快速获取图像，以便于后续进行图像分析来对芯片实现检测，整个控制方法简单稳定，且能够实现循环运动，十分实用，所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
[0038]上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
【主权项】
1.一种像机运动控制方法，其特征在于，包括: 初始化步骤:检测到安装有芯片的芯片框架到达预定位置时，令电机驱动像机在芯片框架上方进行运动； 第一运动行程控制步骤:令像机于初始位置从静止加速至预设的最大速度值，且在像机达到最大速度值时达到第一预设位置； 第二运动行程控制步骤:令像机按照所述最大速度值由第一预设位置匀速运动至第二预设位置，并对位于第一预设位和第二预设位置之间的所述芯片框架上的芯片进行拍照； 第三运动行程控制步骤:令像机由第二预设位置做减速运动至停止运动，并达到第三预设位置； 第四运动行程控制步骤:令像机从第三预设位置由第三预设位置从静止加速至所述最大速度值，并达到第四预设位置，并对位于第三预设位置和第四预设位置之间的所述芯片框架上的芯片进行拍照； 归位步骤:令像机从所述第四预设位置做减速运动至初始位置，并停止。2.根据权利要求1所述的像机运动控制方法，其特征在于:所述初始位置、第一预设位置及第二预设位置依次位于同一水平线上。3.根据权利要求1所述的像机运动控制方法，其特征在于:所述第二预设位置和第三预设位置于与所述水平线垂直的同一垂直线上。4.根据权利要求1所述的像机运动控制方法，其特征在于:所述第三预设位置与所述第四预设位置依次位于另一水平线上。
【专利摘要】本发明提供一种像机运动控制方法，通过对像机运动设置最大速度的目的在于保证能够获得像机做匀速运动，从而提供图像获取的准确度，另外，通过上述第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置及第四预设位置来构成一循环路径，以实现在像机运动的来回路径上都能够实现对芯片图像的获取，将效率最大化，本发明能在10s内完成2x5芯片框架里芯片的运动拍照，高于4倍人工检测效率。
【IPC分类】G05D3/10
【公开号】CN105334867
【申请号】CN201510931503
【发明人】李志远, 耿世慧, 李熙春
【申请人】重庆远创光电科技有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2015年12月14日