作业生成部20生成的作业进行动作，使第一微型管从副架5的左下的收容场所移动，向主架7的第一列7a的最左侧的收容场所配置(箭头XV-1)，使第二微型管从副架5的下侧且从左侧起第二个的收容场所移动，向主架7的第二列7b的最左侧的收容场所配置(箭头XV-2)。而且，机器人3按照由移送作业生成部21生成的作业进行动作，进行从第一微型管向第二微型管移送处理对象的处理(箭头XV-3)。进而，机器人3按照由容器移送作业生成部22生成的作业进行动作，将第一微型管向副架5的左下的收容场所移送(箭头XV-4)，将第二微型管向副架5的下侧且从左侧起第二个的收容场所移送(箭头XV-5)。
[0114]如以上所述，根据本实施方式的动作指令生成装置1，自动地生成从主架7的配置于第一列7a的容器向配置于第二列7b的容器移送处理对象这样的作业。因此，人在观察由机器人3执行的移送处理时，能够容易地确认移送源容器与移送目的地容器的对应，协议的理解变得容易，而且能防止拿错容器。
[0115]图16是表示通过本实施方式的动作指令作成装置I取得的协议图的第七例的图。而且，图17是说明基于协议图的第七例生成的作业中的机器人3的动作的图。第七例所示的协议表示对于微型管，通过在处理记号103中表示为“VORTEX”的搅拌机8，进行表示为“MIX”的搅拌处理，将该微型管保管于4°C的恒温槽的情况。在此，在进行使用搅拌机8那样的周边设备的处理的情况下，进行使收容有处理对象的容器从主架7向周边设备移动进行处理的准备，对容器进行使用了周边设备的处理，在处理后使容器从周边设备向主架7退避，通过进行这样的一连串的动作来防止污染等。而且，通过对于一个容器进行使用了周边设备的处理，在人观察机器人3的动作的情况下能够容易理解协议。
[0116]设备配置作业生成部14b生成使处理系统200在处理记号103表示的处理之前进行的作业，即，将容器从作为作业场所的主架7向作为周边设备的搅拌机8配置的作业。具体而言，设备配置作业生成部14b生成通过机器人3，将微型管6从主架7向搅拌机8配置，使搅拌机8起动，为进行基于搅拌机8的处理作准备的作业。
[0117]设备处理作业生成部14c基于处理记号103，生成使处理系统200对容器进行使用了作为周边设备的搅拌机8的处理的作业。具体而言，设备处理作业生成部14c生成通过机器人3，对微型管6进行使用了搅拌机8的搅拌处理的作业。需要说明的是，在协议图中指定了进行搅拌处理的时间的情况下，生成进行按照该指定时间的搅拌处理的作业。
[0118]设备移送作业生成部14d在处理记号表示的处理至少不是针对同一容器的处理的情况下，生成使处理系统200在进行了处理记号103表示的处理之后将容器从周边设备向作为作业场所的主架7移送的作业。具体而言，设备移送作业生成部14d生成通过机器人3，将微型管6从搅拌机8向主架7的收容场所中的最初收容微型管6的收容场所移送的作业。
[0119]如图17所示，最初，微型管6配置于主架7的左下的收容场所。机器人3按照由设备配置作业生成部14b生成的作业进行动作，将微型管6从主架7的左下的收容场所向搅拌机8配置(箭头XVI1-1)。而且，机器人3按照由设备处理作业生成部14c生成的作业进行动作，对微型管6进行使用了搅拌机8的搅拌处理(箭头XVI1-2)。进而，机器人3按照由设备移送作业生成部14d生成的作业进行动作，将微型管6从搅拌机8向主架7的左下的收容场所移送(箭头XVI1-3)。
[0120]如以上所述，本实施方式的动作指令生成装置I在处理记号表示使用了周边设备的处理的情况下，从作业场所向周边设备配置容器，进行使用了周边设备的处理，在至少对不同容器的处理之后进行的情况下，生成将容器向作业场所移送的作业。由此，在周边设备未配置不同的容器，能防止污染。而且，人对机器人3的动作的追踪变得容易，能够容易地确认到机器人3以防止污染的方式进行动作的情况。
[0121]图18是表示通过本实施方式的动作指令作成装置I取得的协议图的第八例的图。而且，图19是说明基于协议图的第八例生成的作业中的机器人3的动作的图。第八例所示的协议表示对于微型管，在第一个处理记号103中通过表示为“VORTEX”的搅拌机8，进行表示为“MIX”的搅拌处理，接着在第二个处理记号103中通过离心分离器9进行10分钟(“10[min] ”)的表示为“CENTRIFUGE”的离心分离处理，将该微型管保管于4°C的恒温槽的情况。在此，在进行使用了第一及第二周边设备的处理的情况下，可认为通过将容器从第一周边设备向第二周边设备直接移送能实现作业时间的缩短化。
[0122]设备配置作业生成部14b生成使处理系统200在第一个处理记号103表示的处理之前进行的作业，即，使容器从作为作业场所的主架7移动，向作为第一周边设备的搅拌机8配置的作业。具体而言，设备配置作业生成部14b生成通过机器人3将微型管6从主架7向搅拌机8配置，使搅拌机8起动，为进行基于搅拌机8的处理作准备的作业。
[0123]设备处理作业生成部14c基于处理记号103，生成使处理系统200对容器进行使用了作为第一周边设备的搅拌机8的处理的作业。具体而言，设备处理作业生成部14c生成通过机器人3对微型管6进行使用了搅拌机8的搅拌处理的作业。而且，设备处理作业生成部14c基于处理记号103，生成使处理系统200对容器进行使用了作为第二周边设备的离心分离器9的处理的作业。具体而言，设备处理作业生成部14c生成通过机器人3对微型管6进行使用了离心分离器9的离心分离处理的作业。
[0124]设备间移送作业生成部14e生成使处理系统200在使用了多个处理记号103表示的作为第一周边设备的搅拌机8及作为第二周边设备的离心分离器9的处理之间进行的作业，即，将容器从作为第一周边设备的搅拌机8向作为第二周边设备的离心分离器9移送的作业。具体而言，设备间移送作业生成部14e生成通过机器人3在使用了搅拌机8的处理与使用了离心分离器9的处理之间，将容器从搅拌机8向离心分离器9移送的作业。
[0125]设备移送作业生成部14d生成使处理系统200在第二个处理记号103表示的处理之后进行的作业，即，将容器从作为第二周边设备的离心分离器9向作为作业场所的主架7移送的作业。具体而言，设备移送作业生成部14d生成通过机器人3，将微型管6从离心分离器9向主架7的收容场所中的最初收容微型管6的收容场所移送的作业。
[0126]如图19所示，最初，微型管6配置于主架7的左下的收容场所。机器人3按照由设备配置作业生成部14b生成的作业进行动作，使微型管6从主架7的左下的收容场所移动，向搅拌机8配置(箭头XIX-1)。而且，机器人3按照由设备处理作业生成部14c生成的作业进行动作，对微型管6进行使用了搅拌机8的搅拌处理(箭头XIX-2)。然后，机器人3按照由设备间移送作业生成部He生成的作业进行动作，将微型管6从搅拌机8向离心分离器9移送(箭头XIX-3C)。而且，机器人3按照由设备处理作业生成部14c生成的作业进行动作，对微型管6进行使用了离心分离器9的离心分离处理(箭头XIX-4)。进而，机器人3按照由设备移送作业生成部14d生成的作业进行动作，将微型管6从离心分离器9向主架7的左下的收容场所移送(箭头XIX-5)。
[0127]虚线所示的箭头XIX_3a及箭头XIX_3b表示按照使用了设备的各处理将容器向主架7移送的情况的机器人3的动作。这种情况下，机器人3在结束了基于搅拌机8的搅拌处理(箭头XIX-2)之后，将微型管6从搅拌机8向主架7的左下的收容场所移送(箭头XIX-3a)，将微型管6从主架7向离心分离器9配置(箭头XIX_3b)。在从搅拌机8向离心分离器9直接移送容器的情况与将容器先向主架7退避的情况下，进行的处理的内容没有变化。然而，将容器直接移送的情况的作业时间变短。动作指令生成装置I的利用者可以任意选择是使作业时间优先，还是进行按照使用了周边设备的各处理而使容器返回主架7这样的按照原则的动作。
[0128]如以上所述，本实施方式的动作指令生成装置I在多个处理记号表示使用了第一及第二周边设备的处理的情况下，在使用了第一周边设备的处理之后，能够生成将容器从第一周边设备向第二周边设备移送的作业。由此，与按照使用了周边设备的各处理而使容器向主架7退避的情况相比，能够生成作业时间缩短的作业。
[0129]图20是表示本实施方式的动作指令生成部12的动作的第一流程图。
[0130]动作指令生成部12首先在步骤STlO中读入由协议图取得部11取得的协议图。然后，在步骤STll中，判断读入的协议图中记载了处理记号或移送记号中的哪个。协议图记述对容器的处理，因此协议图中记载处理记号或移送记号中的任一方，两方都未记载的协议图无法表示任何的协议。因此，在协议图未记载处理记号或移送记号的情况下，可以进行出错显示。需要说明的是，在协议图记载有处理记号及移送记号这两方的情况下，按照顺序线依次读入。而且，处理记号及移送记号可以记载多个。
[0131]在协议图记载处理记号的情况下，在步骤ST12中，判断该处理记号是否表示使用了周边设备的处理。假设处理记号表示使用了周边设备的处理的情况下，在ST13中，判断容器数记号与该处理记号是否建立关联。
[0132]在容器数记号未与处理记号建立关联的情况下(处理记号表不针对单一的容器的处理的情况下)，在步骤ST14中，通过同一容器判断部16判断处理记号是否表示针对同一容器的处理。在此，在处理记号仅为一个的情况下，可以直接判断为处理记号是针对同一容器的处理。另一方面，在处理记号存在多个的情况下，需要基于同一容器判断部16的判断。
[0133]在通过同一容器判断部16判断为一个或多个处理记号是针对同一容器的情况下，在步骤ST15中，通过配置作业生成部13，生成至少一个将容器向主架7配置的作业。而且，在步骤ST16中，通过处理作业生成部14生成进行对容器的处理的作业。在此，在处理记号存在多个的情况下，生成对容器连续进行处理的作业。而且，在步骤ST17中，通过移送作业生成部15生成在进行至少对不同容器的处理之前将容器向副架5移送的作业。
[0134]在步骤ST14中，在通过同一容器判断部16判断为多个处理记号不是针对同一容器的情况下，在步骤ST18中，通过配置作业生成部13按照各容器来生成将容器向主架7配置的作业。而且，在步骤ST19中，通过处理作业生成部14，按照各容器生成进行对容器的处理的作业。在此，在对于同一容器记载有多个处理记号的情况下，可以生成对该容器连续进行处理的作业。此外，在步骤ST20中，通过移送作业生成部15，按照各容器生成将容器向副架5移送的作业。
[0135]图21是表示本实施方式的动作指令生成部12的动作的第二流程图。第二流程图示出在图20所示的步骤STll中判断为协议图记载有移送记号的情况下进行的处理。
[0136]动作指令生成部12首先在步骤ST30中，通过容器配置作业生成部20，生成将第一容器配置于主架7的第一列7a并将第二容器配置于主架7的第二列7b的作业。而且，在步骤ST31中，通过移送作业生成部21生成从第一容器向第二容器移送处理对象的作业。此外，在步骤ST32中，通过容器移送作业生成部22，生成将第一及第二容器向副架5移送的作业。
[0137]图22是表示本实施方式的动作指令生成部12的动作的第三流程图。第三流程图示出在图20所示的步骤ST12中判断为处理记号表示使用了周边设备的处理的情况下进行的处理。
[0138]动作指令生成部12首先在步骤ST40中，判断处理记号表示的处理是否使用多个周边设备。假设处理记号表示的处理使用了多个周边设备的情况下，在步骤ST41中，判断是否使作业时间的缩短化优先。假设不使作业时间的缩短化优先的情况下(进行按照使用了周边设备的各处理使容器返回主架7这样的按照原则的动作的情况下)，在步骤ST42中，通过设备配置作业生成部14b，生成将容器从主架7向周边设备配置的作