（n-1)次连续微分。样条曲线可以例如由多个编程的或示教的点来 定义，在此操纵器可以准确地驶过提及的点。
[0030] 定义为样条曲线的轨迹部分是有利的，因为该轨迹部分是作为封闭的数学式 (geschlossene mathematische Formel)存在，且可以根据阶梯状（skalar)的轨迹前进变 量给出操纵器在该轨迹部分上的当前位置。轨迹前进变量给出从操纵器的当前位置到轨迹 的定义点的距离，该距离给出在轨迹上的度量。该定义点通常是编程的或示教的点。
[0031] 优选借助轨迹的轨迹前进变量来计算轨迹上的制动点的位置。这是有利的，因为 能够特别简单地计算制动点，因为轨迹前进变量是标量。
【附图说明】
[0032] 下面借助附图对本实用新型的优选实施方式作详细说明；在此示出：
[0033] 图1是具有操纵器和控制装置的操纵器组的图；
[0034] 图2示例性示出操纵器的轨迹，其包括停止点和制动点；
[0035] 图3A至图3C示出在正常运行中，操纵器速度变化与行驶条件变量的相关性，以及
[0036] 图4A至图4B是在紧急停止的情况下，操纵器速度变化与行驶条件变量的相关性。
[0037] 其中，附图标记说明如下：
[0038] 1操纵器组
[0039] 1〇操纵器
[0040] 20控制装置
[0041] 100 轨迹
[0042] 101停止点
[0043] 102制动点
[0044] 200行驶条件变量
[0045] v操纵器速度
[0046] x轨迹前进变量
[0047] Pi、P2、P3轨迹定义点。
【具体实施方式】
[0048] 图1示出了操纵器组1，其包括操纵器10和控制装置20。所示出的操纵器10设 计为在定义为样条曲线的轨迹100上行驶。轨迹100由点Pi、P 2、P3定义。示出的停止点 101位于轨迹100上，并确定在需要制动的情况下应当或必须使操纵器停止的点。制动点 102对应于停止点101。制动点102的位置由控制装置20根据操纵器10的速度计算而得； 即该制动点不是固定地给出的，而是与操纵器的速度相关。制动点102是当需要进行制动 时开始制动的点。
[0049] 图2示意性示出了操纵器10的示例性轨迹100,该轨迹由点Pi、P2、P 3定义为样条 曲线。此外还示出了在其中标注操纵器的速度v与轨迹前进变量x的关系的图。应将图理 解为示意性的图，且其中并非与比例一致。如图中所见，操纵器10以恒定的速度在轨迹100 上行驶。对轨迹应当沿着从点Pjl」AP 3的方向行驶。在所示的情况下，在计算而得的制动 点102处行驶条件变量的状态被设置为需要制动。因此，操纵器制动，并在停止点101处停 止。如示出的，在停止点处操纵器的速度等于零。
[0050] 图3A至图3C示出了根据优化的制动参数的有条件地停止的三种典型情况的图， 图4A和图4B示出了有条件地停止的两种典型情况的图，这两种情况需要以改变的制动效 果来进行制动，以便使操纵器10在停止点101处停止。在此在每个图中首先标注行驶条件 变量200的状态。在本示例情况下，行驶条件变量200采用值"真"和"假"。状态"真"不 要求对操纵器10制动，反之，状态"假"则要求对操纵器10制动。在行驶条件变量200下 方，标注操纵器10的速度v。在本例的情况下，计划的操纵器10的速度v等于lm/s。以附 图标记102标明的竖直的虚线对应轨迹上的制动点102,以附图标记101标明的竖直的虚线 对应停止点101。
[0051] 图3A示出了行驶条件变量200始终处于状态"真"，并因此不需要制动的情况。在 压力机链接的示例中，这对应了始终打开的压力机。相应地，如在速度图中可见，操纵器无 速度变化地行驶在轨迹上。
[0052] 图3B示出了行驶条件变量200始终处于状态"假"的情况。在压力机链接的示例 中，这对应了始终关闭的压力机。因此，在超过计算而得的制动点102时，需要制动。如在 速度图中可见，操纵器从制动点102开始制动，并在停止点101停止。
[0053] 图3C示出了行驶条件变量200首先处于状态"假"的情况。在超过制动点102之 后，行驶条件变量200的状态由"假"改变为"真"。在压力机链接的示例中，在操纵器已经 超过计算而得的最优制动点102之后，这对应了压力机打开。由于现在满足了行驶条件变 量，不再需要制动，因此制动过程中断。操纵器再次加速至计划的速度lm/s。
[0054] 图4A示出了行驶条件变量200首先处于状态"真"的情况。在超过制动点102之 后，行驶条件变量200的状态由"真"改变为"假"。在压力机链接的示例中，在已经超过计算 而得的制动点102之后，这对应了错误状况，该错误状况例如归咎于开始关闭压力机。如果 在对行驶条件变量200的周期性地监控期间检测到这样的行驶条件变量200的状态变化， 则为了使操纵器10仍然能够在停止点101停止，必须以与优化的制动参数相比提高了的制 动效果来实现制动。在图4A示出的情况中，由于提高了的制动效果，使操纵器在达到停止 点101之前已经停止。
[0055] 图4B示出了行驶条件变量200首先处于状态"假"，并需要制动的情况。如在速 度图中可见，这种制动过程从达到制动点102开始。随后行驶条件变量200的状态由"假" 改变为"真"。因此，现在不再需要制动。与图3C中示出的情况类似，制动过程中断，操纵器 再次加速。但是在示出的情况下，行驶条件变量200的状态再次改变，即从"真"变为"假"。 因此，现在再次需要（强烈地）制动操纵器10。为了能够使操纵器10在停止点101停止， 现在需要以提高了的制动效果进行制动。在示出的情况下，由于更好的制动效果，使操纵器 10在停止点101停止。
【主权项】
1. 一种用于有条件地停止至少一个操纵器（10)的方法，其中， 所述至少一个操纵器（10)驶入轨迹（100)，所述轨迹（100)具有停止点（101)，并且所 述方法包括以下步骤： 根据操纵器（10)的速度（V)计算对应于所述停止点（101)的制动点（102)，其中，所述 制动点（102)是所述轨迹（100)上的点。2. 如权利要求1所述的用于有条件地停止至少一个操纵器（10)的方法，其中，所述方 法还具有以下步骤： 在计算所述制动点（102)之后，检验行驶条件变量（200)的状态； 如果所述行驶条件变量（200)的状态在超过计算的制动点（102)条件下使得需要制 动，则制动所述操纵器（10)。3. 如权利要求2所述的用于有条件地停止至少一个操纵器（10)的方法，其中， 周期性地监控所述行驶条件变量（200)的状态，并且 当在所述操纵器（10)制动期间，所述行驶条件变量（200)的状态改变时，在引入的制 动过程中使所述操纵器再次加速。4. 如权利要求2或3所述的用于有条件地停止至少一个操纵器（10)的方法，其中，根 据一行驶条件变量（200)来调节制动过程期间的制动效果，从而使所述操纵器（10)最迟在 所述停止点（101)停止。5. -种操纵器组（1)，包括至少一个操纵器（10)和至少一个控制装置（20)，其中，将所 述至少一个操纵器（10)设置为，在轨迹（100)上行驶，所述轨迹（100)具有停止点（101)， 并将所述至少一个控制装置（20)设置为，根据操纵器（10)的速度（v)来计算对应于所述 停止点（101)的制动点（102)，其中，所述制动点（102)是所述轨迹（100)上的点。6. 根据权利要求5所述的操纵器组（1)，其中，所述控制装置（20)还被设计用于检验 行驶条件变量（200)的状态；并且在所述行驶条件变量（200)的状态要求制动时，发出用于 制动所述操纵器（10)的命令。7. 根据权利要求6所述的操纵器组（1)，其中，所述控制装置（20)还被设计用于周期 性地监控所述行驶条件变量（200)的状态，并且如果在所述操纵器（10)制动期间，所述行 驶条件变量（200)的状态改变，则在引入的操纵器制动过程中发出使所述操纵器（10)加速 的命令。8. 根据前述权利要求6或7所述的操纵器组（1)，其中，制动过程中的制动效果能够根 据所述行驶条件变量（200)来调整，以使所述操纵器（10)最迟在所述停止点（101)完全停 止。9. 根据前面任一项权利要求所述的方法或操纵器组（1)，其中，对所述操纵器（10)的 制动轨迹精确地进行。10. 根据前面任一项权利要求所述的方法或操纵器组（1)，其中，所述轨迹（100)包括 至少一个是样条曲线的轨迹部分。11. 根据前面任一项权利要求所述的方法或操纵器组（1)，其中，借助所述轨迹（100) 的轨迹前进变量（X)来计算所述轨迹（100)上的制动点（102)的位置。
【专利摘要】本发明涉及一种用于有条件地停止至少一个操纵器的方法和一种操纵器组。操纵器驶入具有停止点的轨迹。为了使操纵器能够在停止点停止，根据操纵器的速度计算轨迹上的制动点。如果在越过制动点时，行驶条件变量的状态需要对操纵器的制动，则操纵器被制动。
【IPC分类】G05B19/416
【公开号】CN105717872
【申请号】CN201510970249
【发明人】霍尔格·特龙尼尔, 京特·韦德曼, 斯蒂芬·布尔卡特, 安德烈亚斯·奥恩哈默, 曼弗雷德·许滕霍弗
【申请人】库卡罗伯特有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2015年12月22日
【公告号】DE102014226789A1, EP3037221A2, US20160176049