一种采用遗传算法寻优的自适应模糊水下航行器控制方法
【专利摘要】本发明提供的是一种采用遗传算法寻优的自适应模糊水下航行器控制方法。将自适应参数作为染色体的等位基因，进行种群初始化，选择初始种群中的任一个体代入自适应模糊控制器中，给定期望值进行控制。控制结束后，计算出该个体对应的积分性能指标和适应度函数值，再选择下一个体代入控制器中进行控制，将当前种群中的个体逐一代入控制器进行控制，求得所有个体的适应度值，再进行收敛性判断，满足条件时，迭代停止，输出适应度值最高的个体为最优解；若不满足，则对当前种群进行选择、交叉、变异操作，生成下一代种群，继续循环迭代，直至满足收敛性条件为止。所得的一组自适应参数用于水下航行器实际的运动控制中，可获得最优的控制效果。
【专利说明】
一种采用遗传算法寻优的自适应模糊水下航行器控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及的是一种水下航行器的运动控制方法，具体地说是一种采用遗传算法 (GA)寻优的自适应模糊水下航行器控制方法。
【背景技术】
[0002] 水下航行器的六自由度空间运动具有较强的藕合性、非线性、大时滞、大惯性等特 点，其运动控制技术自从的诞生便随之不断发展。作为发展的关键技术，各种控制技术与理 论不断的应用到运动控制中，以求得更加稳定，更加理想的控制方法，各种应用于工业生产 过程中的较为成熟的先进控制方法也不断推进着的发展。
[0003] 考虑到其工作在复杂的水下环境具有很大的噪声干扰，要想实现对水下航行器的 精确控制是极其困难的。模糊控制理论是一种基于语言值的智能控制理论，适应于非线性、 多输入多输出、滞后以及时变等复杂系统，对于水下航行器的运动控制十分适用。遗传算法 作为一种智能优化算法，具有很好的全局优化能力，能够通过遗传寻优找出可行域中的最 优解，得到最佳控制方案，从而大大提高控制器的效率和精度。
[0004] 模糊控制在水下航行器的运动控制中使用比较普遍，传统的模糊控制不具有动态 调整能力，对于控制响应阶段和稳态控制阶段无针对性控制策略，控制器的适应性不强，控 制品质不高。针对这个问题，在模糊控制的基础上引入自适应参数，根据偏差的大小自动调 整权值，使控制输出具有针对性，提高控制品质。但在过往研究中，自适应参数往往采用手 动调整的方法，通过改变其取值得到控制结果，然后将所得结果进行对比，从而确定最佳参 数。然而，这种手动调整参数的方法不仅具有盲目性，还具有强烈的主观色彩，所选出的最 佳参数只是主观选择的有限个值中的最优解，而不是全局最优解。
【发明内容】
[0005] 本发明的目的在于提供一种能获得使控制偏差累积最小的一组自适应参数的采 用遗传算法寻优的自适应模糊水下航行器控制方法。
[0006] 本发明的目的是这样实现的：
[0007] 首先将自适应参数作为染色体的等位基因，一条染色体即为种群中的一个个体， 然后进行种群初始化，再选择初始种群中的任一个体代入自适应模糊控制器中，给定期望 值进行控制，控制过程结束后，计算出该个体对应的积分性能指标和适应度函数值，再选择 下一个体代入控制器中进行控制，如此循环，将当前种群中的个体逐一代入控制器进行控 制，求得所有个体的适应度函数值，再进行收敛性判断，满足条件时，迭代停止，输出适应度 函数值最高的个体为最优解;若不满足，则对当前种群进行选择、交叉、变异操作，生成下一 代种群，继续循环迭代，直至满足收敛性条件为止，最后得到使控制偏差累积最小的一组自 适应参数用于水下航行器实际的运动控制。
[0008] 本发明具体包括如下步骤：
[0009] 第一步，确定自适应模糊控制的参数个数η，对应的取值范围为[0，1 ]。然后将η个 参数依次编码.....αη，作为等位基因，构成一条染色体，即为种群中的一个个体。规定 种群大小为m，即每一代中有m个个体，并进行初始化，形成初代种群。
[0010]第二步，设定期望值R，控制量当前时刻的值与期望值的差即为当前时刻的偏差E， 将偏差求导，得到当前时刻的偏差变化率EC。
[0011]第三步，进行自适应模糊控制器求解。将偏差E和偏差变化率EC作为模糊控制器输 入的精确值，进行模糊化处理，得到模糊输入f和五〇。然后进行模糊推理，并结合有关自适 应方法，得到模糊输出&。最后采用加权平均法进行解模糊处理，得到控制输出的精确值U。
[0012] 第四步，自适应方法的确定。选择其中一条染色体，将代表该染色体基因的所有参 数代入表达式
[0013] L! ^ (a,E + il -cc^EC) ι>; S |￡,| </);，/ 二 1，2，..·，"）
[0014] 根据偏差的大小，将偏差划分为η段，ai、bi为偏差分段点。
[0015] 第五步，将控制输出U作为执行机构的输入指令进行控制，经过一个采样周期，得 到下一时刻的控制量。再将下一时刻的控制量与期望值作差，得到下一时刻的偏差，如此循 环，直到控制过程结束。
[0016] 第六步，计算积分性能指标
[0017] ITAE = /|E|tdt
[0018] 表示整个控制过程中控制偏差的累积，用于评判控制器的性能。ITAE值越小，则控 制器控制性能越好。为了便于计算机实现，将ITAE = J|E|tdt式离散，则得到离散后的积分 性能指标为
[0020] 其中，T为采样周期，ΔΕι为第i个采样周期的偏差。
[0021] 第七步，对当前个体适应度进行评价，采用适应度函数
[0023]计算当前个体的适应度值。f值越大，则ITAE值越小，控制器性能越好。离散后，适 应度函数表示为
[0025] 第八步，重复第二步至第六步，循环m次，将当前种群中的所有个体都计算一遍，得 到每一个个体的适应度值，以及整个种群的总适应度值f sum以及平均适应度值faverage。此时 需进行收敛性判断，若满足下列条件之一，则可停止迭代，得到最优解：
[0026] (1)某一代种群的总适应度值大于某一设定值，则取当前种群中适应度值最高的 个体作为最优解；
[0027] (2)某一代种群中某一个体的适应度值大于某一设定值，则该个体即为最优解；
[0028] (3)种群代数达到设定的最大迭代步数，则取当前种群中适应度值最高的个体作 为最优解。
[0029] 若不满足以上收敛性条件，则转至第九步。
[0030] 第九步，进行遗传算法的选择操作。选择操作中，采用"保优政策"，将适应度值最 高的个体优先复制，作为下一代种群中的2个个体;然后进行筛选，将个体适应度值6低于 平均适应度值f ave3rage3的个体剔除，留下适应度值高的个体;再采用轮盘赌的方法选择染色 体进行复制，补齐剩余的m-2个个体，形成下一代种群的雏形。
[0031] 第十步，进行遗传算法的交叉操作。随机选择两条染色体，采用单点交叉的方法将 部分等位基因互换，形成两条新的染色体。
[0032] 第十一步，进行遗传算法的变异操作。随机选择一条染色体上的某个等位基因，改 变其取值，使之发生突变，形成一条新的染色体，以保证种群个体的多样性。但由于变异操 作的不确定性，为了保证种群的适应度值始终处在一个较高的水平上，变异概率应很小。
[0033] 第十二步，完成变异操作后，则形成了下一代种群。重复第二步至第十一步，进行 循环迭代，直到满足某一收敛性条件，则停止迭代，获得最优解。
[0034] 最后得出结论，经过遗传算法寻优得到的最优解即为使自适应模糊控制器的偏差 累积最小的一组参数。
[0035] 本发明的GA寻优的自适应模糊水下航行器控制方法中包括水下航行器的自适应 模糊控制、遗传算法(GA)寻优，将自适应参数作为染色体的等位基因，构成种群中的个体， 自适应参数的个数即为染色体等位基因的个数。将每个个体代入控制器中，对水下航行器 的艏向角进行控制，通过GA寻优，得到使控制偏差累积最小的一组自适应参数，提高控制器 的控制精度和稳定性。
[0036] 本发明的适应度函数为
其中，T为采样周期，AEi为第i个 采样周期的偏差。f值越大，偏差累积越小，控制器性能越好，效率越高。
[0037] 本发明的方法可以用于水下航行器艏向控制等。在水下航行器的艏向控制中，根 据偏差的大小，将偏差分为7段，分别赋予不同的自适应参数，则控制输入和输出的关系表 示为：
[0039] 其中，左和五为偏差和偏差变化率的模糊输入，C?为模糊输出，E为偏差的精确值。 将偏差进行多段划分，可以有效地提高自适应模糊控制器的控制精度。
【附图说明】
[0040] 图1是本发明的流程图；
[0041]图2是染色体等位基因与自适应参数的关系图；
[0042]图3是自适应模糊控制器图；
[0043]图4a_图4b是遗传算法交叉操作图；
[0044] 图5是遗传算法变异操作图。
【具体实施方式】
[0045] 下面结合附图举例对本发明做更详细的描述，需要指出的是，此处所描述的具体 实例仅仅用于解释本发明，而不是限定本发明，本发明可广泛地应用于其他实例。
[0046] 以水下航行器的艏向角控制为例，对本发明进行说明。图1为本发明的流程图，本 实例中，规定种群大小为m = 30，即每一代中有30个个体，每个个体即为一条染色体，如图2 所示，每条染色体包含n = 7个等位基因，依次*αι、α2.....α7,表示自适应模糊控制器的7个 自适应参数，参数的取值范围为[0，1 ]。
[0047] 第一步，执行遗传算法的种群初始化操作。采用随机方法产生30条染色体上的所 有等位基因，形成初代种群。
[0048] 第二步，设定期望值R。在水下航行器的艏向角控制中，设定期望值为期望艏向角 为如=30°，即R = 30。则当前艏向角Φ与期望艏向角的差值即为当前时刻的偏差Ε，将偏差求 导，得到当前时刻的偏差变化率EC。
[0049] 第三步，进行自适应模糊控制器求解。自适应模糊控制器设计如图3所示，将偏差Ε 和偏差变化率EC作为模糊控制器输入的精确值，进行模糊化处理，得到模糊输入和总5。 然后进行模糊推理，并结合有关自适应方法，得到模糊输出(67。最后采用加权平均法进行解 模糊处理，得到控制输出的精确值U。
[0050] 第四步，确定自适应方法。模糊控制器的自适应参数表达式为
[0051 ] V = (mfi+^-a^EC) (al<\E\<b,,i=i,2,.,,,n) (1)
[0052]根据偏差E的大小，将偏差划分为η段，η为参数的个数，ai、bi为偏差分段点。
[0053] E、EC、U的录属度函数均选择为等腰三角形，模糊论域为{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0， 1，2,3,4,5,6}，则偏差分段点取值为:0,5，10，15,20,25,30。
[0054]选择其中一条染色体，将所有分段点和该染色体基因所表示的自适应参数代入表 达式(1)，得到结果如下：
[0056]第五步，将控制输出U作为水下航行器的输入指令进行艏向控制，经过一个采样周 期，得到下一时刻的艏向角。在水下航行器的艏向控制中，控制输出U表示舵角δ，其与水平 面角速度的关系可近似由一阶Κ-Τ方程表示为
[0057] Tr + r = K§ (63)
[0058] 由式(3)可求得当前时刻的角速度r，将该控制指令传递给水下航行器相应执行机 构，经过一个采样周期，可得到下一时刻的艏向角。再将下一时刻的艏向角与期望艏向角作 差，得到下一时刻的偏差，如此循环，直到控制过程结束。
[0059]第六步，计算积分性能指标
[0060] ITAE = /|E|tdt (4)
[0061 ]表示整个控制过程中控制偏差的累积，用于评判控制器的性能。ITAE值越小，则控 制器控制性能越好。在水下航行器艏向角的控制过程中，取采样周期T = 0.5s，则离散后的 积分性能指标
[0063]其中，AEi为第i个采样周期的偏差。
[0064]第七步，对当前个体适应度进行评价，采用适应度函数
[0066]计算当前个体的适应度值。f值越大，则ITAE值越小，控制器性能越好。离散后，适 应度函数表示为
[0068]第八步，重复第二步至第六步，循环30次，将当前种群中的所有个体都计算一遍， 得到每一个个体的适应度值，以及整个种群的总适应度值fs?以及平均适应度值faverage。此 时需进行收敛性判断，由于适应度函数值的水平如何并不清楚，这里只选择一种判断方式： 设定最大迭代步数为1000,当种群代数达到1000时，停止迭代，取当前种群中适应度值最高 的个体作为最优解。若不满足收敛性条件，则对当前种群进行选择、交叉、变异操作，生成下 一代种群，继续迭代求解。
[0069] 第九步，进行遗传算法的选择操作。选择操作中，采用"保优政策"，将适应度值最 高的个体优先复制，作为下一代种群中的2个个体加以保留；然后进行筛选，将个体适应度 值心低于平均适应度值f av_ge的个体剔除，留下适应度值较高的个体;再采用轮盘赌的方法 选择染色体进行复制，补齐剩余的28个个体，形成下一代种群的雏形。
[0070] 第十步，进行遗传算法的交叉操作。随机选择两条染色体A和B，作为父代，采用单 点交叉的方法将部分等位基因互换，交叉概率取P c = 〇.6,例如选择第4个等位基因点进行 交叉，形成两条新的子代染色体A '和B '，如图3所示。
[0071] 第十一步，进行遗传算法的变异操作。随机选择一条染色体C上的某个等位基因， 改变其取值，使之发生突变，形成一条新的染色体C'，如图4所示。变异操作可以保证种群个 体的多样性，但由于变异操作的不确定性，为了保证种群的适应度值始终处在一个较高的 水平上，变异概率应很小，取Pm=0.1。
[0072] 第十二步，完成变异操作后，则形成了下一代种群。重复第二步至第十一步，进行 循环迭代，直至获得最优解。
[0073]最后得出结论，经过遗传算法寻优得到的最优解即为使自适应模糊控制器的偏差 累积最小的一组参数。将该组参数用于水下航行器实际的运动控制中，可获得最优的控制 效果。
【主权项】
1. 一种采用遗传算法寻优的自适应模糊水下航行器控制方法，其特征是：首先将自适 应参数作为染色体的等位基因，一条染色体即为种群中的一个个体，然后进行种群初始化， 再选择初始种群中的任一个体代入自适应模糊控制器中，给定期望值进行控制，控制过程 结束后，计算出该个体对应的积分性能指标和适应度函数值，再选择下一个体代入控制器 中进行控制，如此循环，将当前种群中的个体逐一代入控制器进行控制，求得所有个体的适 应度函数值，再进行收敛性判断，满足条件时，迭代停止，输出适应度函数值最高的个体为 最优解;若不满足，则对当前种群进行选择、交叉、变异操作，生成下一代种群，继续循环迭 代，直至满足收敛性条件为止，最后得到使控制偏差累积最小的一组自适应参数用于水下 航行器实际的运动控制。2. 根据权利要求1所述的采用遗传算法寻优的自适应模糊水下航行器控制方法，其特 征是所述适应度函数值为：其中，T为采样周期，ΔΕι为第i个采样周期的偏差。
【文档编号】G05D1/06GK106094843SQ201610624618
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年8月2日 公开号201610624618.4, CN 106094843 A, CN 106094843A, CN 201610624618, CN-A-106094843, CN106094843 A, CN106094843A, CN201610624618, CN201610624618.4
【发明人】李晔, 龚昊, 曹建, 姜言清, 郭宏达, 安力, 何佳雨, 马腾, 严日华, 王汝鹏
【申请人】哈尔滨工程大学