向电性连接，单片机16通过连接线4与驱动电机6单向电性连接，单片机16通过连接线4与高扭矩舵机11单向电性连接，单片机16通过连接线4与伺服电机13单向电性连接，单片机16与无线通讯模块15双向电性连接。
[0016]两个前车轮2与两个后车轮5处于同一水平面上，连接轴17与传动轴9相互平行，高扭矩舵机11与舵盘18连接在一起。
[0017]【具体实施方式】:在进行使用时，首先工作人员对本实用新型进行检查，检查是否存在缺陷，如果存在缺陷的话就无法进行使用了，此时需要通知维修人员进行维修，如果不存在问题的话就可以进行使用了，使用时驱动电机6转动，进而驱动电机6产生的转矩传输到减速机7，经过减速机7的减速操作后将转矩传输到传动轴9，进而传动轴9带动后车轮5进行转动，如果需要转向时单片机16控制高扭矩舵机11进行工作，此时舵盘18开始转动，进而实现对连接轴17的转动，此时前车轮2转动，进而实现转向的功能，而与此同时激光测距传感器I检测与前方障碍物之间的距离，进而将数据通过连接线4传输到单片机16中，而摄像头模块12录制周边的影像数据，进而影像数据传输到单片机16，最后单片机16将激光测距传感器I监测的数据与摄像头模块12录制的影像数据传输到无线通讯模块15，进而无线通讯模块15发生到外界的接收设备中，最终工作人员通过接收设备发出指令，进而控制本实用转向与前进。
[0018]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0019]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
【主权项】
1.一种双动力式排爆式小车，包括排爆小车主体结构部分以及控制系统，其特征在于:所述排爆小车主体结构部分由前车轮(2)、后车轮(5)、驱动电机(6)、减速机(7)、传动齿轮(8)、传动轴(9)、高扭矩舵机(11)、车体(14)、连接轴(17)以及舵盘(18)组成，所述车体(14)平行于水平面进行布置，所述车体(14)的前端位置安装有前车轮(2)，所述前车轮(2)设置有两个且两个所述前车轮(2)关于车体(14)中轴线对称进行布置，所述车体(14)的后端位置安装有后车轮(5)，所述后车轮(5)设置有两个且两个所述后车轮(5)关于车体(14)中轴线对称进行布置，所述驱动电机(6)、减速机(7)、传动齿轮(8)、传动轴(9)、高扭矩舵机(U)、连接轴(17)以及舵盘(18)位于车体(14)的内部，所述连接轴(17)安装在两个前车轮(2)之间，所述高扭矩舵机(11)固定在连接轴(17)的中间位置，所述舵盘(18)与连接轴(17)连接在一起，所述传动轴(9)安装在两个后车轮(5)之间，所述传动轴(9)与传动齿轮(8)连接在一起，所述传动齿轮(8)与减速机(7)相连接，所述减速机(7)与驱动电机(6)连接在一起，所述控制系统由激光测距传感器(I)、控制盒(3)、连接线(4)、蓄电池(10)、摄像头模块(12)、伺服电机(13)、无线通讯模块(15)以及单片机(16)组成，所述蓄电池(10)安装在车体(14)内部的中间位置，所述控制盒(3)位于蓄电池(10)的右侧位置，所述激光测距传感器(I)位于车体(14)前侧的端面上，所述伺服电机(13)安装在车体(14)外部上端面的中间位置，所述伺服电机(13)的上端安装有摄像头模块(12)，所述无线通讯模块(15)以及单片机(16)位于控制盒(3)的内部，所述激光测距传感器(I)通过连接线(4)与单片机(16)单向电性连接，所述摄像头模块(12)通过连接线(4)与单片机(16)单向电性连接，所述单片机(16)通过连接线(4)与驱动电机(6)单向电性连接，所述单片机(16)通过连接线(4)与高扭矩舵机(11)单向电性连接，所述单片机(16)通过连接线(4)与伺服电机(13)单向电性连接，所述单片机(16)与无线通讯模块(15)双向电性连接。2.根据权利要求1所述的一种双动力式排爆式小车，其特征在于:两个所述前车轮(2)与两个所述后车轮(5)处于同一水平面上。3.根据权利要求1所述的一种双动力式排爆式小车，其特征在于:所述连接轴(17)与传动轴(9)相互平行。4.根据权利要求1所述的一种双动力式排爆式小车，其特征在于:所述高扭矩舵机(11)与舵盘(18)连接在一起。
【专利摘要】本实用新型提供一种双动力式排爆式小车，前车轮设置有两个且两个前车轮关于车体中轴线对称进行布置，车体的后端位置安装有后车轮，控制盒位于蓄电池的右侧位置，激光测距传感器位于车体前侧的端面上，伺服电机安装在车体外部上端面的中间位置，无线通讯模块以及单片机位于控制盒的内部，激光测距传感器通过连接线与单片机单向电性连接，摄像头模块通过连接线与单片机单向电性连接，通过在车体的前侧端面上安装激光测距传感器来实现对前方障碍物距离的测定，而高扭矩舵机的设计则实现了对前车轮转向的控制，而摄像头模块的设计则实现了对周围环境的检测，最后伺服电机的设计则有效的实现了摄像头模块360°无死角的转动。
【IPC分类】G05B19/042
【公开号】CN205229746
【申请号】CN201521071431
【发明人】张校荣, 姬鹏飞, 东晓林, 邵明成, 周科可, 杨众
【申请人】中国人民解放军装甲兵工程学院
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月21日