通过标志跟踪对运动伪像进行图像处理的制作方法

专利名称：通过标志跟踪对运动伪像进行图像处理的制作方法
通过标志跟踪对运动伪像进行图像处理本发明涉及图像处理，具体而言涉及用于处理图像以补偿图像之间的对象的任何 运动的方法和装置。各种成像技术，无论是模拟的还是数字的，在医学应用中被广泛地用来捕捉身体 的内部结构且特别是骨头的图像。在某些应用中，其可用于捕捉身体部位的多个图像。在 某些应用中，在图像捕捉之间任何部分是否运动并不重要。然而，在其它应用中，在图像捕 捉之间身体部位保持固定可能是重要的。例如，在其中需要相同身体部位的不同方向的图 像的应用中，在图像捕捉之间不存在身体部位的运动可能是重要的，否则，可能难以确定图 像中的特征是身体部位的真实特征还是由于在图像捕捉之间身体部位的运动而产生的伪 像(artefact)。例如，可以使用相同身体部位的多个X射线图像来例示(instantiate)该身体部 位的统计学形状模型。如果在X射线图像捕捉之间存在身体部位的运动，则例示的模型可 能不够准确，因为其试图拟合到图像数据组中的伪像而不是纯图像数据。可以使用具有已知几何结构的基准(Fiducial)，以便可以根据所捕捉的包括该基 准的图像来确定身体部位相对于基准的位置。然而，在两个投影图像的获取之间所经过的 时间中，对象相对于用来将图像配准到一个坐标系中的基准可能运动。如果基准未被刚性 地附着于感兴趣的对象，则这可能在形成例如心脏的软组织的图像时或在形成类似腿或手 臂的四肢的图像时发生。例如，在术前骨头模型计算中，校准对象有时未被刚性地附着于身 体部位(尤其是在肥胖病身体内，或者对于骨盆、股骨、肱骨等而言)。在例如骨头的刚性身体部位运动且图像很少的情况下，运动伪像可能不能被轻易 地识别，且可能发生成像系统几何结构的不正确重构。美国专利申请公开号US 2005/0220264 A1描述了其中修正投影图像以抵消任何 运动的技术。然而，图像修正常常由于插值伪像而导致误差。因此，能够减少图像数据中由于图像捕捉之间的身体部位的运动而引起的伪像的 存在将是有利的。根据本发明的第一方面，提供了一种用于修正由于成像系统进行的图像捕捉之间 的身体部位的运动而引起的对象的身体部位的被捕捉图像中的运动伪像的方法。提供第一 图像数据组，其表示成像系统具有第一几何结构的情况下的身体部位的第一被捕捉图像。 提供第二图像数据组，其表示成像系统具有第二几何结构的情况下的相同身体部位的第二 被捕捉图像。第二被捕捉图像是从与第一被捕捉图像不同的方向。使用第一图像数据组来 识别第一被捕捉图像中的至少第一解剖标志点的位置。将第一解剖标志点的位置投影到第 二被捕捉图像中。可以使用来自第一标志的后投影信息。确定将相同解剖标志点的位置从 第二图像数据组映射到第一解剖标志的投影位置上所需的变换。这样确定出的变换表示或 可以用来获得在捕捉第二图像时身体部位相对于成像系统的位置。因此，本发明是基于根据可在被捕捉图像中检测的身体部位的位置的变化来修正 成像几何结构的方法。这使图像不变且因此不像在基于修正图像本身的方法中可能发生的 那样引入伪像。
将位置从第一图像后投影到三维(3D)空间中得到沿着后投影射线的3D空间中的 一系列位置。将这些位置投影到第二图像上得到第二图像中的线。所述投影位置可以对应 于第二图像的线。最大和最小值可以定义该线的长度。该方法还可以包括确定对于第一解剖标志点而言的投影位置或线与第二图像中 的相同解剖标志的位置之间的间隔。可以通过投影线与第二图像中的相同标志的位置之间 的垂直间隔来确定所述间隔。确定所述变换可以包括使所述间隔最小化。所述间隔可以表示为归一化值且优选 地被归一化成一。
可以使用各种最小化算法，诸如单纯形算法。可以使用多个不同的解剖标志点。例如，可以使用用于给定身体部位的至少三个 不同的解剖标志点。投影至少第一解剖标志点的位置可以包括将第一图像中的第一解剖标志点的位 置变换到成像系统的3D坐标系中。投影所述位置还可以包括从成像系统的3D坐标系变换 成第二图像中的位置。优选地，使用变换矩阵。确定所述变换可以包括应用参数化变换。参数在最小化期间可以改变。可以使用 变换矩阵来应用变换。可以将角旋转和/或平移参数化。优选地，可以将三个旋转角和三次平移参数化。所述方法还可以包括使用成像系统的正交入射的被捕捉图像中的位置来确定第 一和第二图像中的解剖标志的位置。所述方法可以应用于由各种类型的成像系统捕捉的图像。所述成像系统可以是X 射线成像系统，且优选地是数字X射线成像系统。此类系统特别适合于对骨头成像，在这种 情况下被成像的身体部位可以包括至少一根骨头。优选地，被成像的身体部位包括对象身体的至少一个关节的至少一部分或全部。 所述身体部位可以是膝关节、踝关节、髋关节、肩关节、脊柱关节等等。所述方法还可以包括使用第一图像数据组、第二图像数据组和变换来例示统计学 形状模型。所述方法还可以包括捕捉第一图像和第二图像。本发明的另一方面提供了可由数据处理设备执行以实现本发明的方法方面的计 算机程序代码。本发明的另一方面是承载此类计算机程序代码的计算机可读介质。本发明的另一方面提供了一种用于修正对象的身体部位的被捕捉图像中的运动 伪像的图像处理系统，所述运动伪像是由于在通过成像系统进行的图像捕捉之间身体部位 相对于成像系统的坐标系的运动而引起的。所述图像处理系统可以至少包括存储第一图像 数据组和第二图像数据组的第一存储设备，所述第一图像数据组表示成像系统具有第一几 何结构的情况下的身体部位的第一被捕捉图像，且所述第二图像数据组表示成像系统具有 第二几何结构的情况下的相同身体部位的第二被捕捉图像，其中，第二被捕捉图像是从与 第一被捕捉图像不同的方向。还可以提供控制器，其被配置为或能够根据第一图像数据组 识别第一被捕捉图像中的至少第一解剖标志点的位置，将所述至少第一解剖标志点的位置 投影到第二被捕捉图像中以及确定将相同解剖标志点的位置从第二图像数据组映射到第 一解剖标志的投影位置上所需的变换。这样确定出的变换表示或可以用来获得在捕捉第二图像时身体部位相对于成像系统的真实位置。现在将仅仅以示例的方式并参照附图来描述本发明的实施例，在附图中

图1示出举例说明本发明的图像修正方法的流程图；图2示出捕捉病人的身体部位的第一和第二图像的X射线成像系统的示意性透视 图；图3示出从不同方向捕捉的相同身体部位的X射线图像的图形表示；图4A示出捕捉两个图像期间的成像几何结构的图形表示并举例说明图1的方法 的一部分；以及图4B示出图4B的X射线图像的图形表示。除非另外指明，不同图中的类似项目共享共同的附图标记。一般而言，本发明的方法使用从不同角度拍摄的骨头的投影图像的特征。识别投 影图像中的骨头标志。对于已知成像几何结构而言，将在一个投影图像中识别的标志的位 置转换成在每个其它投影图像中的轨迹。在这里，“成像几何结构”意思是投影图像的源相 对于每个投影图像的图像板的相对位置。如果在第二和任何其它图像中识别到相同的标志，则所述方法确定该相同的标志 是否位于通过成像几何结构将预测到的轨迹上。如果不是，则该成像几何结构被错误估计。 这可能在包含基准的校准对象未被刚性地附着于感兴趣的对象(例如骨头)的情况下发 生。或者，一般而言，这是因为在两次获取之间骨头相对于校准对象而运动。本发明对从不同角度拍摄的相同骨头的两个或更多图像之间的空间关系感兴趣。 如果骨头相对于校准对象运动，则应将描述此运动的变换引入到成像几何结构中。变换的 参数可以改变，直至发现正确的变换为止(即导致尽可能地接近根据第一图像的标志计算 出的轨迹的第二图像的标志的变换)。因此，正确的变换是针对骨头肯定如何运动了，以便 两个图像是从不同方向捕捉的相同骨头的图像。因此，该变换可以在需要可在共同参考系 中获得两个图像的其它应用中使用，例如用于例示统计学形状模型。本发明的方法与摄影测量方法的不同之处在于投影图像显示的不是表面上的点， 而是通过所述结构的投影。因此，其留下在图像之间具有三维空间中的清晰对应的较少的 结构。所述方法也不同于使用傅立叶变换法的调准程序。这些方法依赖于成像几何结构 在图像之间是类似的(例如正交投影几何结构)这一假设。然而，锥束投影的中心射束将 不一定是图像的一部分。已经在高层次描述了本发明的方法，现在将参照附图来提供更详细的说明。图1示出举例说明本发明的图像修正方法100的流程图。在手术操作前，紧挨在 手术之前或者在手术前的一段时间，通过成像系统从不同的方向捕捉病人的身体部位的至 少两个图像102。通过从不同方向捕捉相同身体部位的至少两个图像，可以获得关于该身体 部位的三维结构信息。图2示出举例说明用来执行图像捕捉步骤102的系统200的示意图。采取数字X 射线成像系统202的形式的成像系统202包括附着在C形臂206的第一末端处的X射线源 204和C形臂的第二末端处的数字X射线图像检测器208。在其它实施例中，可以使用模拟 X射线系统，然后将来自X射线底片的图像数字化以进行处理。C形臂被安装在壳体210上，所述壳体210包含用于控制图像捕捉并如双头箭头212所示绕着圆圈移动C形臂的各种电
子装置。病人214躺在支撑表面216上，其被布置成使得X射线束通过被成像的病人的部 位，在所示示例中，为病人的膝关节。X射线校准模拟物218也被设置在支撑表面上与病人 的膝盖邻近，以便校准模拟物也出现在所捕捉的图像中。X射线校准模拟物在本领域中一般 是已知的且包括若干具有已知的空间排列(就它们的相对位置和间隔而言)的X射线不透 明基准标记。可以以本领域中一般理解的方式基于所述基准在所捕捉的图像上的出现使用 几何学来确定捕捉包括模拟物的基准的图像的X射线源的位置。如图2所示，在第一位置上用X射线源204和X射线检测器208来捕捉第一 X射 线图像，并随后在第二位置(如图2中的虚线所示)上用X射线源204'和X射线检测器 208'来捕捉至少第二 X射线图像。从骨头的至少两个不同方向捕捉图像，但是可以通过从 多于两个的不同方向捕捉图像来改善该方法的准确度和可靠性。用于成像系统的任意坐标 系220在图2中示出。如所示，C形臂绕着Y轴转动且一般在x-y平面中捕捉二维X射线 图像。图3举例说明被投影到x-y平面302中的由成像系统捕捉的病人的股骨头的两个 射线照片300。第一射线照片304是在第一位置上用X射线源来捕捉的，并且第二射线照 片306是在第二位置上用X射线源来捕捉的。所述第一射线照片包括病人的股骨头的第一 投影图像308和校准模拟物218的基准310。所述第二射线照片包括病人的股骨头的第二 投影图像312和校准模拟物218的基准314。点318标记x-y平面中的这样的点在该点 处，X射线束在用于第一图像的成像平面上具有正交入射，且点318具有坐标Ucil，ytll)。点 320标记x-y平面中的这样点，在该点处，X射线束在用于第二图像的成像平面上具有正交 入射，且点320具有坐标(Xtl2，yj，并且可能实际上不落在被捕捉图像中，如图3所示。图 3中还示出第一图像304中的第一和第二解剖标志点322和324的位置(例如股骨头的中 心和大转子的尖端)和第二图像306中的相同的两个解剖标志点326、328的位置。图3举例说明其中在第一和第二图像的捕捉之间不存在病人的身体部位的运动 的情况。图像平面在X射线源绕着y轴旋转时不旋转。相反，图像平面仅仅在x-y平面中 平移。从图像中的基准310、314的位置和正交入射点318、320的位置，可以针对每个图像 后投影到3-D坐标系中以确定X射线源肯定处于以便产生存在于被捕捉图像中的基准的图 像的位置。如果在图像之间在基准系200中不存在骨头的运动，则骨头的图像中的任何差 异必定仅仅是由于成像几何结构和骨头的实际形状的差异而引起的。因此，由于可以根据 基准来确定不同的成像几何结构，可以同时使用这两个图像来例示骨头的3-D统计学形状 模型以用于骨头的3-D形状的准确重构。如图3所示，图像304中的骨头图像308的位置和图像306中的骨头图像312的 位置一般是相同的。亦即，在图像捕捉之间不存在骨头图像的位置的移位。这意味着骨头 的某些运动未发生。然而，如果在图像捕捉之间骨头仅仅沿着χ方向发生了平移，则将由于 C形臂绕y轴的旋转而不能将图像内的骨头的该运动与图像本身的运动区别开，这一般引 起成像平面沿χ方向的平移。图4A示出z-x平面中的成像几何结构400的图形表示，而图4B示出y-χ平面中 的相应的所捕捉的第一和第二投影图像402，其类似于图3的那些，但省略了图像中的基准点和正交入射的位置。第一图像404是在第一位置410上用X射线源捕捉的，并且第二图 像406是在第二位置408上用X射线源捕捉的。图像404包括病人412的股骨的图像，且 包括两个解剖标志、股骨头414的中心和大转子416的中心。在步骤104处，识别捕捉的骨 头图像中的多个解剖标志的位置，例如点414和416。在以下公式中，矢量包括引导单位元素以便有利于对用于组合的旋转和平移的矩 阵变换的符号表示，即使用齐次坐标法。图像1上的第i个标志的位置是 <formula>formula see original document page 8</formula>且图像2上的第i个标志的位置是
<formula>formula see original document page 8</formula>
如线418所示，在步骤104处，图像中的标志点416被后投影到3D空间中至X射 线源的位置410。如上所述，可以根据图像406中的基准点的图像来确定X射线源的位置 408。实际上，使用以下矩阵将第一图像中的点416变换到公共3D坐标系中
<formula>formula see original document page 8</formula>
其中λ e
并且对射线418上的从图像中的点到χ射线源位置的位置进行编码。χ射线源410 被视为位于ζ轴上的点ζ = 0处。ζ轴上的图像平面404的位置表示为Ztl，且Z1和Z2是包 围感兴趣的图像容量的高度，如图4A所示，其中Ztl > Z1 >z2。在步骤106处，通过将λ设 置为0和1来定义沿着线418的3D空间中的最大位置420和最小位置422。然后，在步骤110处，3D空间中的最大位置420和最小位置422被投影到第二图像 406中且对应于最大和最小位置的第二图像中的点424、426定义第二图像中的线428。实 际上，可以使用以下矩阵将最大和最小位置420、422投影到第二图像中
<formula>formula see original document page 9</formula>在第二图像406中，点430和432对应于相同的解剖标志414、416。在步骤112 处，确定投影线428与标志之间的正交距离434。将正交线434的长度归一化成长度1以 便代入以下公式。这样，归一化线与从标志指向投影线上的任意点的矢量的标积生成正交 距离。归一化正交线在以下公式中被称为“ortholine”。如返回线路114所示，在步骤104 处一般对在图像中识别的全部η个解剖标志执行以上过程。然后，在步骤116处，找到第一曝光和第二曝光的骨头标志的3-D位置之间的变换 T3D1 3D2，其使第二图像中的全部η个标志点与相应投影线之间的正交线的长度(例如线428 与标志430之间的正交线434的长度)最小化，即
<formula>formula see original document page 9</formula>其中，ρ包含可以变化的变换参数ρ = (dx，dy，dz, α , β , Y)(例如旋转角和平 移)。可以将该变换参数化为
<formula>formula see original document page 9</formula>其中，d是位移矢量，且R是旋转矩阵，其中α、β、Υ是绕X、y和ζ轴旋转的旋转
角
<formula>formula see original document page 9</formula>用于最小化的算法可以是用于最小化的标准算法，诸如单纯形算法。因此，可以在 步骤118处确定用于最小化的结果得到的变换参数且该结果得到的变换参数指定将成像 的身体部位的位置从第一曝光映射到第二曝光的变换。因此，可以从捕捉的图像数据中去 除病人身体相关的运动伪像，以便图像数据更准确地仅仅表示身体部位的形状。变换参数 允许确定捕捉第二图像时的X射线源相对于骨头的真实位置。例如，在图4B中，第二图像406中的骨头图像的向下移位可能是在图像捕捉之间病人在y方向上沿病人支撑体的运动的结果。使用变换参数，该病人运动伪像可以被有效地包括在成像几何结构的重构中，因此骨头图像之间的显著差异将主要反映获取之间的成 像几何结构的差异。本发明实际上不改变图像本身，而是改变成像几何结构重构。通常，存在可能的病人身体部位的三次旋转和三次平移。假设在第二投影图像之 前χ射线系统绕着y轴旋转，不能轻易地识别沿χ方向的平移，因为其被由于后投影射线上 的标志的未知位置引起的类似效果掩盖。沿y方向的平移将使所有标志在第二图像中向上 或向下移位。沿ζ方向的平移将增加或减小标志之间的间距。绕y轴的旋转难以检测，因 为所有标志将停留在相同的线上。绕χ轴的旋转具有与沿ζ轴的平移类似的效果，但在实 际上，沿ζ轴的平移对于病人而言是非常难以进行的运动且因此不大可能发生。绕ζ轴的 旋转将根据标志的位置而导致在第二图像中的不同大小的标志位置变化。如果标志的χ坐 标接近于旋转轴，则在第二图像中将不会看到太大移动。如果标志的χ坐标远离旋转轴，则 在第二图像中将看到较大的移动量。因此，将不会检测到在与受到χ射线源旋转的影响的平面相同的平面中发生的位 移或旋转。例如，如果χ射线源绕y轴旋转，如图1所示，则沿χ轴的骨头位移将难以检测。 同样地，绕y轴的骨头旋转将难以检测。这是因为可以用这些参数来描述的位移将导致第 二图像中的标志沿着第一图像中的标志的投影线的位移，没有垂直于该线的该位移的分 量。沿ζ轴的位移将难以与绕χ轴的旋转区别开，但是对于将被成像的给定骨结构而言，将 只可能发生它们之中的一个。用这种方法，可以修正y轴上的任何位移或绕χ或ζ轴的旋 转。在上述本发明的示例性应用中，对来自两个不同角度的两个X射线的记录应用修 正以便创建股骨骨头近段的模型。使X射线源绕着身体主轴旋转以用于第二曝光。对于 这种情况，不能被修正的参数是骨头的横向运动、骨头的垂直运动和骨头的向内/向外旋 转。前两种不可能发生，因为在X射线获取期间骨盆将牢固地在工作台上静止。可以通过 在获取X射线(其遵循标准程序)之前向内旋转并且在该旋转过程中例如在脚处将腿固定 来防止骨头的向内/向外旋转。在这种情况下，腿的弯曲或外展是最可能的运动伪像，这两 者均可以使用所述方法来修正。成功的修正所需的标志的数目取决于应用。用于针对上述三个自由度进行修正的 最小数目是三个标志。在股骨近端的示例中，这些标志可以是(I)股骨头的中心；(ii)大 转子的尖端的中段；以及(iii)小转子的最近端部分。如果将使用X射线图像来例示统计学形状模型，则在步骤118处获得变换参数。将 第一X射线图像与来自统计学形状模型的数字重构射线照片相比较。为了根据统计学形状 模型产生第二数字重构射线照片，在投影期间应用与在第二图像的原始X射线捕捉中相同 的运动伪像来重构实际成像几何结构。本发明不限于与统计学形状模型一起使用，且还可以在放射立体照相测量分析 (RSA)型方法中用来修正运动伪像。不需要在病人在支撑体上的情况下捕捉X射线图像。例如，可以在病人跪下或站 立的情况下捕捉X射线图像。此外，可以捕捉可以通过X射线或其它成像模式来成像的解 剖体的任何部分的X射线图像，但是其特别适合于骨头和关节。如果识别到更多的标志，则可以提高所述方法的准确度。还可以通过使用自动化图像处理过程来识别标志从而提高准确度。然而，重要的是将相同标志投影在两个投影图像上。例如，这不一定是针对骨头轮廓的情况。根据从那里形成骨头的图像，骨头表面的不 同部分可能在投影图像中突出。在另一实施例中，可以使用小植入颗粒，其在投影图像中显示为骨性标志。可以使 用评估图像的软件来自动地识别这些颗粒。可以在可访问表示X射线系统所捕捉的数字图像的数据组的图像处理系统中体 现本发明的方法。可以将图像处理系统提供为X射线成像系统的一部分或作为独立的系统 或作为另一系统的一部分，诸如计算机辅助手术系统的一部分。例如，可以将图像处理系统 提供为计算机辅助手术系统的建模系统的一部分且可以将通过该方法生成的图像数据和 变换数据提供给统计学形状建模方法以基于X射线图像和捕捉图像时骨头相对于成像系 统的真实位置生成更准确的统计学形状模型。图像处理系统可以完全在硬件中实现，或者 作为硬件和软件的组合而实现。应认识到，在本发明的以上说明中，已对诸如图像中的线的各种图像特征进行了 参考。然而，应认识到，不需要产生并显示此类图像特征。相反，本发明要起作用所需的仅 仅是例如以数学方式用数据来表示此类特征，因此应相应地理解说明书和权利要求中的指 代此类特征的术语。
权利要求
一种用于修正对象的身体部位的被捕捉投影图像中的运动伪像的方法，该运动伪像是由于在由成像系统进行的图像捕捉之间身体部位相对于成像系统的坐标系的运动而引起的，所述方法包括获得第一图像数据组，所述第一图像数据组表示在所述成像系统在所述坐标系中具有第一几何结构的情况下的身体部位的第一被捕捉图像；获得第二图像数据组，所述第二图像数据组表示在所述成像系统在所述坐标系中具有第二几何结构的情况下的相同身体部位的第二被捕捉图像，并且其中，第二被捕捉图像是从与第一被捕捉图像不同的方向；根据第一图像数据组识别第一被捕捉图像中的至少第一解剖标志点的位置；将所述至少第一解剖标志点的位置投影到所述第二被捕捉图像中；以及确定将相同解剖标志点的位置从第二图像数据组映射到所述至少第一解剖标志的投影位置上所需的变换，其中，使用这样确定的变换来获得在捕捉第二图像时所述身体部位相对于成像系统的真实位置。
2.如权利要求1所述的方法，且还包括确定所述至少第一解剖标志点的投影位置与第二图像中的相同解剖标志的位置之间 的间隔，并且其中，确定所述变换包括使所述间隔最小化。
3.如权利要求1或2所述的方法，其中，使用多个解剖标志点。
4.如权利要求1所述的方法，其中，投影所述至少第一解剖标志点的位置包括将第一 图像中的第一解剖标志点的位置转换到成像系统的3D坐标系中并随后从成像系统的3D坐 标系转换成第二图像中的位置。
5.如权利要求2所述的方法，其中，确定变换包括应用参数化变换且所述参数在最小 化期间改变。
6.如权利要求5所述的方法，其中，三个旋转角和三次平移被参数化。
7.如权利要求1所述的方法，且还包括使用成像系统的正交入射的被捕捉图像中的位 置来确定第一和第二图像中的解剖标志的位置。
8.如任一前述任一权利要求所述的方法，其中，所述成像系统是X射线成像系统。
9.如任一前述任一权利要求所述的方法，且还包括使用第一图像数据组、第二图像数据组和所述变换来例示所述身体部位的统计学形状 模型。
10.一种可由数据处理设备执行以实现权利要求1至9中任何一项所述的方法的计算 机程序代码。
11.一种承载如权利要求10所述的计算机程序代码的计算机可读介质。
12.一种用于修正对象的身体部位的被捕捉投影图像中的运动伪像的图像处理系统， 该运动伪像是由于在由成像系统进行的图像捕捉之间身体部位相对于成像系统的坐标系 的运动而引起的，该图像处理系统包括至少第一存储设备，其存储第一图像数据组和第二图像数据组，所述第一图像数据组 表示在成像系统在所述坐标系中具有第一几何结构时所述身体部位的第一被捕捉图像，且 所述第二图像数据组表示在成像系统在所述坐标系中具有第二几何结构时相同身体部位 的第二被捕捉图像，其中，第二被捕捉图像是从与第一被捕捉图像不同的方向；以及控制器，其能够根据第一图像数据组识别第一被捕捉图像中的至少第一解剖标志点的位置； 将所述至少第一解剖标志点的位置投影到所述第二被捕捉图像中；以及 确定将相同解剖标志点的位置从第二图像数据组映射到所述至少第一解剖标志的投 影位置上所需的变换，其中，使用这样确定的变换来获得在捕捉第二图像时所述身体部位 相对于成像系统的真实位置。
全文摘要
描述了一种用于修正身体部位的被捕捉投影图像中的运动伪像的方法和图像处理系统，该运动伪像是由于在图像捕捉之间身体部位相对于成像系统的坐标系的运动而引起的。获得第一图像数据组，其表示在成像系统具有第一几何结构的情况下的身体部位的第一被捕捉图像。获得第二图像数据组，其表示在成像系统具有第二几何结构的情况下的相同身体部位的第二被捕捉图像，并且其中，第二被捕捉图像是从与第一被捕捉图像不同的方向。根据第一图像数据组在第一被捕捉图像中识别至少第一解剖标志点的位置。该至少第一解剖标志点的位置被投影到第二被捕捉图像中。确定将相同解剖标志点的位置从第二图像数据组映射到所述至少第一解剖标志的投影位置上所需的变换。这样确定的变换表示在捕捉第二图像时身体部位相对于成像系统的真实位置。
文档编号G06T7/20GK101809620SQ200880109688
公开日2010年8月18日 申请日期2008年7月30日 优先权日2007年8月1日
发明者H·博恩弗勒特 申请人:德普伊矫形外科有限责任公司