计算方法、计算程序以及计算装置制造方法

计算方法、计算程序以及计算装置制造方法
【专利摘要】本发明涉及计算方法、计算程序以及计算装置。计算装置(101)取得表示农机(M)的移动轨迹的时间序列上的一系列位置数据。计算装置(101)计算连接所取得的一系列位置数据中的连续的位置数据所表示的二点间的每条线段的斜率。计算装置(101)基于计算出的每条线段的斜率，从一系列位置数据中，提取表示农机(M)的移动轨迹中的线段的斜率连续地成为范围(SR)内的区间的位置数据的集合。计算装置(101)基于提取出的表示区间的位置数据的集合，计算基于农机(M)的农作业的作业区间的距离。
【专利说明】计算方法、计算程序以及计算装置
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及计算方法、计算程序以及计算装置。
【背景技术】
[0002]在农业方面中，为了判断农作物的预期销售，预测田地所种植的农作物的收获量是很重要的。另外，农场的经营者为了估计操作者的回报，有想要把握操作者在田地进行了的农作业的作业量这样的迫切期望。
[0003]作为推断农作物的收获量、农作业的作业量的要素，例如存在田地所种植的农作物的种植面积。农场的经营者例如能够根据农作物的种植面积和农作物的每单位面积的标准收获量，判断农作物的收获量。另外，农场的经营者能够例如根据I天中所种植的农作物的种植面积，判断每天的农作业的作业量。
[0004]作为相关的现有技术，例如，存在消除田地内的谷物茎杆的不均匀的生长，并实现水管理的简单化以及病虫害或者冻害的预防的技术。另外，存在用于能够容易地进行与土地利用计划、耕种计划等相称的适当的拖拉机、插秧机等农机的选定的技术。
[0005]专利文献1:日本特开2000 - 354416号公报
[0006]专利文献2:日本特开2009 - 169679号公报
[0007]然而，根据以往技术，存在难以求得田地所种植的农作物的种植面积这样的问题。例如，有时在田地中设置用于防治作业的通路，若单纯地将田地全体的面积作为农作物的种植面积，则整个田地的面积与农作物的种植面积不一致，会导致种植面积的预测精度的降低。另外，在操作者去现场来实测田地所种植的农作物的种植面积的情况下，会导致操作者的作业时间以及作业负担的增大化。

【发明内容】

[0008]本发明的目的在于为了消除上述以往技术带来的问题点，而提供一种能够计算基于农机执行农作业的作业区间的距离的计算方法、计算程序以及计算装置。
[0009]为了解决上述课题，实现目的，根据本发明的一个方面，提出一种计算方法、计算程序以及计算装置，其取得表示农机的移动轨迹的时间序列上的一系列位置信息，从取得的上述一系列位置信息中，提取表示上述农机的移动轨迹中的连接上述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的线段的斜率连续地成为规定范围内的区间的位置信息的集合，基于提取出的表示上述区间的位置信息的集合，计算基于上述农机的农作业的作业区间的距离。
[0010]另外，根据本发明的一个方面，提出一种计算方法，计算程序以及计算装置，其取得表示农机的移动轨迹的时间序列上的一系列位置信息，从取得的上述一系列位置信息中，提取表示上述农机的移动轨迹中的、连接上述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的线段的斜率的误差在连续的线段间为阈值以下、并且将上述线段的长度累加而成的值为规定值以上的区间的位置信息的集合，基于提取出的上述位置信息的集合，计算基于上述农机的农作业的作业区间的距离。
[0011]另外，根据本发明的一个方面，提出一种计算方法，计算程序以及计算装置，其取得表示农机的移动轨迹的时间序列上的一系列位置信息，从所取得的上述一系列位置信息中，提取表示上述农机的移动轨迹中的在上述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间移动的上述农机的速度连续地成为规定范围内的区间的位置信息的集合，基于提取出的上述位置信息的集合，计算基于上述农机的农作业的作业区间的距离。
[0012]根据本发明的一侧面，起到能够计算进行了基于农机的农作业的作业区间的距离这样的效果。
【专利附图】

【附图说明】
[0013]图1是表示实施方式I所涉及的计算方法的一实施例的说明图(其I)。
[0014]图2是表示实施方式I所涉及的计算方法的一实施例的说明图(其2)。
[0015]图3是表示实施方式I所涉及的计算方法的一实施例的说明图(其3)。
[0016]图4是表示系统400的系统构成例的说明图。
[0017]图5是表示作业面积计算装置401的硬件构成例的框图。
[0018]图6是表示位置计测装置102的硬件构成例的框图。
[0019]图7是表示移动轨迹数据的具体例的说明图。
[0020]图8是表示作业宽度表800的存储内容的一个例子的说明图
[0021]图9是表示作业面积计算装置401的功能构成例的框图。
[0022]图10是表示表示区间S的位置数据的集合的提取处理例的说明图。
[0023]图11是表示区间表1100的存储内容的一个例子的说明图。
[0024]图12是表示农机M的行进角度Ai的计算处理例的说明图。
[0025]图13是表示区间S的距离k的计算处理例的说明图。
[0026]图14是表示表示区间S的端点的位置数据的删除例的说明图。
[0027]图15是表示作业实际成绩结果的具体例的说明图。
[0028]图16是表示作业面积计算装置401的作业面积计算处理顺序的一个例子的流程图(其I)。
[0029]图17是表示作业面积计算装置401的作业面积计算处理顺序的一个例子的流程图(其2)。
[0030]图18是表示作业面积计算装置401的作业区间距离计算处理顺序的一个例子的流程图。
[0031]图19是表示作业面积计算装置401的取得部901的具体的功能构成例的框图。
[0032]图20是表示表示可判断为农机M停止的点的位置数据的删除例的说明图。
[0033]图21是表示表示对象田地的区域外的点的位置数据的删除例的说明图。
[0034]图22是表示一系列位置数据的分割点的一个例子的说明图。
[0035]图23是表示一系列位置数据的分割例的说明图。
[0036]图24是表示表示农机M的移动轨迹中的重复部分的位置数据的删除例的说明图。
[0037]图25是表示作业面积计算装置401的第一删除处理顺序的一个例子的流程图。
[0038]图26是表示作业面积计算装置401的第二删除处理顺序的一个例子的流程图。[0039]图27是表示作业面积计算装置401的第三删除处理顺序的一个例子的流程图。【具体实施方式】
[0040]以下参照附图来详细说明本发明所涉及的计算方法、计算程序以及计算装置的实施方式。
[0041](实施方式I)
[0042]图1?图3是表示实施方式I所涉及的计算方法的一实施例的说明图。在图1?图3中，计算装置101是计算基于农机M的农作业的作业区间的距离的计算机。在此，农机M是指用于农作业的农业机械。农机M具有例如车轮或者履带之类的行驶装置。作为农机M，例如，有农业用拖拉机、中耕机、插秧机、联合收割机，撒药机等。
[0043]另外，农机M搭载有用于计测农机M的位置的位置计测装置102。位置计测装置102例如以数秒、数十秒、数分单位等一定时间间隔计测自身装置的位置。此外，位置计测装置102也可以设为操作农机M的操作者进行保持。
[0044]另外，农作业是指用于栽培、培育作物的作业。农作业例如是通过操作者操作农机M来进行的。作为农作业，例如，有犁地、中耕、插秧、播种、施肥、整地、撒农药、除草、收获等。另外，作物例如是指田地所种植的谷类、蔬菜等农作物。另外，田地是指用于栽培、培育作物的耕田、菜地等。
[0045]在此，基于农机M的农作业的作业面积是用于判断农作物的收获量、农作业的作业量的指标。基于农机M的农作业的作业面积例如通过对基于农机M的农作业的作业区间的距离乘以农机M的作业宽度而能够求得。基于农机M的农作业的作业区间是指农机M的移动轨迹中农机M边进行农作业边移动的区间。
[0046]另外，农机M的作业宽度是指农机M能够进行的农作业的宽度。例如，拖拉机的作业宽度是用于进行犁地、中耕等的配件的宽度。另外，插秧机的作业宽度例如是在插秧机的宽度方向上设置的多个栽植爪的两端的爪的间隔。另外，联合收割机的作业宽度例如是用于收割稻子、麦子的收割部的宽度。
[0047]S卩，如果知道田地中的基于农机M的农作业的作业区间的距离，就能够得到田地中的基于农机M的农作业的作业面积。不过，农机M的移动轨迹中例如含有在田地内农机M单纯移动的区间、农机M为了进行方向转换而移动的区间等未进行基于农机M的农作业的区间。
[0048]于是，在实施方式I中，说明从农机M的移动轨迹中，提取使用农机M实际进行了农作业的区间，从而计算基于农机M的农作业的作业区间的距离的计算方法。以下，使用图1?图3，对实施方式I所涉及的第一?第三计算方法进行说明。
[0049]<第一计算方法>
[0050]首先，使用图1，对实施方式I所涉及的第一计算方法进行说明。在图1中，在由X轴和y轴构成的正交坐标系中示出表示成为农作业的对象的对象田地中的农机M的移动轨迹100的点Pl?P31。在此，点Pl?P31表示操作者使用拖拉机亦即农机M进行了犁地、中耕等农作业的情况下的农机M的移动轨迹100。
[0051]在田地中，垄多沿相同的方向排列，另外，基于农机M的农作业多沿垄进行。而且，垄的方向多与田地对应地决定。垄是指为了种植作物或播种，而将田地的土细长且直线状堆积几条的地方。由此，使用农机M进行农作业时的农机M移动的行进方向多为沿垄为几乎恒定方向。
[0052]于是，计算装置101从对象田地中的农机M的移动轨迹中，提取连接时间序列上连续的二点间的线段的斜率连续地成为规定范围内、即农机M的行进方向沿垄为几乎恒定方向的区间，计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。以下，对第一计算方法所涉及的计算装置101的具体的处理顺序进行说明。
[0053](1-1)计算装置101取得表示农机M的移动轨迹的时间序列上的一系列位置数据。在此，位置数据是表示农机M的位置的信息，例如，是表示由X轴和y轴构成的正交坐标系中的农机M的位置的坐标信息。另外，位置数据中含有确定计测到农机M的位置的时亥_信息。
[0054]在图1的例子中，点Pl?P31表示农机M的移动轨迹100。另外，表示各点Pl?P31的位置数据例如通过搭载于农机M的位置计测装置102而被计测。由此，计算装置101例如从位置计测装置102取得表示时间序列的点Pl?P31的一系列位置数据。
[0055](1- 2)计算装置101计算连接所取得的一系列位置数据中连续的位置数据所表示的二点间的每个线段的斜率。在此，连续的位置数据所表示的二点例如是指在时间序列上连续的点Pl和点P2。另外，连接点Pl和点P2的线段的斜率能够根据点Pl的坐标信息和点P2的坐标信息计算。
[0056](1- 3)计算装置101基于所计算的每个线段的斜率，从一系列位置数据中，提取表示在农机M的移动轨迹中线段的斜率连续地成为范围SR内的区间的位置数据的集合。在此，若线段的斜率连续地成为范围SR内，则范围SR被设定为可判断为农机M沿垄向几乎恒定方向移动的范围。
[0057]在图1的例子中，连接农机M的移动轨迹100中区间SI?S3内的连续的二点间的线段的斜率连续地成为范围SR内。由此，作为表示区间SI的位置数据的集合，提取表示区间SI内的各点P2?PlO的位置数据的集合。另外，作为表示区间S2的位置数据的集合，提取表示区间S2内的各点P12?P20的位置数据的集合。另外，作为表示区间S3的位置数据的集合，提取表示区间S3内的各点P22?P30的位置数据的集合。
[0058](1- 4)计算装置101基于提取出的表示区间的位置数据的集合，计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。在图1的例子中，计算装置101例如将连接区间SI内连续的二点间的线段的长度累加来计算区间SI的距离。另外，计算装置101将连接区间S2内连续的二点间的线段的长度累加来计算区间S2的距离。另外，计算装置101将连接区间S3内连续的二点间的线段的长度累加来计算区间S3的距离。而且，计算装置101也可以通过将区间SI?S3的距离合计，来计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。
[0059]这样，根据第一计算方法，基于表示对象田地中的农机M的移动轨迹中的连接时间序列上连续的二点间的线段的斜率连续地成为范围SR内的区间的位置数据的集合，能够计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。由此，能够从对象田地中的农机M的移动轨迹中，除去农机M没有沿对象田地内的垄移动的区间，即，没有进行基于农机M的农作业的区间，来计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。
[0060]在图1的例子中，能够从农机M的移动轨迹100中，将如点P1、P2间和点P30、P31间那样农机M在对象田地内单纯移动的区间作为没有进行基于农机M的农作业的区间而除去。另外，能够从农机M的移动轨迹100中，将如点PlO?P12间和点P20?P22间那样农机M为了方向转换进行了移动的区间作为没有进行基于农机M的农作业的区间除去。
[0061]<第二计算方法>
[0062]接着，使用图2，对实施方式I所涉及的第二计算方法进行说明。在图2中，与图1同样地，在由X轴和y轴构成的正交坐标系示出表示对象田地中的农机M的移动轨迹的点Pl ?P31。
[0063]如上所述，在田地中，垄多沿相同的方向排列，另外，基于农机M的农作业多沿垄进行。另外，垄的长度多为一定程度的长度以上。由此，在使用农机M进行农作业的情况下，农机M多沿几乎相同方向连续移动一定距离以上。
[0064]于是，计算装置101从对象田地中的农机M的移动轨迹中，提取连接时间序列上连续的二点间的线段的斜率的误差在连续的线段间为阈值以下、并且将线段的长度累加而成的值为规定值以上的区间，计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。以下，对第二计算方法所涉及的计算装置101的具体的处理顺序进行说明。
[0065](2 -1)计算装置101取得表示农机M的移动轨迹的时间序列上的一系列位置数据。在图2的例子中，计算装置101例如从位置计测装置102取得表示由位置计测装置102计测到的各点Pl?P31的一系列位置数据。
[0066](2 - 2)计算装置101计算连接所取得的一系列位置数据中连续的位置数据所表示的二点间的每个线段的斜率。
[0067](2 - 3)计算装置101基于所计算的每个线段的斜率，在农机M的移动轨迹中，确定连接一系列位置数据的连续的位置数据所表示的二点间的线段的斜率的误差在连续的线段间为阈值α以下的区间。在此，连续的线段例如是指连接点Pl和点Ρ2的线段、和连接点Ρ2和点Ρ3的线段。
[0068]另外，若在农机M的移动轨迹中连接时间序列上连续的二点间的线段的斜率的误差在连续的线段间为阈值α以下，则阈值α被设定为可判断为农机M向几乎恒定方向移动的值。即，计算装置101从农机M的移动轨迹中，确定农机M向几乎恒定方向连续进行了移动的区间。
[0069]在图2的例子中，连接农机M的移动轨迹100中区间SI?S7内的连续的二点间的线段的斜率的误差在连续的线段间为阈值α以下。由此，确定线段的斜率的误差在连续的线段间为阈值α以下的区间SI?S7。此外，如区间S1、S7那样，在区间内的线段为一条的情况下也被提取。
[0070](2 - 4)计算装置101从一系列位置数据中，提取表示确定的区间中的将区间内的线段的长度累加而成的值为阈值β以上的区间的位置数据的集合。在此，若将在线段的斜率的误差在连续的线段间为阈值α以下的区间内的线段的长度累加而成的值为阈值β以上，则阈值β被设定为可判断为农机M沿垄向几乎恒定方向移动的值。
[0071]在图2的例子中，区间S2、S4、S6中将各区间内的线段的长度累加而成的值为阈值β以上。由此，分别提取表示各区间S2、S4、S6的位置数据的集合。由此，能够提取表示在农机M的移动轨迹中农机M向几乎恒定方向连续移动了一定距离以上的区间的位置数据的
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[0072](2 - 5)计算装置101基于提取出的表示区间的位置数据的集合，计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。在图2的例子中，计算装置101例如，将连接各区间S2、S4、S6内连续的二点间的线段的长度累加来计算各区间S2、S4、S6的距离。而且，计算装置101也可以通过将各区间S2、S4、S6的距离合计，来计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。
[0073]这样，根据第二计算方法，在对象田地中的农机M的移动轨迹中，能够确定连接时间序列上连续的二点间的线段的斜率的误差在连续的线段间为阈值α以下的区间。另外，根据第二计算方法，能够基于表示所确定的区间中将区间内的线段的长度累加而成的值为阈值β以上的区间的位置数据的集合，计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。
[0074]即，根据第二计算方法，能够从农机M的移动轨迹中，提取农机M在几乎恒定方向上连续移动了一定距离以上的区间，而计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。由此，能够从对象田地中的农机M的移动轨迹中，除去农机M没有沿对象田地内的垄移动的区间，即，没有进行基于农机M的农作业的区间，来计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。
[0075]在图2的例子中，能够从农机M的移动轨迹100中，将如点Ρ1、Ρ2间和点Ρ30、Ρ31间那样农机M在对象田地内单纯移动的区间，作为没有进行基于农机M的农作业的区间而除去。另外，能够从农机M的移动轨迹100中，将如点PlO?Ρ12间和点Ρ20?Ρ22间那样农机M为了方向转换而进行了移动的区间，作为没有进行基于农机M的农作业的区间而除去。
[0076]〈第三计算方法〉
[0077]接着，使用图3，对实施方式I所涉及的第三计算方法进行说明。在图3中，与图1同样，在由X轴和y轴构成的正交坐标系示出表示对象田地中的农机M的移动轨迹的点Pl ?P31。
[0078]在农机M单纯在田地内移动的情况下，与边使用农机M进行农作业边移动的情况相比有农机M的速度变快的趋势。另外，边使用农机M进行农作业边移动的情况下的农机M的速度多为几乎恒定速度。
[0079]于是，计算装置101从对象田地中的农机M的移动轨迹中，提取在时间序列上连续的二点间移动的农机M的速度连续地成为规定范围内的区间，计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。以下，对第三计算方法所涉及的计算装置101的具体的处理顺序进行说明。
[0080](3 -1)计算装置101取得表示农机M的移动轨迹的时间序列上的一系列位置数据。在图3的例子中，计算装置101，例如从位置计测装置102取得表示由位置计测装置102计测到的各点Pl?P31的一系列位置数据。
[0081](3 - 2)计算装置101计算连接所取得的一系列位置数据中连续的位置数据所表示的二点间的每个线段的农机M的速度。具体地说，例如，计算装置101按连接二点间的每个线段，通过该二点间的距离除以农机M在该二点间移动所需的时间来计算农机M的速度。
[0082](3 - 3)计算装置101基于所计算的每个线段的速度，在农机M的移动轨迹中，确定在一系列位置数据的连续的位置数据所表示的二点间移动的农机M的速度连续地成为范围VR内的区间。在此，若在时间序列上连续的二点间移动的农机M的速度为范围VR内，则范围VR被设定为可判断为边使用农机M进行农作业边移动的范围。
[0083]在图3的例子中，农机M的移动轨迹100中在区间SI内的连续的二点间移动的农机M的速度连续地成为范围VR内。由此，确定农机M的速度连续地成为范围VR内的区间SI。
[0084](3 - 4)计算装置101从一系列位置数据中，提取表示确定出的区间的位置数据的集合。在图3的例子中，提取表示区间SI的位置数据的集合。
[0085](3 - 5)计算装置101基于提取出的表示区间的位置数据的集合，计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。在图3的例子中，计算装置101例如也可以通过将连接区间SI内的连续的二点间的线段的长度累加，来计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。
[0086]这样，根据第三计算方法，能够在对象田地中的农机M的移动轨迹中，基于表示在时间序列上连续的二点间移动的农机M的速度连续地成为范围VR内的区间的位置数据的集合，计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。
[0087]由此，能够从对象田地中的农机M的移动轨迹中，将农机M的速度为范围VR外的区间，即没有进行基于农机M的农作业的区间除去，来计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。在图3的例子中，能够从农机M的移动轨迹100中，将如点P1、P2间和点P30、P31间那样农机M在对象田地内单纯移动的区间，作为没有进行基于农机M的农作业的区间而除去。
[0088](实施方式2)
[0089]接着，对实施方式2所涉及的系统400进行说明。在实施方式2中，对将实施方式I所涉及的计算装置101应用于系统400内的作业面积计算装置401的情况进行说明。另夕卜，农机M相当于后述的农机Ml?MF中的任意一个农机。
[0090](系统400的系统构成例)
[0091]图4是表示系统400的系统构成例的说明图。在图4中，系统400包括作业面积计算装置401、和多个位置计测装置102 (在附图中，为3台)。在系统400中，作业面积计算装置401以及位置计测装置102经由有线或者无线的网络410来连接。网络410例如是互联网、LAN(Local Area Network:局域网)，WAN (Wide Area Network:广域网)等。
[0092]在此，作业面积计算装置401是计算农机M的作业面积的计算机。农机M的作业面积是指使用农机M进行了的农作业的面积。农机M的作业面积，例如是种植面积、犁地面积、中耕面积、施肥面积、整地面积、撒农药面积、除草面积、收获面积等。
[0093]位置计测装置102是计测装置自身的位置的计算机。如上所述，位置计测装置102例如以数秒、数十秒、数分单位等一定时间间隔计测装置自身的位置。位置计测装置102分别搭载在农机Ml?MF。
[0094]此外，位置计测装置102也可以由操作各农机Ml?MF的操作者保持。具体地说，例如，位置计测装置102也可以搭载在操作者所保持的数字拍摄装置、移动电话、PDA (Personal Digital Assistant:个人数字助理)、智能手机等。
[0095](作业面积计算装置401的硬件构成例)
[0096]图5是表示作业面积计算装置401的硬件构成例的框图。在图5中，作业面积计算装置 401 具有 CPU (Central Processing Unit:中央处理单兀)501、R0M (Read Only Memory:只读存储器)502、RAM (Random Access Memory:随机存取存储器)503、磁盘驱动器504、磁盘505、光盘驱动器506、光盘507、显示器508、I/F (Interface:接口 ) 509、键盘510、鼠标511、扫描仪512、和打印机513。另外，各构成部通过总线500分别连接。
[0097]在此，CPU501管理作业面积计算装置401的整体控制。R0M502存储启动程序等程序。RAM503被用作CPU501的工作区域。磁盘驱动器504根据CPU501的控制来控制针对磁盘505的数据的读/写。磁盘505存储在磁盘驱动器504的控制下被写入的数据。
[0098]光盘驱动器506根据CPU501的控制来控制针对光盘507的数据的读/写。光盘507存储在光盘驱动器506的控制下被写入的数据，或让计算机读取光盘507所存储的数据。
[0099]显示器508显示光标、图标或者工具框，以及显示文档、图像、功能信息等数据。该显示器508例如能够采用CRT、TFT液晶显示器、等离子显示器等。
[0100]I/F509通过通信线路与网络410，并经由网络410与其他装置连接。而且，I/F509管理网络410与内部的接口，控制来自外部装置的数据的输入输出。I/F410例如能够采用调制解调器、LAN适配器等。
[0101]键盘510具有用于字符、数字、各种指示等的输入的按键，进行数据的输入。另外，也可以是触摸面板式的输入板和数字键盘等。鼠标511进行光标的移动和范围选择、或者窗口的移动和尺寸的变更等。只要是作为定位设备具有同样功能的设备，也可以是轨迹球、控制杆等。
[0102]扫描仪512以光学方式读取图像，并将图像数据导入作业面积计算装置401内。此夕卜，扫描仪512也可以具有OCR (Optical Character Reader:光符阅读机)功能。另外,打印机513对图像数据、文档数据进行打印。打印机513例如能够采用激光打印机、喷墨打印机。
[0103]此外，作业面积计算装置401也可以不具备上述的构成部中的例如，光盘驱动器506、光盘507、扫描仪512以及打印机513。
[0104](位置计测装置102的硬件构成例)
[0105]图6是表示位置计测装置102的硬件构成例的框图。在图6中，位置计测装置102具有 CPU601、存储器 602、I/F603、和 GPS(Global Positioning System:全球定位系统)单元604。另外，各构成部通过总线600分别连接。
[0106]在此，CPU601管理位置计测装置102的整体控制。存储器602包括R0M、RAM以及快闪ROM等。ROM以及快闪ROM例如存储启动程序等各种程序。RAM被用作CPU601的工作区域。
[0107]I/F603通过通信线路与网络410连接，并经由网络410与其他装置连接。而且，I/F603管理网络410与内部的接口，控制来自外部装置的数据的输入输出。
[0108]GPS单元604接收来自GPS卫星的电波，输出表示位置计测装置102的位置的位置数据。位置数据例如也可以是确定地图上的一点的坐标信息，另外，还可以是纬度，经度等确定地球上的一点的坐标信息。另外，位置计测装置102也可以通过DGPS (DifferentialGPS:差分GPS)，修正从GPS单元604输出的位置数据。
[0109](移动轨迹数据的具体例)
[0110]接着，说明表示由位置计测装置102计测的农机M的移动轨迹的移动轨迹数据的具体例。图7是表示移动轨迹数据的具体例的说明图。在图7中，移动轨迹数据700包括位置数据Dl?Dn。位置数据Dl?Dn是表示农机ID、时刻以及坐标的信息。
[0111]在此，农机ID是农机M的标识符。时刻是计测到表示农机M的位置的位置数据的计测时刻。坐标是对定义了由X轴和y轴构成的正交坐标系的地图上的一点进行确定的X坐标以及I坐标。此外，X轴例如被定义为地图上的东西方向，I轴例如被定义为地图上的南北方向。
[0112]位置数据Dl~Dn从时刻早的开始按顺序排序。作为一个例子例举位置数据Di为例，则示出表示时刻Ti的农机Ml的位置的坐标(xi，yi)。此外，在移动轨迹数据700中例如也可以包含表示对象田地的田地名、操作者的操作者名以及作业内容等的信息。
[0113](作业宽度表800的存储内容)
[0114]接着，对作业面积计算装置401所使用的作业宽度表800的存储内容进行说明。作业宽度表800例如被存储在图5所示的R0M502、RAM 503、磁盘505、光盘507等存储装置中。
[0115]图8是表示作业宽度表800的存储内容的一个例子的说明图。在图8中，作业宽度表800具有农机ID以及作业宽度的字段，通过在各字段中设定信息，而将作业宽度信息800 — I~800 - F作为记录存储。在此，农机ID是农机M的标识符。作业宽度是农机M能够进行的农作业的宽度。若作为一个例子列举作业宽度信息800 -1为例，则示出农机Ml的作业宽度Wl。作业宽度Wl例如为1.8 [m]。
[0116](作业面积计算装置401的功能构成例)
[0117]接着，对实施方式2所涉及的作业面积计算装置401的功能构成例进行说明。图9是表示作业面积计算装置401的功能构成例的框图。在图9中，作业面积计算装置401是包括取得部901、第一计算部902、第二计算部903、提取部904、第三计算部905、第四计算部906、和输出部907的构成。取得部901~输出部907是作为控制部的功能，具体地说，例如，通过使CPU501执行图5所示的R0M502、RAM503、磁盘505、光盘507等存储装置所存储的程序，或者，通过I/F509，而实现其功能。各功能部的处理结果例如被存储在RAM503、磁盘505、光盘507等存储装置中。
[0118]取得部901取得表示农机M的移动轨迹的时间序列上的一系列位置数据。具体地说，例如，取得部901通过经由网络410，从位置计测装置102接收图7所示的移动轨迹数据700，而取得表示农机Ml的移动轨迹的移动轨迹数据700。另外，取得部901也可以通过用户使用图5所示的键盘510或鼠标511的操作输入，取得表示农机Ml的移动轨迹的移动轨迹数据700。
[0119]在以下的说明中，有时将所取得的一系列位置数据记为“位置数据Dl~Dn”，将位置数据Dl~Dn中的任意的位置数据记为“位置数据Di”(i = 1，2，…，η)。另外，有时将计测到位置数据Di的时刻记为“时刻Ti”。
[0120]第一计算部902计算连接位置数据Dl~Dn中连续的位置数据所表示的二点间的每个线段的斜率。在此，位置数据Dl~Dn中连续的位置数据所表示的二点间是指，连接农机M的移动轨迹中的时间序列上连续的二点间的线段。
[0121]具体地说，例如，计算部能够使用下述式(I)，计算时刻Ti的线段的斜率ai。其中，斜率ai是连接位置数据D(1-1)所示的点与位置数据Di所示的点的线段的斜率。
[0122]ai = Y/X...(I)
[0123]X = xi — X (i — I)
[0124]Y = yi — y (i — I)
[0125]另外，第一计算部902也可以计算在位置数据Dl~Dn中连续的位置数据所表示的二点间移动的农机M的行进角度。在此，农机M的行进角度是指农机M的行进方向与基准轴所成的角度，例如，是农机M的行进方向与X轴所成的角度。更具体地说，例如，农机M的行进角度是以沿着连接时间序列上连续的二点间的线段移动的农机M的行进方向为基准沿逆时针旋转到X轴的角度。
[0126]具体地说，例如，第一计算部902能够利用下述式(2)，计算时刻Ti的农机M的行进角度Ai。此外，在将使用下述式(2)计算出的行进角度Ai的值(弧度)转换为度数的情况下，例如，作业面积计算装置401能够通过对行进角度Ai的值(弧度)乘以“180/π ”来进行转换。
[0127]Ai = arctan (Y/X).--⑵
[0128]另外，在上述的说明中，第一计算部902基于位置数据Dl~Dn中连续的位置数据来计算斜率a1、行进角度Ai，但不限定于此。例如，第一计算部902也可以基于位置数据Dl~Dn中的非连续的二个位置数据来计算斜率a1、行进角度Ai。此外，使用后述的图12来说明基于位置数据Dl~Dn中的非连续的二个位置数据的第一计算部902的计算处理例。
[0129]第二计算部903计算在位置数据Dl~Dn中连续的位置数据所表示的二点间移动的农机M的速度。具体地说 ，例如，第二计算部903能够使用下述式(3)，计算时刻Ti的农机M的速度Vi。其中，Si是连接位置数据D(1-1)所示的点与位置数据Di所示的点的线段的长度。
[0130]Vi = si/ {Ti — T (i — I)}...(3)
[0131]提取部904从位置数据Dl~Dn中，提取表示农机M的移动轨迹中基于农机M的农作业的作业区间的位置数据组。具体地说，例如，提取部904从位置数据Dl~Dn中提取表示在农机M的移动轨迹中满足下述(条件I)、(条件2)以及(条件3)中的至少任意一个条件的区间的位置数据的集合。
[0132]在以下的说明中，有时将在农机M的移动轨迹中满足下述(条件I)、(条件2)以及(条件3)中的至少任意一个条件的区间记为“区间S”。
[0133](条件I)是确定时刻Ti的农机M的速度Vi连续地成为范围VR内的区间S的条件。在此，范围VR被设定为边使用农机M进行农作业边进行移动时的农机M的平均速度。范围VR例如也可以按每个农机M设定。
[0134]在以下的说明中，有时将范围VR记为“VI≤Vi≤Vh”。速度Vl例如是“3[km/h] ”，Vh例如是“Vh = 6 [km/h] ”。范围VR例如被预先设定并存储在R0M502、RAM503、磁盘505、光盘507等存储装置中。
[0135](条件2)包括下述(条件2— I)以及(条件2 — 2)。(条件2 — I)是确定时刻T(1-1)的农机M的行进角度A(1-1)与时刻Ti的农机M的行进角度Ai之间的误差连续地成为阈值Y以下的区间的条件。
[0136]若行进角度A(1-1)与行进角度Ai的误差为阈值Y以下，则阈值Y被设定为可判断为在时刻T(i 一 I)以及时刻Ti农机M向几乎相同方向移动的值。具体地说，例如，阈值Y为“Y = 15[度]”。此外，阈值Y例如被预先设定而存储在R0M502、RAM503、磁盘505、光盘507等存储装置中。
[0137](条件2— 2)是确定满足上述(条件2 — I)的区间中的将连接区间内的时间序列上连续的二点间的线段的长度累加而成的值为阈值β以上的区间S的条件。若将区间内的线段的长度累加而成的值为阈值β以上，则阈值β被设定为可判断为农机M沿垄移动的值。
[0138]另外，阈值β也可以例如根据整个田地的大小，按每个田地设定。具体地说，例如，阈值β为“10[m]”。此外，阈值β例如被预先设定而存储在R0M502、RAM503、磁盘505、光盘507等存储装置中。
[0139](条件3)是确定连接区间内的时间序列上连续的二点间的线段的斜率连续地成为范围SR内的区间S的条件。在此，若线段的斜率连续地成为范围SR内，则范围SR被设定为可判断为农机M沿垄移动的范围。范围SR例如被按每个对象田地而预先设定并存储在R0M502、RAM503、磁盘505、光盘507等存储装置中。作为范围SR，也可以设定多个范围。
[0140]另外，范围SR也可以例如基于计算出的每个线段的斜率来设定。具体地说，例如，作业面积计算装置401计算属于以一定宽度划分的多个范围的各个范围的线段的斜率的比例。然后，作业面积计算装置401将多个范围中线段的斜率所属的比例最大的范围作为范围SR来设定。由此，能够将斜率的出现频率最高的范围设为范围SR。
[0141]根据上述(条件I)，能够从农机M的移动轨迹中，确定农机M以边使用农机M进行农作业边移动时的平均速度进行移动的区间S。另外，根据上述(条件2)，能够从农机M的移动轨迹中，确定农机M在几乎相同方向上移动一定距离以上的区间S。另外，根据上述(条件3)，能够从农机M的移动轨迹中，确定农机M的行进方向沿对象田地中的垄的方向而成为几乎恒定方向的区间S。
[0142]另外，提取部904也可以从位置数据Dl?Dn中提取表示农机M的移动轨迹中满足上述(条件I)、(条件2)以及(条件3)中的多个条件的区间的位置数据的集合。另外，上述(条件2)中的上述(条件2 — I)例如也可以置换为“连接时间序列上连续的二点间的线段的斜率的误差在连续的线段间为阈值α以下。”这样的条件。此外，使用后述的图10来说明提取部904的提取处理例。
[0143]第三计算部905基于提取出的表示区间S的位置数据的集合，来计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。具体地说，例如，第三计算部905将连接各区间S内连续的二点间的线段的长度累加来计算各区间S的距离。然后，第三计算部905也可以通过将计算出的各区间S的距离合计，来计算基于农机M的农作业的作业区间的距离。
[0144]另外，在沿着连接区间S内的时间序列上连续的二点间的线段移动的农机M的行进角度中，当范围AR内所含的行进角度的比例不到阈值δ的情况下，第三计算部905也可以将表示区间S的位置数据的集合从处理对象中除去。
[0145]在此，当范围AR内所含的行进角度的比例为阈值δ以上时，范围AR以及阈值δ被设定为可判断为农机M沿垄移动的值。范围AR例如为“40 [度]以上50 [度]以下”。阈值S例如为“50[%]”。范围SR以及阈值δ例如按每个对象田地预先设定并存储在R0M502、RAM503、磁盘505、光盘507等存储装置中。作为范围AR，也可以设定多个范围。
[0146]此外，使用后述的图13以及图14对第三计算部905的其他计算处理例进行说明。
[0147]第四计算部906基于计算出的基于农机M的农作业的作业区间的距离与农机M的作业宽度，计算基于农机M的农作业的作业面积。具体地说，例如，第四计算部906参照图8所示的作业宽度表800，确定与农机M的农机ID对应的作业宽度。农机M的农机ID例如能够根据移动轨迹数据700确定。[0148]然后，第四计算部906能够使用下述式(4)，计算基于农机M的农作业的作业面积。其中，R是对象田地中的基于农机M的农作业的作业面积。K是对象田地中的基于农机M的农作业的作业区间的距离。W是农机M的作业宽度。
[0149]R = KXff...(4)
[0150]输出部907输出计算出的对象田地中的基于农机M的农作业的作业面积R。另外，输出部907也可以输出计算出的对象田地中的基于农机M的农作业的作业区间的距离K。作为输出形式，例如，存在向显示器508的显示、向打印机513的打印输出、经由I/F509的向外部装置的发送。另外，也可以存储在RAM503、磁盘505、光盘507等存储区域中。
[0151]具体地说，例如，输出部907也可以输出表示对象田地中的农作业的作业实际成绩的作业实际成绩结果。作业实际成绩结果例如是表示对象田地的田地名、基于农机M的农作业的操作者名、作业时间、作业内容以及作业面积R等的信息。表示对象田地的田地名、操作者名以及作业内容等的信息例如包含在移动轨迹数据700中。此外，使用后述的图15来说明作业实际成绩结果的具体例。
[0152](表示区间S的位置数据的集合的提取处理例)
[0153]接着，使用图10，对提取表示在农机M的移动轨迹中满足上述(条件I)以及(条件2)的区间S的位置数据的集合的提取处理例进行说明。
[0154]图10是表示表示区间S的位置数据的集合的提取处理例的说明图。图10中，在由X轴和I轴构成的正交坐标系示出表示对象田地中的农机M的移动轨迹1000的点Pl?P28。各点Pl?P28与时间序列上的位置数据Dl?D28分别对应。
[0155]在农机M的移动轨迹1000中，从点Pl到点P3的区间由于农机M的速度较快且未成为范围VR内所以不满足上述(条件I)。同样地，在农机M的移动轨迹1000中，从点P27至IJ点P28的区间由于农机M的速度快且不在范围VR内所以不满足上述(条件I)。
[0156]在农机M的移动轨迹1000中，从点P9到点Pll的区间由于将区间内的线段的长度累加而成的值不到阈值β所以不满足上述(条件2)。同样地，在农机M的移动轨迹1000中，从点Ρ18到点Ρ20的区间由于将区间内的线段的长度累加而成的值不到阈值β所以不满足上述(条件2)。
[0157]由此，在图10的例子中，在农机M的移动轨迹1000中，提取表示各区间SI?S3的位置数据的集合。具体地说，提取表示区间SI的位置数据D3?D9、表示区间S2的位置数据Dll?D18、以及表示区间S3的位置数据D20?D27。在该情况下，第三计算部905基于提取到的表示各区间SI?S3的位置数据的集合，计算基于农机M的农作业的作业区间的距离K。
[0158]此外，与表示各区间S的位置数据相关的信息例如存储在图11所示的区间表1100。区间表1100例如通过RAM503、磁盘505、光盘507等存储装置而被实现。在此，对区间表1100的存储内容进行说明。
[0159]图11是表示区间表1100的存储内容的一个例子的说明图。在图11中，区间表1100具有区间ID、位置数据ID以及距离的字段，通过在各字段设定信息，而将区间信息1100 一 I?1100 — 3作为记录进行存储。
[0160]在此，区间ID是区间S的标识符。位置数据ID是位置数据的标识符。距离是区间S的距离。作为一个例子，若列举区间信息1100 -1为例，示出表示区间SI的位置数据ID “D3，D4, D5, D6, D7, D8, D9” 以及距离 “kl”。
[0161 ](农机M的行进角度Ai的计算处理例)
[0162]接着，对基于位置数据Dl~Dn中的非连续的二个位置数据的第一计算部902的计算处理例进行说明。
[0163]在此，有时由位置计测装置102的GPS单元604计测的位置数据含有计测误差。由此，例如，在提取部904使用上述(条件2)提取表示区间S的位置数据的集合的情况下，有时由于位置数据的计测误差，在农机M的移动轨迹中不满足上述(条件2)的区间变多。
[0164]于是，第一计算部902也可以在农机M的移动轨迹上的隔开数点的二点间计算斜率a1、行进角度Ai。由此，农机M的移动轨迹被平滑化，能够不易受到因位置数据的计测误差产生的暂时性的行进方向的变化的影响。
[0165]具体地说，例如，第一计算部902也可以计算农机M的移动轨迹中连接时间序列上非连续的二点间的每个线段的斜率ai。另外，第一计算部902也可以计算农机M的移动轨迹中在时间序列上非连续的二点间 移动的农机M的行进角度Ai。以下，使用图12，说明基于位置数据Dl~Dn中的非连续的二个位置数据来计算农机M的行进角度Ai的情况。
[0166]图12是表示农机M的行进角度Ai的计算处理例的说明图。在图12中，示出表示时间序列上的农机M的移动轨迹1200的点Pl~P9。
[0167]在此，第一计算部902在计算农机M的移动轨迹1200中在时间序列上连续的二点间移动的农机M的行进角度Ai的情况下，例如，在点P4的地方，时刻T3的农机M的行进角度A3与时刻T4的农机M的行进角度A4的误差会变得比阈值Y大。
[0168]与此相对，第一计算部902在计算农机M的移动轨迹1200上的隔开2点的二点间移动的农机M的行进角度Ai的情况下，例如，时刻T3的农机M的行进角度A3’与时刻T4的农机M的行进角度A4’的误差为阈值Y以下。
[0169]这样，通过在农机M的移动轨迹上的隔开数点的二点间计算农机M的行进角度Ai，从而农机M的移动轨迹被平滑化，能够不易受到因位置数据的计测误差带来的暂时性的行进方向的变化的影响。该结果为，例如，在农机M的移动轨迹1200上的点P4的地方区间被中断，能够防止满足上述(条件2 — I)的点P4以后的距离短的区间，例如，区间Sa未作为满足上述(条件2)的区间被提取的情况。
[0170](基于农机M的农作业的作业区间的距离K的计算处理例)
[0171]接着，使用图13以及图14，说明计算基于农机M的农作业的作业区间的距离K的第三计算部905的其他计算处理。
[0172]?其他计算处理(其I)
[0173]如上所述，有时由位置计测装置102的GPS单元604计测的位置数据中含有计测误差。由此，在将连接各区间S内的连续的二点间的线段的长度累加来计算各区间S的距离的情况下，由于位置数据的计测误差，例如，有时实际上会为比农机M移动的距离长的距离。
[0174]于是，第三计算部905也可以通过使农机M进行了移动的区间S内的轨迹平行直线化，而将区间S内的轨迹符合农机M的实际的活动地进行修正，而使包含计测误差的区间S内的轨迹接近实际的轨迹。
[0175]具体地说，例如，首先，第三计算部905计算连接表示区间S的位置数据的集合中连续的位置数据所表示的二点间的线段的斜率的平均值。接着，第三计算部905计算通过区间S的两端点中的一个端点并且斜率为该平均值的第一直线、与通过区间S的两端点中的另一个端点并且正交于第一直线的第二直线的交点的坐标信息。
[0176]而且，第三计算部905也可以基于区间S的一个端点的坐标信息和计算出的交点的坐标信息，来计算区间S的距离k。以下，使用图13，说明使农机M进行了移动的区间S内的轨迹平行直线化并计算区间S的距离k的情况。
[0177]图13是表示区间S的距离k的计算处理例的说明图。在图13中，示出表示农机M进行了移动的区间Sb的点Pl~P6。在图13的例子中，首先，第三计算部905计算连接区间Sb内的时间序列上连续的二点间的每个线段的斜率的平均值G。
[0178]然后，第三计算部905计算第一直线1301与第二直线1302的交点Z的坐标信息。在此，第一直线1301是通过区间Sb的两端点P1、P6中的一个端点P1，并且，斜率为平均值G的直线。另外，第二直线1302是通过区间Sb的两端点P1、P6中的另一个端点P6，并且，与第一直线1301正交的直线。而且，第三计算部905基于区间Sb的一个端点Pl的坐标信息和计算出的交点Z的坐标信息，将连接端点Pl与交点Z的线段1303的长度作为区间Sb的距离kb进行计算。
[0179]这样，通过使区间Sb内的农机M的轨迹平行直线化，从而能够将农机M的移动轨迹符合实际的活动地进行修正，能够实现基于农机M的农作业的作业区间的距离K的计算精度的提闻。
[0180]?其他计算处理(其2)
[0181]在农机M为了从对象田地的某垄移至相邻的垄而进行方向转换的情况下，农机M为了方向转换而移动了的部分的农机M的行进角度有时满足上述(条件2 — I)。农机M为了方向转换而移动了的部分大多未进行基于农机M的农作业。
[0182]由此，提取部904在使用上述(条件2)来提取表示区间S的位置数据的集合的情况下，在农机M为了方向转换而移动了的部分中，有时提取未进行基于农机M的农作业的部分的位置数据。于是，第三计算部905也可以从表示区间S的位置数据的集合中，删除表示农机M为了方向转换而移动了的部分的位置数据。
[0183]具体地说，例如，第三计算部905计算连接表示区间S的位置数据的集合中的除了区间S的两端点中的至少任意一个端点的位置数据以外的剩余的位置数据的连续的位置数据所表示的二点间的线段的斜率的平均值。另外，第三计算部905计算连接表示区间S的位置数据的集合中的包含表示该一个端点的位置数据的连续的位置数据所表示的二点间的线段的斜率。
[0184]接着，第三计算部905在计算出的斜率与计算出的斜率的平均值之差为阈值η以上的情况下，从表示区间S的位置数据的集合中删除表示该一个端点的位置数据。在此，例如在区间S的端点的斜率与区间S的斜率的平均值的误差为阈值Il以上的情况下，阈值η被设定为可判断为在区间S的端点处农机M为了方向转换进行移动的值。此外，阈值η例如被预先设定并存储在R0M502、RAM503、磁盘505、光盘507等存储装置中。
[0185]由此，能够从表示区间S的位置数据的集合中，删除表示能够判断为农机M为了方向转换而移动了的部分的位置数据。而且，第三计算部905也可以基于删除了表示该一个端点的位置数据的删除后的表示区间S的位置数据的集合，计算基于农机M的农作业的作业区间的距离K。
[0186]另外，第三计算部905例如计算在连接表示区间S的位置数据的集合的、除了该一个端点的位置数据之外的剩余的位置数据的连续的位置数据所表示的二点间的线段的斜率中，属于以一定宽度划分的多个范围的各个范围的线段的斜率的比例。另外，第三计算部905从多个范围中确定一定比例以上、例如50[% ]以上的范围。
[0187]然后，第三计算部905判断在连接表示区间S的位置数据的集合中的包含表示该一个端点的位置数据的连续的位置数据所表示的二点间的线段的斜率是否包含在确定的范围中。而且，在没有被包含在确定的范围中的情况下，第三计算部905也可以从表示区间S的位置数据的集合中删除表示该一个端点的位置数据。
[0188]由此，能够从表示区间S的位置数据的集合中，删除线段的斜率没有包含在斜率的出现频率高的范围的部分，即表示可判断为农机M为了方向转换而移动了的部分的位置数据。以下，使用图14，说明从表示区间S的位置数据的集合中，删除表示区间S的端点的位置数据的删除例。
[0189]图14是表示表示区间S的端点的位置数据的删除例的说明图。图14中示出表示农机M移动了的区间Sc的点Pl?P8。在图14的例子中，首先，第三计算部905计算连接表示区间Sc的点Pl?P8中、除了区间Sc的端点P8之外的剩余的连续的二点间的线段的斜率的平均值G。
[0190]接着，第三计算部905计算连接表示区间Sc的点Pl?P8中的包含端点P8的连续的二点间、即点P7和端点P8的线段的斜率。而且，第三计算部905判断连接点P7和端点P8的线段的斜率与平均值G之差是否为阈值η以上。
[0191]在此，连接点P7和端点P8的线段的斜率与平均值G之差为阈值η以上。由此，第三计算部905从表示区间Sc的位置数据的集合中删除表示端点Ρ8的位置数据。由此，能够从表示区间Sc的位置数据的集合中，删除表示可判断为农机M为了方向转换而移动了的点Ρ7、Ρ8间的位置数据。
[0192]此外，在上述的说明中，第三计算部905基于连接区间S内的时间序列上连续的二点间的线段的斜率，判断是否删除表示区间S的端点的位置数据，但也可以基于在该二点间移动的农机M的行进角度来进行判断。
[0193](作业实际成绩结果的具体例)
[0194]接着，使用图15，说明表示对象田地中的农作业的作业实际成绩的作业实际成绩结果的具体例。图15是表示作业实际成绩结果的具体例的说明图。在图15中，作业实际成绩结果1500是表示对象田地中的基于农机M的农作业的作业实际成绩的信息。
[0195]具体地说，作业实际成绩结果1500中示出对象田地的田地名“ XXX ”、基于农机M的农作业的操作者名“富士太郎”、作业时间“时刻Tl?时刻Tn”、作业内容“中耕”以及作业面积“R”。根据作业实际成绩结果1500，例如，农场的经营者能够推断对象田地中的农作物的收获量、农作业的作业量。
[0196](作业面积计算装置401的作业面积计算处理顺序)
[0197]接着，对作业面积计算装置401的作业面积计算处理顺序进行说明。图16以及图17是表示作业面积计算装置401的作业面积计算处理顺序的一个例子的流程图。在图16的流程图中，首先，作业面积计算装置401判断是否取得了表示农机M的移动轨迹的时间序列上的位置数据Dl?Dn (步骤S1601)。
[0198]在此，作业面积计算装置401等待取得位置数据Dl?Dn (步骤S1601:否)。然后，作业面积计算装置401在取得了位置数据Dl?Dn的情况下(步骤S1601:是)，使位置数据Di的“i”为“i = I”(步骤S1602)，使区间Sj的“ j”为“ j = I”(步骤S1603)。
[0199]接着，作业面积计算装置401在区间表1100的区间Sj的位置数据ID字段中登记位置数据Di的标识符(步骤S1604)。然后，作业面积计算装置401将位置数据Di的“i”自加1(步骤S1605)，判断“i”是否变得大于“η”(步骤S1606)。
[0200]在此，在“i”为“η”以下的情况下(步骤S1606:否)，作业面积计算装置401基于位置数据Di与位置数据D (i — I)，计算农机M的速度Vi (步骤S1607)。然后，作业面积计算装置401判断农机M的速度Vi是否为速度Vl以上且速度Vh以下(步骤S1608)。
[0201]在此，在农机M的速度Vi没有为速度Vl以上且速度Vh以下的情况下(步骤S1608:否)，移至步骤S1611。另一方面，在农机M的速度Vi为速度Vl以上并且速度Vh以下的情况下(步骤S1608:是)，作业面积计算装置401基于位置数据Di和位置数据D (i —I)，计算农机M的行进角度Ai (步骤S1609)。
[0202]然后，作业面积计算装置401判断农机M的行进角度A (i — I)与行进角度Ai的误差是否为阈值Y以下(步骤S1610)。在此，在行进角度A(i — I)与行进角度Ai的误差为阈值Y以下的情况下(步骤S1610:是)，返回步骤S1604。另外，在农机M的行进角度A(i — I)未计算的情况下,返回步骤S1604。
[0203]另一方面，在行进角度A(1-1)与行进角度Ai的误差变得比阈值Y大的情况下(步骤S1610:否)，作业面积计算装置401参照区间表1100，从位置数据Dl?Dn中提取表示区间Sj的位置数据的集合(步骤S1611)。
[0204]接着，作业面积计算装置401通过将连接表示区间Sj的位置数据的集合中的时间序列上连续的位置数据所表示的二点间的线段的长度累加，来计算区间Sj的距离kj (步骤
51612)。然后，作业面积计算装置401判断区间Sj的距离kj是否为阈值β以上(步骤
51613)。
[0205]在此，在区间Sj的距离kj为阈值β以上的情况下(步骤S1613:是)，作业面积计算装置401在区间表1100的区间Sj的距离字段中登记区间Sj的距离kj (步骤S1614)。然后，作业面积计算装置401将区间Sj的“ j”自加I (步骤S1615)，返回步骤S1604。
[0206]另外，在步骤S1613中，在区间Sj的距离kj不到阈值β的情况下(步骤S1613:否)，作业面积计算装置401将区间表1100的区间Sj的位置数据ID字段所登记的位置数据的标识符删除(步骤S1616)，返回步骤S1604。
[0207]另外，在步骤S1606中，在“i”变得比“η”大的情况下(步骤S1606:是)，移至图17所示的步骤S1701。此外，在以下的说明中，有时将区间表1100所登记的I以上的区间记为“区间SI?Sm” (m为I以上的自然数)。
[0208]在图17的流程图中，首先，作业面积计算装置401参照区间表1100，将各区间SI?Sm的距离kl?km累加，从而计算基于农机M的农作业的作业区间的距离K(步骤
51701)。
[0209]接着，作业面积计算装置401参照作业宽度表800，确定农机M的作业宽度W (步骤
51702)。然后，作业面积计算装置401使用上述式(4)，计算对象田地中的基于农机M的农作业的作业面积R(步骤S1703)。
[0210]接着，作业面积计算装置401根据对象田地中的基于农机M的农作业的作业面积R，生成表示对象田地中的农作业的作业实际成绩的作业实际成绩结果(步骤S1704)。然后，作业面积计算装置401输出作业实际成绩结果(步骤S1705)，结束本流程图的一系列处理。
[0211]由此，基于表示农机M的移动轨迹中满足上述(条件I)以及(条件2)的区间S的位置数据的集合，能够计算基于农机M的农作业的作业区间的距离K。另外，能够计算对象田地中的基于农机M的农作业的作业面积R，从而输出表示对象田地中的农作业的作业实际成绩的作业实际成绩结果。
[0212]接着，说明通过使农机M移动了的区间Sj内的轨迹平行直线化，来计算基于农机M的农作业的作业区间的距离K的情况下的作业面积计算装置401的作业区间距离计算处理顺序。该作业区间距离计算处理例如在图17所示的步骤S1701中被调出。
[0213]图18是表示作业面积计算装置401的作业区间距离计算处理顺序的一个例子的流程图。在图18的流程图中，首先，作业面积计算装置401使区间Sj的“j”为“j = I”(步骤S1801)，从区间SI?Sm中选择区间Sj (步骤S1802)。
[0214]然后，作业面积计算装置401计算连接表示区间Sj的位置数据的集合中的连续的位置数据所表示的二点间的线段的斜率的平均值G (步骤S1803)。接着，作业面积计算装置401计算通过区间Sj的两端点中的一个端点并且斜率为平均值G的第一直线(步骤S1804)。
[0215]接着，作业面积计算装置401计算通过区间Sj的两端点中的另一个端点并且与第一直线正交的第二直线(步骤S1805)。然后，作业面积计算装置401计算第一直线与第二直线的交点的坐标信息(步骤S1806)。
[0216]接着，作业面积计算装置401通过计算连接区间Sj的一个端点与第一直线和第二直线的交点的线段的长度，来计算区间Sj的距离kj (步骤S1807)。然后，作业面积计算装置401将区间Sj的“j”自加1(步骤S1808)，判断“j”是否变得比“m”大(步骤S1809)。
[0217]在此，在“j”为“m”以下的情况下(步骤S1809:否)，返回步骤S1802。另一方面，在“j”变得比“m”大的情况下(步骤S1809:是)，作业面积计算装置401将各区间SI?Sm的距离kl?km累加，从而计算基于农机M的农作业的作业区间的距离K (步骤S1810)，结束本流程图的一系列处理。
[0218]由此，能够将农机M的移动轨迹符合实际的活动地进行修正，能够实现基于农机M的农作业的作业区间的距离K的计算精度的提高。
[0219]如以上说明那样，根据实施方式2所涉及的作业面积计算装置401，能够从位置数据Dl?Dn中，提取表示农机M的移动轨迹中的满足上述(条件I)，(条件2)以及(条件3)中的至少任意一个条件的区间的位置数据的集合。
[0220]例如，根据上述(条件I)，能够提取表示农机M的速度Vi连续地成为范围VR内的区间S的位置数据的集合。由此，从农机M的移动轨迹中，能够确定农机M以边使用农机M进行农作业边移动时的平均速度移动的区间S。
[0221]例如，根据上述(条件2)，能够提取表示在时间序列上连续的时刻Ti，农机M的行进角度Ai的误差为阈值Y以下并且将连接在时间序列上连续的二点间的线段的长度累加而成的值为阈值β以上的区间S的位置数据的集合。由此，能够从农机M的移动轨迹中，确定农机M向几乎相同方向移动一定距离以上的区间S，g卩，可判断为农机M沿对象田地内的垄移动的区间S。
[0222]例如，根据上述(条件3)，能够提取表示连接区间内的时间序列上连续的二点间的线段的斜率连续地成为范围SR内的区间S的位置数据的集合。由此，能够从农机M的移动轨迹中，确定农机M的行进方向为几乎恒定方向，即为形成于对象田地内的垄的方向的区间S。
[0223]另外，例如，通过组合上述(条件I)以及(条件2)，能够提取表示如下区间S的位置数据的集合:农机M的速度Vi连续地成为范围VR内；并且在时间序列上连续的时刻Ti，农机M的行进角度Ai的误差为阈值Y以下；并且将连接时间序列上连续的二点间的线段的长度累加而成的值为阈值β以上。由此，能够从农机M的移动轨迹中，确定农机M以农作业时的平均速度向几乎相同方向移动一定距离以上的区间S。
[0224]另外，根据作业面积计算装置401，能够基于位置数据Dl?Dn中的非连续的二个位置数据，计算连接时间序列上连续的二点间的线段的斜率ai或者沿该线段移动的农机M的行进角度Ai。由此，能够使农机M的移动轨迹平滑化，不易受到因位置数据Di的计测误差带来的暂时性的行进方向的变化的影响。
[0225]另外，根据作业面积计算装置401，将各区间S内的距离合计，从而能够计算基于农机M的农作业的作业区间的距离K。另外，根据作业面积计算装置401，基于农机M进行的农作业的作业区间的距离K和农机M的作业宽度W，能够计算基于农机M的农作业的作业面积R。由此,能够生成表示对象田地的田地名、基于农机M的农作业的操作者名、作业时间、作业内容以及作业面积R等的作业实际成绩结果，例如，农场的经营者能够推断对象田地中的农作物的收获量、农作业的作业量。
[0226]另外，根据作业面积计算装置401，作为区间S的距离k，能够计算从区间S的一个端点到第一直线和第二直线的交点的长度。在此，第一直线是通过区间S的一个端点，并且，斜率为区间S内的线段的斜率的平均值的直线。另外，第二直线是通过区间S的另一端点，并且，与第一直线正交的直线。由此，能够使区间S内的农机M的轨迹平行直线化，从而将农机M的移动轨迹符合实际的活动地进行修正，能够实现基于农机M的农作业的作业区间的距离K的计算精度的提高。
[0227]另外，根据作业面积计算装置401，能够从表示区间S的位置数据的集合中删除表示可判断为农机M为了方向转换而移动了的部分的位置数据。由此，从农机M的移动轨迹中排除农机M为了方向转换而移动了的部分，能够实现基于农机M的农作业的作业区间的距离K的计算精度的提高。
[0228](实施方式3)
[0229]接着，对实施方式3所涉及的作业面积计算装置401进行说明。在实施方式3中，说明从表示农机M的移动轨迹的位置数据Dl?Dn中，删除表示农机M停止的点的位置数据、和表示对象田地外的点的位置数据的情况。此外，对于与在实施方式2中说明的地方同样的地方，省略图示以及说明。
[0230](作业面积计算装置401的功能构成例)
[0231]首先，对实施方式3所涉及的作业面积计算装置401的取得部901的具体的功能构成例进行说明。图19是表示作业面积计算装置401的取得部901的具体的功能构成例的框图。在图19中，作业面积计算装置401的取得部901是包括删除部1901和分割部1902的构成。
[0232]删除部1901在连接位置数据Dl?Dn的连续的位置数据所表示的二点间的线段的长度为阈值τ以下的情况下，从位置数据Dl?Dn中删除该线段的两端点中任意一个端点的位置数据。
[0233]在此，例如在线段的长度为阈值τ以下的情况下，阈值τ被设定为可判断为因为农机M的故障、操作者的休息所以农机M停止的值。阈值τ例如为“5[m]”。此外，阈值τ例如被预先设定并存储在R0M502、RAM503、磁盘505、光盘507等存储装置。
[0234]由此，从表示农机M的移动轨迹的位置数据Dl?Dn中，能够删除表示可判断为由于农机M的故障、操作者的休息所以农机M停止的点的位置数据。此外，使用后述的图20来说明表示可判断为农机M停止的点的位置数据的删除例。
[0235]另外，提取部904在删除了表示长度为阈值τ以下的线段的端点的位置数据的情况下，也可以从删除了表示该端点的位置数据的删除后的位置数据Dl?Dn中提取表示区间S的位置数据的集合。由此，能够从除去了因农机M的故障、操作者的休息所以农机M停止的点的农机M的移动轨迹中，提取基于农机M的农作业的作业区间。
[0236]此外，在从位置数据Dl?Dn中删除了任意一个位置数据的情况下，剩余的位置数据的位置数据ID以时间序列上为升顺的方式被重新分配。
[0237]另外，删除部1901也可以基于确定对象田地的区域的位置数据，从位置数据Dl?Dn中删除表示对象田地的区域外的点的位置数据。在此，确定对象田地的区域的位置数据例如是指表示对象田地的区域的各顶点的位置的坐标信息。确定对象田地的区域的位置数据例如通过用户使用键盘510、鼠标511的操作输入而取得。
[0238]由此，能够从表示农机M的移动轨迹的位置数据Dl?Dn中，删除表示对象田地的区域外的点的位置数据。此外，使用后述的图21来说明表示对象田地的区域外的点的位置数据的删除例。
[0239]另外，提取部904在表示对象田地的区域外的点的位置数据被删除的情况下，也可以从删除了表示该点的位置数据的删除后的位置数据Dl?Dn中提取表示区间S的位置数据的集合。由此，从除去了对象田地的区域外的点的农机M的移动轨迹中，能够提取基于农机M的农作业的作业区间。
[0240]在此，有时在田地中设置用于使农机M切返的枕地。若使枕地为未耕地，则种植面积的降低和杂草产生而导致作业效率的降低，所以对枕地大多也进行犁地和中耕等农作业、进行作物的种植。在该情况下，例如存在在田地内的枕地的区域中农机M的轨迹重叠的情况。
[0241]以下，说明从位置数据Dl?Dn中删除表示农机M的移动轨迹中轨迹重复的部分的位置数据的情况。
[0242]分割部1902将位置数据Dl?Dn分割为第一位置数据组和第二位置数据组。具体地说，例如，分割部1902对于以一定宽度划分的多个范围的各个范围，计算农机M的行进角度Α2?An中属于各个范围的行进角度的比例。在此，多个范围例如是指从O度起以10度宽度划分的范围的集合。[0243]接着，分割部1902从多个范围中确定最大比例的范围。然后，分割部1902按计测到位置数据Di的时刻Ti的每一个，计算基于在时刻Ti以前计测到的多个位置数据的农机M的行进角度中，属于最大比例的范围的行进角度的比例。接着，分割部1902基于每个时刻Ti的属于最大比例的范围的行进角度的比例，从时刻Tl?Tn中决定分割位置数据Dl?Dn的时刻TcL
[0244]然后，分割部1902基于决定的时刻Td，将位置数据Dl?Dn分割为第一位置数据组和第二位置数据组。例如，使时刻Td为“Td = T10”。在该情况下，分割部1902例如将位置数据Dl?Dn分割为位置数据Dl?D9和位置数据DlO?Dn。此外，使用后述的图22以及图23来说明位置数据Dl?Dn的分割例。
[0245]另外，删除部1901从所分割的第一位置数据组中，删除表示第一位置数据组所表示的农机M的移动轨迹中与第二位置数据组所表示的农机M的移动轨迹重叠的部分的位置数据。由此，能够从位置数据Dl?Dn中删除表示农机M的移动轨迹中轨迹重复的部分的位置数据。此外，使用后述的图24来说明表示农机M的移动轨迹中轨迹重复的部分的位置数据的删除例。
[0246]在该情况下，提取部904也可以从删除了表示重叠的部分的位置数据的删除后的第一位置数据组中提取表示区间S的位置数据的集合，并且从第二位置数据组中提取表示区间S的位置数据的集合。由此，能够从除去了重复部分的农机M的移动轨迹中，提取基于农机M的农作业的作业区间。
[0247](表示可判断为农机M停止的点的位置数据的删除例)
[0248]图20是表示可判断为农机M停止的位置数据的删除例的说明图。在图20中，示出表示农机M移动了的移动轨迹2000的点Pl?点P11。在图20的例子中，在连接表示农机M移动了的移动轨迹2000的点Pl?点Pll的时间序列上连续的二点间的线段Si?slO中，线段S3?s7的长度为阈值τ以下。
[0249]在该情况下，从表示农机M的移动轨迹2000的一系列位置数据中，例如，删除表示点Ρ4?Ρ7的位置数据。由此，能够从表示农机M的移动轨迹2000的一系列位置数据中，删除表示可判断为由于农机M的故障、操作者的休息所以农机M停止的点Ρ4?Ρ7的位置数据。
[0250](表示对象田地的区域外的点的位置数据的删除例)
[0251]图21是示出表示对象田地的区域外的点的位置数据的删除例的说明图。在图21中，示出表示农机M移动了的移动轨迹2100的点Pl?点Ρ29。另外，示出表示对象田地的区域的顶点Ql?Q4。在图21的例子中，在表示农机M移动的移动轨迹2100的点Pl?点Ρ29中，点Ρ6?Ρ8、Ρ19?Ρ21为对象田地的区域外。
[0252]在该情况下，从表示农机M的移动轨迹2100的一系列位置数据中，删除表示点Ρ6?Ρ8、Ρ19?Ρ21的位置数据。由此，能够从表示农机M的移动轨迹2100的一系列位置数据中，删除表示对象田地的区域外的点的位置数据。
[0253](位置数据Dl?Dn的分割例)
[0254]接着，使用图22以及图23，对位置数据Dl?Dn的分割例进行说明。图22是表示一系列位置数据的分割点的一个例子的说明图。在图22中，示出表示农机M的移动轨迹的位置数据Dl?D49。此外，附图中，将位置数据Dl?D49的一部分抽取显示。[0255]在此，将在以一定宽度划分的多个范围中，农机M的行进角度所属的比例最大的范围记为“范围Max”，使范围Max为“85度以上95度以下”。在图22的例子中，按计测到位置数据Di的每个时刻Ti，示出基于时刻Ti以前计测到的10个位置数据的农机M的行进角度中属于范围Max的行进角度的比例。
[0256]在该情况下，分割部1902基于每个时刻Ti的属于范围Max的行进角度的比例，从时刻Tl?Tn中决定分割位置数据Dl?D49的时刻Td。在此，分割部1902使在连续的五个时刻中，属于范围Max的行进角度的比例比紧前的时刻减少的时刻的比例超过50[%]的时刻为时刻Td。
[0257]在图22的例子中，在连续的五个时刻T39?T43中，属于范围Max的行进角度的比例比紧前的时刻减少的时刻的比例超过50[% ]。由此，分割部1902从时刻Tl?T49中将分割位置数据Dl?D49的时刻Td决定为“Td = T39”。然后，分割部1902基于决定的时刻Td，将位置数据Dl?D49分割为位置数据Dl?D38和位置数据D39?D49。
[0258]图23是表示一系列位置数据的分割例的说明图。在图23中，在由X轴和y轴构成的正交坐标系上示出图22所示的各位置数据Dl?D49表示的点Pl?P49。此外，附图中，各点Pl?P49中仅标注点P1、P38、P39以及P49的附图标记。
[0259]如上所述，分割位置数据Dl?D49的时刻Td为“Td = T39”。由此，位置数据Dl?D49被分割为位置数据Dl?D38与位置数据D39?D49。由此，从表示农机M的移动轨迹的位置数据Dl?D49中，例如能够分离表示在对象田地内的枕地的区域移动了的农机M的移动轨迹的位置数据D39?D49。
[0260](表示农机M的移动轨迹中的重复部分的位置数据的删除例)
[0261]图24是示出表示农机M的移动轨迹中的重复部分的位置数据的删除例的说明图。图24中不出表不农机M的第一移动轨迹的点Pl?P28和表不农机M的第二移动轨迹的点P29?P41 (图24中左侧)。
[0262]表不第一移动轨迹的点Pl?P28和表不第二移动轨迹的点P29?P41表不通过分割部1902，从表示农机M的移动轨迹的一系列位置数据分割出的第一位置数据组和第二位置数据组。另外，表示第一移动轨迹的点Pl?P28是比表示第二移动轨迹的点P29?P41靠前计测到的轨迹。
[0263]以下，对删除表示农机M的移动轨迹中的重复部分的位置数据的情况的处理顺序例进行说明。
[0264](24 -1)删除部1901例如从连接表示第一移动轨迹的点Pl?P28的连续的二点间的线段中，确定与连接表示第二移动轨迹的点P29?P41的连续的二点间的任意一条线段交叉的线段。在图24的例子中，从连接点Pl?P28的连续的二点间的线段中确定线段sl ?s80
[0265](24 - 2)删除部1901从线段sl?s8中，确定与连接点P29?P41的连续的二点间的线段最初交叉的线段。在图24的例中，从线段Si?s8中确定线段Si。
[0266](24 - 3)删除部1901从线段sl?s8中，确定是比线段sl靠后的线段、且与连接点P29?P41的连续的二点间的线段交叉之后在规定距离E以上不与连接点P29?P41的连续的二点间的线段交叉的最初的线段。在图24的例子中，从线段Si?s8中确定线段s4。[0267]规定距离E例如基于农机M的方向转换需要的距离和枕地中的垄间的距离而被计算。具体地说，例如，规定距离E是“30[m]”。此外，规定距离E例如被预先设定并存储在R0M502、RAM503、磁盘505、光盘507等存储装置。
[0268](24 - 4)删除部1901从表示各点Pl?P28的位置数据组中，删除从表示线段sl的终点P5的位置数据到表示线段s4的起点P9的位置数据的时间序列上连续的位置数据。该结果为，从表示第一移动轨迹的点Pl?P28中删除了点P5?P9(图24中右侧)。
[0269](24 - 5)删除部1901从线段sl?s8中，确定是比线段s4靠后的线段、且与连接点P29?P41的连续的二点间的线段最初交叉的线段。在图24的例子中，从线段Si?s8中确定线段s5。
[0270](24 - 6)删除部1901从线段sl?s8中，确定是比线段s5靠后的线段、且与连接点P29?P41的连续的二点间的线段交叉之后在规定距离E以上不与连接点P29?P41的连续的二点间的线段交叉的最初的线段。在图24的例子中，从线段Si?s8中确定线段
s80
[0271](24 - 7)删除部1901从表示各点Pl?P28的位置数据组中，删除从表示线段s5的终点P19的位置数据到表示线段s8的起点P24的位置数据的时间序列上连续的位置数据。该结果为，从表示第一移动轨迹的点Pl?P28中删除了点P19?P24(图24中右侧)。
[0272]这样，能够从表示农机M的移动轨迹的一系列位置数据中，删除表示农机M的移动轨迹中的重复部分的位置数据。此外，例如，在上述(24 - 6)中，在从线段sl?s8中未确定线段s8的情况下，删除部1901也可以从表示各点Pl?P28的位置数据组中，将表示线段s5的终点P19的位置数据以后的位置数据全部删除。
[0273](作业面积计算装置401的删除处理顺序)
[0274]接着，对作业面积计算装置401的删除处理顺序进行说明。在此，首先，对从位置数据Dl?Dn中，删除表示对象田地的区域外的点的位置数据的第一删除处理顺序进行说明。第一删除处理例如在实施方式I的图16所示的步骤S1601后执行。
[0275]图25是表示作业面积计算装置401的第一删除处理顺序的一个例子的流程图。在图25的流程图中，首先，作业面积计算装置401使位置数据Di的“i”为“i = I”(步骤
52501)。
[0276]接着，作业面积计算装置401从位置数据Dl?Dn中选择位置数据Di (步骤
52502)。然后，作业面积计算装置401基于确定对象田地的区域的位置数据，判断位置数据Di表示的点是否处于对象田地的区域内(步骤S2503)。
[0277]在此，在位置数据Di表示的点处于对象田地的区域内的情况下(步骤S2503:是)，移至步骤S2505。另一方面，在位置数据Di表示的点未在对象田地的区域内的情况下，作业面积计算装置401从位置数据Dl?Dn中删除位置数据Di (步骤S2504)。
[0278]接着，作业面积计算装置401将位置数据Di的“i”自加1(步骤S2505)，判断“i”是否变得比“η”大(步骤S2506)。在此，在“i”为“η”以下的情况下(步骤S2506:否)，返回步骤S2502。
[0279]另一方面，在“i”变得比“η”大的情况下(步骤S2506:是)，作业面积计算装置401重新分配位置数据Dl?Dn中的剩余的位置数据的位置数据ID (步骤S2507)，结束本流程图的一系列处理。[0280]由此，能够从表示农机M的移动轨迹的位置数据Dl?Dn中，删除表示对象田地的区域外的点的位置数据。
[0281]接着，对从位置数据Dl?Dn中，删除表示由于农机M的故障、操作者的休息所以农机M停止的点的位置数据的第二删除处理顺序进行说明。第二删除处理例如在实施方式I的图16所示的步骤S1601后被执行。
[0282]图26是表示作业面积计算装置401的第二删除处理顺序的一个例子的流程图。在图26的流程图中，首先，作业面积计算装置401使位置数据Di的“i”为“i = I”(步骤S2601)。
[0283]接着，作业面积计算装置401将位置数据Di的“i”自加1(步骤S2602)，判断“i”是否变得比“η”大(步骤S2603)。在此，在“i”为“η”以下的情况下(步骤S2603:否)，作业面积计算装置401计算连接位置数据D (1-1)表示的点和位置数据Di表示的点的线段的长度(步骤S2604)。
[0284]然后，作业面积计算装置401判断线段的长度是否为阈值τ以下(步骤S2605)。在此，在线段的长度比阈值τ大的情况下(步骤S2605:否)，返回步骤S2602。另一方面，在线段的长度为阈值τ以下的情况下(步骤S2605:是)，作业面积计算装置401删除位置数据D(1-1)(步骤S2606)，返回步骤S2602。
[0285]另外，在步骤S2603中，在“i”变得比“η”大的情况下(步骤S2603:是)，作业面积计算装置401重新分配位置数据Dl?Dn中的剩余的位置数据的位置数据ID (步骤S2607)，结束本流程图的一系列处理。
[0286]由此，能够从表示农机M的移动轨迹的位置数据Dl?Dn中，删除表示可判断为由于农机M的故障、操作者的休息所以农机M停止的点的位置数据。
[0287]接着，对将位置数据Dl?Dn分割而删除表示重复部分的位置数据的第三删除处理顺序进行说明。第三删除处理例如在实施方式I的图16所示的步骤S1601后被执行。
[0288]图27是表示作业面积计算装置401的第三删除处理顺序的一个例子的流程图。在图27的流程图中，首先，作业面积计算装置401计算农机M的行进角度Α2?An (步骤S2701)。
[0289]接着，作业面积计算装置401对于以一定宽度划分的多个范围的各个范围，计算农机M的行进角度Α2?An中属于各个范围的行进角度的比例(步骤S2702)。然后，作业面积计算装置401从多个范围中确定最大比例的范围Max (步骤S2703)。
[0290]接着，作业面积计算装置401按计测到位置数据Di的每个时刻Ti，计算基于在时刻Ti以前计测到的多个位置数据的农机M的行进角度中属于范围Max的行进角度的比例(步骤S2704)。接着，作业面积计算装置401基于每个时刻Ti的属于最大比例的范围的行进角度的比例，从时刻Tl?Tn中决定分割位置数据Dl?Dn的时刻Td(步骤S2705)。
[0291]然后，作业面积计算装置401基于决定的时刻Td，将位置数据Dl?Dn分割为第一位置数据组和第二位置数据组(步骤S2706)。接着，作业面积计算装置401从第一位置数据组中，删除表示第一位置数据组所表示的农机M的移动轨迹中与第二位置数据组表示的农机M的移动轨迹重叠的重复部分的位置数据(步骤S2707)。
[0292]然后，作业面积计算装置401将第一位置数据组中的剩余的位置数据的位置数据ID,以及第二位置数据组的位置数据ID分别重新分配(步骤S2708)，结束本流程图的一系列处理。
[0293]由此，能够从位置数据Dl?Dn中删除表示农机M的移动轨迹中轨迹重复的部分的位置数据。
[0294]此外，在执行了第三删除处理的情况下，作业面积计算装置401例如分别对第一位置数据组中的剩余的位置数据以及第二位置数据组执行实施方式I的图16所示的步骤S1602以后的一系列处理。另外，作业面积计算装置401也可以组合上述的第一、第二以及第三删除处理中的多个删除处理来执行。
[0295]如以上说明那样，根据实施方式3所涉及的作业面积计算装置401，在连接农机M的移动轨迹中时间序列上连续的二点间的线段的长度为阈值τ以下的情况下，能够从位置数据Dl?Dn中删除表示该线段的一个端点的位置数据。
[0296]由此，能够从位置数据Dl?Dn中，删除表示可判断为由于农机M的故障、操作者的休息所以农机M停止的点的位置数据。该结果为，从农机M的移动轨迹中除去由于农机M的故障、操作者的休息所以农机M停止的部分，能够实现基于农机M的农作业的作业区间的距离K的计算精度的提高。
[0297]另外，根据作业面积计算装置401，能够从位置数据Dl?Dn中删除表示对象田地的区域外的点的位置数据。由此，从农机M的移动轨迹中除去对象田地的区域外的部分，能够实现基于农机M的农作业的作业区间的距离K的计算精度的提高。
[0298]另外，根据作业面积计算装置401，能够按每个时刻Ti，计算沿连接在时刻Ti以前计测到的多个位置数据的时间序列上连续的位置数据所表示的二点间的线段移动的农机M的行进角度中属于范围Max的行进角度的比例。另外，根据作业面积计算装置401，能够基于每个时刻Ti的属于范围Max的行进角度的比例，将位置数据Dl?Dn分割为第一位置数据组和第二位置数据组。由此，能够从农机M的移动轨迹中将农机M在枕地移动的部分区别开，而分别计算基于农机M的农作业的作业区间的距离K。
[0299]另外，根据作业面积计算装置401，能够删除表示在第一位置数据组所表示的农机M的移动轨迹中与第二位置数据组所表示的农机M的移动轨迹重叠的重复部分的位置数据。由此，能够从农机M的移动轨迹中除去重复部分，能够实现基于农机M的农作业的作业区间的距离K的计算精度的提高。
[0300]此外，以本实施方式进行了说明的计算方法能够通过将预先准备的程序用个人计算机、工作站等计算机执行而实现。本计算程序通过记录在硬盘、软盘、⑶一 ROM、MO、DVD等计算机能够读取的记录介质中，并由计算机从记录介质读出而被执行。另外，本计算程序也可以经由互联网等网络发布。
[0301]附图标记说明:
[0302]101:计算装置；102:位置计测装置；401:作业面积计算装置；901:取得部；902:第一计算部；903:第二计算部；904:提取部；905:第三计算部；906:第四计算部；907:输出部；1901:删除部；1902:分割部；M:农机。
【权利要求】
1.一种计算方法，其特征在于， 由计算机执行如下处理: 取得表示农机的移动轨迹的时间序列上的一系列位置信息； 从所取得的所述一系列位置信息中，提取表示所述农机的移动轨迹中的连接所述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的线段的斜率连续地成为规定范围内的区间的位置信息的集合；以及 基于所提取的表示所述区间的位置信息的集合，计算利用所述农机进行的农作业的作业区间的距离。
2.一种计算方法，其特征在于， 由计算机执行如下处理: 取得表示农机的移动轨迹的时间序列上的一系列位置信息； 从所取得的所述一系列位置信息中，提取表示所述农机的移动轨迹中的、连接所述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的线段的斜率的误差在连续的线段间为阈值以下并且将所述线段的长度累加而成的值为规定值以上的区间的位置信息的集合；以及 基于提取出的所述位置信息的集合，计算利用所述农机进行的农作业的作业区间的距 离。
3.一种计算方法，其特征在于， 由计算机执行如下处理: 取得表示农机的移动轨迹的时间序列上的一系列位置信息； 从所取得的所述一系列位置信息中，提取所述农机的移动轨迹中的在所述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间移动的所述农机的速度连续地成为规定范围内的区间的位置信息的集合；以及 基于提取出的所述位置信息的集合，计算利用所述农机进行的农作业的作业区间的距离。
4.根据权利要求3所述的计算方法，其特征在于， 在所述提取的处理中， 从所述一系列位置信息中，提取表示所述农机的移动轨迹中的、所述农机的速度连续地成为规定范围内、并且连接所述二点间的线段的斜率的误差在连续的线段间为阈值以下、并且将所述线段的长度累加而成的值为规定值以上的区间的位置信息的集合。
5.根据权利要求3所述的计算方法，其特征在于， 在所述提取的处理中， 从所述一系列位置信息中，提取表示所述农机的移动轨迹中的、所述农机的速度连续地成为规定范围内、并且沿连接所述二点间的线段移动的所述农机的行进方向与基准轴所成的角度的误差在连续的线段间为阈值以下、并且将所述线段的长度累加而成的值为规定值以上的区间的位置信息的集合。
6.根据权利要求5所述的计算方法，其特征在于， 所述农机的行进方向是沿连接所述一系列位置信息中非连续的位置信息所表示的二点间的线段移动的行进方向。
7.根据权利要求3~6中任一项所述的计算方法，其特征在于， 在所述计算的处理中， 在针对多个区间提取了表示各个区间的位置信息的集合的情况下，通过将基于表示所述各个区间的位置信息的集合的所述各个区间的距离累加，来计算所述作业区间的距离。
8.根据权利要求3~7中任一项所述的计算方法，其特征在于， 由所述计算机执行基于计算出的所述作业区间的距离和所述农机的作业宽度来计算所述农作业的作业面积的处理。
9.根据权利要求3~8中任一项所述的计算方法，其特征在于， 由所述计算机执行在连接所述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的线段的长度为阈值以下的情况下，从所述一系列位置信息中删除表示所述线段的两端点中任意一个端点的位置信息的处理， 在所述提取的处理中， 从删除了表示所述端点的位置信息的删除后的所述一系列位置信息中提取表示所述区间的位置信息的集合。
10.根据权利要求3~9中任一项所述的计算方法，其特征在于， 由所述计算机执行如下处理: 计算连接提取出的表示所述区间的位置信息的集合中连续的位置信息所表示的二点间的线段的斜率的平均值；以及 计算通过所述区间的两端点中的一个端点并且斜率为所述平均值的第一直线、与通过所述两端点中的另一个端点并且正交于所述第一直线的第二直线的交点的位置信息， 在计算所述作业区间的距离的处理中，基于所述一个端点的位置信息和所述交点的位置信息，来计算所述作业区间的距离。
11.根据权利要求3~10中任一项所述的计算方法，其特征在于， 由所述计算机执行如下处理: 计算连接表示所述区间的位置信息的集合中的、除了所述区间的两端点中的至少任意一个端点的位置信息以外的剩余的位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的线段的斜率的平均值；以及 在连接表示所述区间的位置信息的集合中的包含表示所述一个端点的位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的线段的斜率与所述平均值之差为阈值以上的情况下，从表示所述区间的位置信息的集合中删除表示所述一个端点的位置信息， 在计算所述作业区间的距离的处理中， 基于删除了表示所述一个端点的位置信息的删除后的表示所述区间的位置信息的集合，来计算所述作业区间的距离。
12.根据权利要求3~10中任一项所述的计算方法，其特征在于， 由所述计算机执行如下处理: 在表示所述区间的位置信息的集合中，基于连接除了所述区间的两端点中的至少任意一个端点的位置信息以外的剩余的位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的每个线段的斜率，从以一定宽度划分的多个范围中确定每个所述线段的斜率中的一定比例以上的斜率所属的范围；以及在连接表示所述区间的位置信息的集合中的包含表示所述一个端点的位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的线段的斜率未被包含于确定出的所述范围的情况下，从表示所述区间的位置信息的集合中删除表示所述一个端点的位置信息， 在计算所述作业区间的距离的处理中， 基于删除了表示所述一个端点的位置信息的删除后的表示所述区间的位置信息的集合，来计算所述作业区间的距离。
13.根据权利要求3~12中任一项所述的计算方法，其特征在于， 由所述计算机执行基于确定所述农作业的对象田地的区域的位置信息，从所述一系列位置信息中删除表示所述对象田地的区域外的点的位置信息的处理， 在所述提取的处理中，从删除了表示所述田地外的点的位置信息的删除后的所述一系列位置信息中提取表示所述区间的位置信息的集合。
14.根据权利要求3~13中任一项所述的计算方法，其特征在于， 由所述计算机执行如下处理: 针对以一定宽度划分的多个范围的各个范围，计算沿连接所述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的线段移动的所述农机的行进方向与基准轴所成的角度中属于所述各个范围的角度的比例； 在所述多个范围中，确 定计算出的属于所述各个范围的角度的比例为最大的最大范围； 按所述一系列位置信息的各个位置信息的每个计测时刻，计算沿连接所述计测时刻以前计测到的多个位置信息的时间序列上连续的位置信息所表示的二点间的线段移动的所述农机的行进方向与基准轴所成的角度中属于所述最大范围的所述角度的比例；以及基于计算出的每个所述计测时刻的属于所述最大范围的所述角度的比例，将所述一系列位置信息分割为时间序列的第一位置信息组和第二位置信息组。
15.根据权利要求14所述的计算方法，其特征在于， 由所述计算机执行从分割出的所述第一位置信息组中，删除表示所述第一位置信息组所表示的所述农机的移动轨迹中与所述第二位置信息组所表示的所述农机的移动轨迹重叠的部分的位置信息的处理， 在所述提取的处理中， 从删除了表示所述重叠的部分的位置信息的删除后的所述第一位置信息组中提取表示所述区间的位置信息的集合，并且从所述第二位置信息组中提取表示所述区间的位置信息的集合。
16.一种计算程序，其特征在于， 使计算机执行如下处理: 取得表示农机的移动轨迹的时间序列上的一系列位置信息； 从所取得的所述一系列位置信息中，提取表示所述农机的移动轨迹中的、连接所述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的线段的斜率连续地成为规定范围内的区间的位置信息的集合；以及 基于提取出的表示所述区间的位置信息的集合，来计算利用所述农机进行的农作业的作业区间的距离。
17.一种计算程序，其特征在于， 使计算机执行如下处理: 取得表示农机的移动轨迹的时间序列上的一系列位置信息， 从所取得的所述一系列位置信息中，提取表示所述农机的移动轨迹中的、连接所述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的线段的斜率的误差在连续的线段间为阈值以下并且将所述线段的长度累加而成的值为规定值以上的区间的位置信息的集合；以及 基于提取出的所述位置信息的集合，来计算利用所述农机进行的农作业的作业区间的距离。
18.一种计算程序，其特征在于， 使计算机执行如下处理: 取得表示农机的移动轨迹的时间序列上的一系列位置信息； 从所取得的所述一系列位置信息中，提取表示所述农机的移动轨迹中的、在所述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间移动的所述农机的速度连续地成为规定范围内的区间的位置信息的集合；以及 基于提取出的所述位置信息的集合，来计算利用所述农机进行的农作业的作业区间的距离。
19.一种计算装置，其特征在于，具有: 取得部，其取得表示农机的移动轨迹的时间序列上的一系列位置信息； 提取部，其从由所述取得部取得的所述一系列位置信息中，提取表示所述农机的移动轨迹中的、连接所述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的线段的斜率连续地成为规定范围内的区间的位置信息的集合；以及 计算部，其基于由所述提取部提取的表示所述区间的位置信息的集合，来计算利用所述农机进行的农作业的作业区间的距离。
20.一种计算装置，其特征在于，具有: 取得部，其取得表示农机的移动轨迹的时间序列上的一系列位置信息； 提取部，其从由所述取得部取得的所述一系列位置信息中，提取表示所述农机的移动轨迹中的、连接所述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间的线段的斜率的误差在连续的线段间为阈值以下并且将所述线段的长度累加而成的值为规定值以上的区间的位置信息的集合；以及 计算部，其基于由所述提取部提取的所述位置信息的集合，来计算利用所述农机进行的农作业的作业区间的距离。
21.一种计算装置，其特征在于，具有: 取得部，其取得表示农机的移动轨迹的时间序列上的一系列位置信息； 提取部，其从由所述取得部取得的所述一系列位置信息中，提取表示所述农机的移动轨迹中的、在所述一系列位置信息的连续的位置信息所表示的二点间移动的所述农机的速度连续地成为规定范围内的区间的位置信息的集合；以及 计算部，其基 于由所述提取部提取的所述位置信息的集合，来计算利用所述农机进行的农作业的作业区间的距离。
【文档编号】G06Q50/02GK103999113SQ201180075455
【公开日】2014年8月20日 申请日期:2011年12月15日 优先权日:2011年12月15日
【发明者】前田润 申请人:富士通株式会社