专利名称：产品管路件的拆卸路径求解方法及装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及机械工程领域，特别是指一种产品管路件的拆卸路径求解方法及装置。
背景技术：
在复杂的液压系统中存在大量的管路，在进行管路装配/拆卸的过程中，由于其零件数量大，结构复杂，相互间存在协调关系，为保证其装配要求，在装配过程中必须大量地使用装配工装、夹具等装配资源，完成对零件的装夹、定位、连接等操作。工装夹具的引入，占据了装配空间，提高了装配路径求解的复杂度。而且由于管路件外形细长、不规则等特点的存在，使得装配/拆卸耗时耗力。往往在管路装配越到后期，空间越复杂时，管路件 的装配路径几乎难以获取，一个管路件的装配都要花费装配工人半天乃至更多的时间，效率低下，且装配过程中存在磕碰，严重影响了装配质量。装配/拆卸路径求解技术旨在用计算机求解在虚拟环境中的装配/拆卸路径并为用户提供合理的装配/拆卸方案，指导实现实际装配过程中的装配/拆卸路径优化，提高一次装配/拆卸的成功率，减少成本和周期，提高产品质量。其总体思路是，在虚拟环境下，依赖虚拟样机，通过智能算法进行装配/拆卸路径的自动求解。复杂产品的拆卸路径规划已成为一大难点，而相关的求解算法和工具有待进一步探索和实现。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种产品管路件的拆卸路径求解方法及装置，能够实现对复杂广品中的管路件拆卸路径进行求解，提闻广品拆卸路径的求解效率。为解决上述技术问题，本发明的实施例提供技术方案如下一方面，提供一种产品管路件的拆卸路径求解方法，包括设置待拆卸的产品管路件的起始拆卸位姿和终止拆卸位姿；对从所述起始拆卸位姿到所述终止拆卸位姿的路径进行求解，得到第一路径；对所述第一路径进行优化，得到产品管路件的拆卸路径。进一步地，所述对从所述起始拆卸位姿到所述终止拆卸位姿的路径进行求解，得到第一路径包括将所述起始拆卸位姿设置为树的根节点；随机产生一空间位姿，所述空间位姿对应第一节点；获得树中离所述第一节点最近的第二节点；将所述管路件沿所述第二节点到所述第一节点方向按照预设的第一步长运动，得到运动所述第一步长后的新位姿对应的第三节点；对所述管路件从所述第二节点到所述第三节点的路径进行间隔插值碰撞检测；
若所述管路件在间隔插值点处与障碍物面片模型无碰撞，则连接所述第二节点和所述第三节点，并沿所述第二节点到所述第三节点方向以所述第一步长扩展所述第三节点，直至与障碍物面片模型相碰撞，到达第四节点，判断所述第四节点与所述终止拆卸位姿的距离是否小于阈值，若是，则连接所述第四节点和所述根节点所形成的路径作为第一路径；若否，则返回随机产生一空间位姿的步骤重新执行；若所述管路件在间隔插值点处与障碍物面片模型有碰撞，扩展所述第二节点到一第五节点，对所述管路件从所述第二节点到所述第五节点的路径进行间隔插值碰撞检测；
若所述管路件在间隔插值点处与障碍物面片模型无碰撞，则连接所述第二节点和所述第五节点，并沿所述第二节点到所述第五节点方向以所述第一步长扩展所述第五节点，直至与障碍物面片模型相碰撞，到达第六节点，判断所述第六节点与所述终止拆卸位姿的距离是否小于阈值，若是，则连接所述第六节点和所述根节点所形成的路径作为第一路径；若否，则返回随机产生一空间位姿的步骤重新执行；若所述管路件在间隔插值点处与障碍物面片模型有碰撞，则返回随机产生一空间位姿的步骤重新执行。进一步地，所述随机产生一空间位姿包括确定以起始拆卸位姿和终止拆卸位姿连接线为对角线的长方体，将该长方体的对角线按系数a以长方体中心点为中心进行放大，得到扩大后的新长方体；在所述新长方体中设定M个采样点，对每一个采样点进行碰撞检测，如果发生碰撞则舍弃该采样点，如果不发生碰撞，则将该采样点存入数组中；获取一随机数r，0<r<l,若r>q，则从所述数组中随机获得一空间位姿；若r<=q,则从所述新长方体中随机获得一空间位姿，其中q为预设的常数，0〈q〈l。进一步地，所述扩展所述第二节点到一第五节点包括判断所述第三节点是否在障碍物面片模型内；若所述第三节点在障碍物面片模型内，则求出所述第二节点到所述第三节点的线段与障碍物面片模型的相交点和相交面片，将所述相交点与相交面片任一顶点的连线方向作为新的扩展方向，按所述新的扩展方向扩展所述第二节点到一第五节点；若所述第三节点不在障碍物面片模型内，则将所述第二节点到所述第三节点的线段以所述第二节点为中心旋转预设角度，将旋转后的线段的末端作为所述第五节点。进一步地，所述判断所述第三节点是否在障碍物面片模型内包括从所述第三节点发射一条射线，若所述射线与障碍物面片模型有奇数个交点，则判断所述第三节点在障碍物面片模型内；若所述射线与障碍物面片模型有偶数个交点，则判断所述第三节点不在障碍物面片模型内。进一步地，所述预设角度不超过5°。进一步地，
所述进行间隔插值碰撞检测的方法包括在两个节点之间利用线性插值顺滑，求得η个插值点，对每个插值点进碰撞检测。进一步地，所述对所述第一路径进行优化，得到产品管路件的拆卸路径包括从所述第一路径的起始节点开始，依次与后面的每一个路径节点做间隔插值碰撞检测，如果不发生碰撞，则继续和下一个路径节点进行检测；如果发生碰撞，则从碰撞节点开始，再依次与后面的每一个路径节点进行间隔插值碰撞检测，直至达到终止节点；保存所述第一路径的起始节点、每一个发生碰撞的路径节点以及终止节点，得到第一路径的关键节点集合；对所述关键节点集合中的相邻节点之间按照预设的第二步长进行线性插值，得到
第二路径；对所述第二路径中的路径节点进行逆序处理，重复上述对第一路径优化得到第二路径的步骤，得到第三路径，对第三路径中的路径节点进行逆序处理，得到所述拆卸路径。本发明实施例还提供了一种产品管路件的拆卸路径求解装置，包括设置模块，用于设置待拆卸的产品管路件的起始拆卸位姿和终止拆卸位姿；求解模块，用于对从所述起始拆卸位姿到所述终止拆卸位姿的路径进行求解，得到第一路径；优化模块，用于对所述第一路径进行优化，得到产品管路件的拆卸路径。本发明的实施例具有以下有益效果上述方案中，设置待拆卸的产品管路件的起始拆卸位姿和终止拆卸位姿，对从起始拆卸位姿到终止拆卸位姿的路径进行求解，得到第一路径，之后对第一路径进行优化，得到产品管路件的拆卸路径。本发明的技术方案能够实现对复杂产品中的管路件拆卸路径进行求解，提闻广品拆卸路径的求解效率。
图I为本发明实施例的产品管路件的拆卸路径求解方法的流程示意图；图2为本发明实施例的解空间的示意图；图3为本发明实施例的管路件矩形包围盒及原点位姿示意图；图4为本发明实施例的基于障碍和贪心规则的快速扩展随机树算法求解第一路径的不意图；图5为本发明实施例的剔除冗余点、提取路径关键节点的示意图；图6为本发明实施例的对路径关键节点进行插值顺滑的示意图；图7为本发明实施例的进行第二步优化的示意图。
具体实施例方式为使本发明的实施例要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。本发明的实施例针对现有技术中复杂产品的拆卸路径规划已成为一大难点，而相关的求解算法和工具有待进一步探索和实现的问题，提供一种广品管路件的拆卸路径求解方法及装置，能够实现对复杂产品中的管路件拆卸路径进行求解，提高产品拆卸路径的求解效率。图I为本发明实施例的产品管路件的拆卸路径求解方法的流程示意图，如图I所示，本实施例包括步骤101 :设置待拆卸的产品管路件的起始拆卸位姿和终止拆卸位姿；步骤102 :对从起始拆卸位姿到终止拆卸位姿的路径进行求解，得到第一路径；步骤103 :对第一路径进行优化，得到产品管路件的拆卸路径。本发明的产品管路件的拆卸路径求解方法，首先设置待拆卸的产品管路件的起始 拆卸位姿和终止拆卸位姿，对从起始拆卸位姿到终止拆卸位姿的路径进行求解，得到第一路径，之后对第一路径进行优化，得到产品管路件的拆卸路径。本发明的技术方案能够实现对复杂产品中的管路件拆卸路径进行求解，提高产品拆卸路径的求解效率。下面结合具体的实施例对本发明的产品管路件的拆卸路径求解方法进行进一步介绍首先在路径求解前，设定好产品管路件的起始拆卸位姿和终止拆卸位姿，得到以设定好的起始拆卸位姿和终止拆卸位姿连接线为对角线的长方体，再将此长方体的对角线按一定系数比a (a>l，a的值可以根据产品管路件所处环境的复杂程度确定)以长方体中心点为中心放大，得到扩大后的新长方体空间，作为路径求解的解空间。如图2所示，设定好产品管路件的起始拆卸位姿和终止拆卸位姿，得到以设定好的起始拆卸位姿和终止拆卸位姿连接线为对角线的长方体包围盒(图中的A-B-C-D-E-F-G)，将此包围盒沿对角线方向乘以一个系数a (a>l)进行扩大，得到拆卸路径求解的解空间(图中的a-b-c-d-e-f-g)。图3所示为本发明实施例的管路件矩形包围盒及原点位姿示意图，管路件的位姿可以由3个位置坐标参量和3个角度旋转参量来表达，在每一次的扩展中，限制管路件的旋转增量，使其控制在微小角度范围内(例如不超过5度)，这样可以保证在每相邻的两个位姿节点处管路件的位姿变化量不致过大，管路件在每次迭代中不会产生过大的位姿变化，使得求解的离散节点更加具有连续性和流畅性，也使得路径求解效率更高。本发明实施例中，对从起始拆卸位姿到终止拆卸位姿的路径进行求解得到第一路径的过程采用本发明提出的基于障碍和贪心规则的快速扩展随机树算法。其中，基于障碍和贪心规则的快速扩展随机树算法包括将起始拆卸位姿设置为树的根节点；随机产生一空间位姿，空间位姿对应第一节点；获得树中离第一节点最近的第二节点；将管路件沿第二节点到第一节点方向按照预设的第一步长运动，得到运动第一步长后的新位姿对应的第三节点；对管路件从第二节点到第三节点的路径进行间隔插值碰撞检测；若管路件在间隔插值点处与障碍物面片模型无碰撞，则连接第二节点和第三节点，并沿第二节点到第三节点方向以第一步长扩展第三节点，直至与障碍物面片模型相碰撞，到达第四节点，判断第四节点与终止拆卸位姿的距离是否小于阈值，若是，则连接第四节点和根节点所形成的路径作为第一路径；若否，则返回随机产生一空间位姿的步骤重新执行；若管路件在间隔插值点处与障碍物面片模型有碰撞，扩展第二节点到一第五节点，对管路件从第二节点到第五节点的路径进行间隔插值碰撞检测；若管路件在间隔插值点处与障碍物面片模型无碰撞，则连接第二节点和第五节点，并沿第二节点到第五节点方向以第一步长扩展第五节点，直至与障碍物面片模型相碰撞，到达第六节点，判断第六节点与终止拆卸位姿的距离是否小于阈值，若是，则连接第六节点和根节点所形成的路径作为第一路径；若否，则返回随机产生一空间位姿的步骤重新执行；若管路件在间隔插值点处与障碍物面片模型有碰撞，则返回随机产生一空间位姿的步骤重新执行。其中，随机产生一空间位姿的步骤包括
确定以起始拆卸位姿和终止拆卸位姿连接线为对角线的长方体，将该长方体的对角线按系数a以长方体中心点为中心进行放大，得到扩大后的新长方体；在新长方体中设定M个采样点，对每一个采样点进行碰撞检测，如果发生碰撞则舍弃该采样点，如果不发生碰撞，则将该采样点存入数组中；获取一随机数r, 0〈r〈l,若r>q,则从数组中随机获得一空间位姿；若r〈=q,则从新长方体中随机获得一空间位姿，其中q为预设的常数，0〈q〈l。其中，扩展第二节点到一第五节点的步骤包括判断第三节点是否在障碍物面片模型内；若第三节点在障碍物面片模型内，则求出第二节点到第三节点的线段与障碍物面片模型的相交点和相交面片，将相交点与相交面片任一顶点的连线方向作为新的扩展方向，按新的扩展方向扩展第二节点到一第五节点；若第三节点不在障碍物面片模型内，则将第二节点到第三节点的线段以第二节点为中心旋转预设角度，将旋转后的线段的末端作为第五节点。进一步地，判断第三节点是否在障碍物面片模型内的步骤包括从第三节点发射一条射线，若射线与障碍物面片模型有奇数个交点，则判断第三节点在障碍物面片模型内；若射线与障碍物面片模型有偶数个交点，则判断第三节点不在障碍物面片模型内。其中，进行间隔插值碰撞检测的方法包括在两个节点之间利用线性插值顺滑，求得η个插值点，对每个插值点进碰撞检测。进一步地，对拆卸路径进行求解的具体实现过程可参加图4，包括以下步骤步骤I、对解空间进行预处理，在解空间中设定采样点个数Μ，对每一个采样点进行碰撞检测，如果发生碰撞则舍弃该采样点，如果不发生碰撞，则将该采样点视为有效采样点，存入数组SampleList中；步骤2、将待求解路径的起始节点(即起始拆卸位姿)设置为树的根节点；步骤3、得到一随机数r,0〈r〈l ;若r>q (其中q为选择预处理有效点的概率,是设定的一个常数，0〈q〈l),则从SampleList中随机获得一个空间位姿qrand (即上述第一节点)；若r〈=q，则从解空间中随机获得一个空间位姿qMnd (即上述第一节点)；
步骤4、获得树中离qrand最近的节点qnear (即上述第二节点)；步骤5、沿9 ■到qrand方向按照一定步长(其中该步长可预先设定)运动,计算扩展该步长后的新位姿qnew (即上述第三节点)；步骤6、对管路件从qn_到qnOT进行间隔插值碰撞检测，如果无碰撞，则连接qn_和q_，转向步骤11 ;如果存在碰撞，则执行以下步骤(I) - (2)步骤(I)、若qMW在障碍物面片模型里面，则求出qn·到qMW的线段与障碍物面片模型的相交点和相交面片，获得相交点与相交面片任一顶点的连线方向ObsVec作为新的扩展方向，按新方向扩展到新位姿qnew，(即上述第五节点)；
步骤(2)、若qnOT不在障碍物面片模型里面，则变换管路件的旋转位姿，使其发生小角度旋转，获得新位姿qnew,(即上述第五节点)；步骤9、对管路件从qn·到qn ,进行间隔插值碰撞检测；步骤10、如果存在碰撞，则判断扩展失败，返回步骤3 ;如果无碰撞，则连接qnem和Qnewi，转向步骤11 ；步骤11、让1 ,或qnew沿着扩展成功的方向连续扩展N个步长，直至与障碍物面片模型相碰撞，到达qnew (即上述第六节点或上述第四节点)(扩展路径如图中虚线框所示)；步骤12、判断qn 与终止拆卸位姿的距离是否小于设定的阈值，如果否，返回步骤3 ;如果是，则停止扩展，得到从qn_到的路径作为第一路径。其中，上述步骤以基本RRT算法为基础进行实现；在扩展中，如果节点发生碰撞，则对产生碰撞的节点进行判断，如果节点在障碍物面片模型里面，则求出碰撞相交的面片，获得平行于相交面片的方向，让最近的叶节点按新方向扩展；如果节点不在障碍物面片模型里面，则改变节点处的管路件旋转姿态，让其在该节点处旋转，寻找不发生碰撞的管路件位姿；如果不发生碰撞，则扩展成功，并采用贪心规则，即让该扩展节点朝扩展成功的方向扩展多个步长，直到与障碍物面片模型相碰撞时结束。在得到第一路径之后，需要对第一路径进行优化，得到最终的拆卸路径。本发明中采用分段线性拟合的路径优化方法，分两步来进行对第一路径的优化，第一步优化从求解得到的第一路径的起始点开始进行优化，包括剔除求解得到的第一路径的冗余中间节点，得到第一路径的关键节点集合，以及第一路径的关键路径节点之间的插值顺滑。其中剔除冗余点方法包括步骤a飞a、从第一路径的起始节点开始，依次与后面的每一个路径节点做间隔插值碰撞检测，如果不发生碰撞，则继续和下一个路径节点进行检测；如果发生碰撞，则从碰撞节点开始，再依次与后面的每一个路径节点进行间隔插值碰撞检测，直至达到终止节点；b、保存第一路径的起始节点、每一个发生碰撞的路径节点以及终止节点，得到第一路径的关键节点集合。其中，在两个节点之间进行间隔插值碰撞检测，是在两个节点之间利用线性插值顺滑，求得η (η不宜过大，η过大会影响求解速度，在步长设定较小的情况下，η为2 3即可)个插值点，对每个插值点进碰撞检测。在得到第一路径的关键节点集合后，对关键节点集合进行插值顺滑，包括以下步骤c :c、对关键节点集合中的相邻节点之间按照预设的第二步长进行线性插值，得到第二路径；根据两关键节点之间的距离和算法中设定的步长，计算插值点的个数，利用步长和计算得到的插值点的个数，进行线性插值，得到第二路径；在得到第二路径后，开始第二步优化，包括以下步骤el e、将第二路径中的路径节点进行逆序处理，重复上述对第一路径优化得到第二路径的步骤a C，对第二路径进行优化，得到第三路径；f、将第三路径中的路径节点进行逆序处理，得到最终的拆卸路径。如图5-图7所示为一具体实施例中对第一路径进行优化的示意图剔除冗余点、提取路径关键节点的方法如图5所示，求解得到第一路径的路径节 点集合为1-16，通过分段线性拟合剔除冗余点，从起始节点I开始，依次与后面的路径节点做间隔插值碰撞检测，即将1-2、1-3……1-7、1-8，分别作插值碰撞检测，均不发生碰撞，而1-9做插值碰撞检测会发生碰撞，故将路径节点8保存下来；再依次将8-9、8-10、8-11……做插值碰撞检测，以此类推，最后得到该第一路径的路径关键节点集合1-8-11-16。对路径关键节点进行插值顺滑的方法如图6所示，剔除冗余点后得到的关键路径节点为1-8-11-16，在每两个节点之间按照设定的步长进行插值顺滑，计算得到的插值点为a-b-c-d、e-f、g-h，则最终经过第一步优化后得到的第二路径为l-a-b-c-d-8-e-f-ll-g_h_16。进行第二步优化的方法如图7所示，先将第二路径逆序，按照第一步优化的方法剔除冗余点，得到的关键路径节点为16-f-e-d-l，并计算得到插值点为i、j-k-1，则得到的第三路径为16-l-k-j-f-e-i-d-c-b-a-l，将第三路径逆序，得到最终的优化路径l-a-b-c-d-i-e-f-j-k-1-16，作为产品管路件的拆卸路径。具体地，第一步优化算法流程如下//剔除冗余节点,得到关键节点
权利要求
1.一种产品管路件的拆卸路径求解方法，其特征在于，包括 设置待拆卸的产品管路件的起始拆卸位姿和终止拆卸位姿； 对从所述起始拆卸位姿到所述终止拆卸位姿的路径进行求解，得到第一路径； 对所述第一路径进行优化，得到产品管路件的拆卸路径。
2.根据权利要求I所述的产品管路件的拆卸路径求解方法，其特征在于，所述对从所述起始拆卸位姿到所述终止拆卸位姿的路径进行求解，得到第一路径包括 将所述起始拆卸位姿设置为树的根节点； 随机产生一空间位姿，所述空间位姿对应第一节点； 获得树中离所述第一节点最近的第二节点； 将所述管路件沿所述第二节点到所述第一节点方向按照预设的第一步长运动，得到运动所述第一步长后的新位姿对应的第三节点； 对所述管路件从所述第二节点到所述第三节点的路径进行间隔插值碰撞检测； 若所述管路件在间隔插值点处与障碍物面片模型无碰撞，则连接所述第二节点和所述第三节点，并沿所述第二节点到所述第三节点方向以所述第一步长扩展所述第三节点，直至与障碍物面片模型相碰撞，到达第四节点，判断所述第四节点与所述终止拆卸位姿的距离是否小于阈值，若是，则连接所述第四节点和所述根节点所形成的路径作为第一路径；若否，则返回随机产生一空间位姿的步骤重新执行； 若所述管路件在间隔插值点处与障碍物面片模型有碰撞，扩展所述第二节点到一第五节点，对所述管路件从所述第二节点到所述第五节点的路径进行间隔插值碰撞检测； 若所述管路件在间隔插值点处与障碍物面片模型无碰撞，则连接所述第二节点和所述第五节点，并沿所述第二节点到所述第五节点方向以所述第一步长扩展所述第五节点，直至与障碍物面片模型相碰撞，到达第六节点，判断所述第六节点与所述终止拆卸位姿的距离是否小于阈值，若是，则连接所述第六节点和所述根节点所形成的路径作为第一路径；若否，则返回随机产生一空间位姿的步骤重新执行； 若所述管路件在间隔插值点处与障碍物面片模型有碰撞，则返回随机产生一空间位姿的步骤重新执行。
3.根据权利要求2所述的产品管路件的拆卸路径求解方法，其特征在于，所述随机产生一空间位姿包括 确定以起始拆卸位姿和终止拆卸位姿连接线为对角线的长方体，将该长方体的对角线按系数a以长方体中心点为中心进行放大，得到扩大后的新长方体； 在所述新长方体中设定M个采样点，对每一个采样点进行碰撞检测，如果发生碰撞则舍弃该采样点，如果不发生碰撞，则将该采样点存入数组中； 获取一随机数r，0<r<l,若r>q，则从所述数组中随机获得一空间位姿；若r〈=q，则从所述新长方体中随机获得一空间位姿，其中q为预设的常数，0〈q〈l。
4.根据权利要求2所述的产品管路件的拆卸路径求解方法，其特征在于，所述扩展所述第二节点到一第五节点包括 判断所述第三节点是否在障碍物面片模型内； 若所述第三节点在障碍物面片模型内，则求出所述第二节点到所述第三节点的线段与障碍物面片模型的相交点和相交面片，将所述相交点与相交面片任一顶点的连线方向作为新的扩展方向，按所述新的扩展方向扩展所述第二节点到一第五节点； 若所述第三节点不在障碍物面片模型内，则将所述第二节点到所述第三节点的线段以所述第二节点为中心旋转预设角度，将旋转后的线段的末端作为所述第五节点。
5.根据权利要求4所述的产品管路件的拆卸路径求解方法，其特征在于，所述判断所述第三节点是否在障碍物面片模型内包括 从所述第三节点发射一条射线，若所述射线与障碍物面片模型有奇数个交点，则判断所述第三节点在障碍物面片模型内； 若所述射线与障碍物面片模型有偶数个交点，则判断所述第三节点不在障碍物面片模型内。
6.根据权利要求4所述的产品管路件的拆卸路径求解方法，其特征在于，所述预设角度不超过5°。
7.根据权利要求2所述的产品管路件的拆卸路径求解方法，其特征在于，所述进行间隔插值碰撞检测的方法包括 在两个节点之间利用线性插值顺滑，求得η个插值点，对每个插值点进碰撞检测。
8.根据权利要求I所述的产品管路件的拆卸路径求解方法，其特征在于，所述对所述第一路径进行优化，得到产品管路件的拆卸路径包括 从所述第一路径的起始节点开始，依次与后面的每一个路径节点做间隔插值碰撞检测，如果不发生碰撞，则继续和下一个路径节点进行检测；如果发生碰撞，则从碰撞节点开始，再依次与后面的每一个路径节点进行间隔插值碰撞检测，直至达到终止节点； 保存所述第一路径的起始节点、每一个发生碰撞的路径节点以及终止节点，得到第一路径的关键节点集合； 对所述关键节点集合中的相邻节点之间按照预设的第二步长进行线性插值，得到第二路径； 对所述第二路径中的路径节点进行逆序处理，重复上述对第一路径优化得到第二路径的步骤，得到第三路径，对所述第三路径中的路径节点进行逆序处理，得到所述拆卸路径。
9.一种产品管路件的拆卸路径求解装置，其特征在于，包括 设置模块，用于设置待拆卸的产品管路件的起始拆卸位姿和终止拆卸位姿； 求解模块，用于对从所述起始拆卸位姿到所述终止拆卸位姿的路径进行求解，得到第一路径； 优化模块，用于对所述第一路径进行优化，得到产品管路件的拆卸路径。
全文摘要
本发明提供一种产品管路件的拆卸路径求解方法及装置，属于机械工程领域。其中，该产品管路件的拆卸路径求解方法包括设置待拆卸的产品管路件的起始拆卸位姿和终止拆卸位姿；对从所述起始拆卸位姿到所述终止拆卸位姿的路径进行求解，得到第一路径；对所述第一路径进行优化，得到产品管路件的拆卸路径。本发明的技术方案能够实现对复杂产品中的管路件拆卸路径进行求解，提高产品拆卸路径的求解效率。
文档编号G06F17/50GK102708242SQ20121013787
公开日2012年10月3日 申请日期2012年5月7日 优先权日2012年5月7日
发明者刘密, 刘检华, 卢鹄, 李汝鹏 申请人:上海飞机制造有限公司