技术特征：
1.一种基于快速标记连通的停止线检测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：采集路面灰度图片，提取感兴趣区域；步骤2：对提取出来的感兴趣区域进行预处理得到二值图；步骤3：判断图像中是否存在斑马线，如果存在，则根据斑马线与停止线之间的关系检测停止线，完成停止线检测；否则检测图像中是否存在路面标识符；步骤4：如果存在路面标识符，则根据路面标识符与停止线之间的关系检测停止线，完成停止线检测。2.根据权利要求1所述的基于快速标记连通的停止线检测方法，其特征在于：所述提取感兴趣区域的过程为，一个车道内的梯形的区域，通过行近邻差值法，将该梯形区域转化为矩形区域，即为感兴趣区域；所述行近邻差值法为：将任意长度的行，通过近邻差值，拉伸为指定宽度的行。3.根据权利要求1所述的基于快速标记连通的停止线检测方法，其特征在于：所述预处理过程为：对感兴趣区域图像进行大尺度均值滤波处理，得到目标图像，然后对目标图像进行二值化处理，得到二值图。4.根据权利要求1所述的基于快速标记连通的停止线检测方法，其特征在于：所述判断图像中是否存在斑马线包括以下过程：步骤1：提取图像第一行灰度信息作为检测斑马线的特征向量；步骤2：将检测斑马线的特征向量输入adboost神经网络中，判断该特征向量是否为斑马线，如果是，则图像中存在斑马线，判断结束，否则执行步骤3；步骤3：判断当前行是否为图像最后一行，如果是，则提取下一行灰度信息，作为检测斑马线的特征向量，执行步骤2，否则图像中不存在斑马线，判断结束。5.根据权利要求1所述的基于快速标记连通的停止线检测方法，其特征在于：所述根据斑马线与停止线之间的关系检测停止线包括以下过程：步骤1：将当前行灰度值进行累加，得到当前行的累加和，记为Sum_Zebra；步骤2：对图像进行行累加，得到累加和数组；步骤3：在累加和数组中找到小于0.8*Sum_Zebra的行，记为R1；步骤4：从R1行开始，在累加和数组中找到大于1.4*Sum_Zebra的行；步骤5：如果找到，则该行为停止线所在行，完成检测过程；步骤6：否则对图像进行标记连通，并统计连通域信息；步骤7：如果存在连通域宽度大于图像宽度的2/3，则连通域起始行为停止线所在行，完成检测过程；否则不存在停止线，完成检测过程。6.根据权利要求1所述的基于快速标记连通的停止线检测方法，其特征在于：所述根据路面标识符与停止线之间的关系检测停止线包括以下过程：步骤1：提取路面标识符特征向量；步骤2：将检测路面标识符的特征向量输入adboost神经网络中，判断该特征向量是否为路面标识符，如果是，则图像中存在路面标识符，执行步骤3，否则不存在路面标识符，完成停止线检测过程；步骤3：截取图像第一行到标识符起始行之间的部分图像，对部分图像进行标记连通，并统计连通域信息；步骤4：如果存在连通域宽度大于图像宽度的2/3，则连通域起始行为停止线所在行，完成检测过程；否则不存在停止线，完成检测过程。7.根据权利要求5或6所述的基于快速标记连通的停止线检测方法，其特征在于：所述标记连通过程为：步骤1：采集灰度图像；步骤2：对采集的灰度图像用均值-直方图法，求得二值化阈值，得到二值图；步骤3：统计第一行中单个的连通域信息；步骤4：将当前行的连通域信息保存到信息数组中；步骤5：判断是否为图像最后一行，如果是，则信息数组统计结束，执行步\t骤7；否则，统计下一行中单个的连通域信息，并执行步骤6；步骤6：判断当前行连通域信息与上一行连通域信息是否有重叠，如果有，则更新当前信息数组，否则执行步骤4；步骤7：根据统计的信息数组，统计图像中存在的连通域信息。8.根据权利要求7所述的基于快速标记连通的停止线检测方法，其特征在于：所述均值-直方图法为：步骤1：统计灰度图像的直方图，记为piA；求的图像灰度值的平均值为:aver=(Σi∈(0,255)piA[i]*i)/(iH*iW)]]>其中，piA为存储图像的直方图，iH为图像的高，iW为图像的宽，aver为图像灰度值的平均值；步骤2：利用直方图计算不大于图像灰度值的平均值aver的灰度值的平均值：aver1=(Σi=0averpiA[i]*i)/(Σi=0averpiA[i])]]>同理计算大于图像灰度值的平均值aver的灰度值的平均值：aver2=(Σi=aver+1255piA[i]*i)/(Σi=aver+1255piA[i])]]>其中，aver1为不大于图像灰度值的平均值aver的灰度值的平均值，aver2为大于图像灰度值的平均值aver的灰度值的平均值；步骤3：判断条件|aver-(aver1+aver2)/2|＜5是否成立，若成立，则图像灰度值的平均值aver就是所求的二值化阈值，否则aver＝(aver1+aver2)/2，返回步骤2。9.根据权利要求7所述的基于快速标记连通的停止线检测方法，其特征在于：所述统计图像中存在的连通域信息包括以下过程：在信息数组中检索第四位相同的行；在第四位相同的行中统计第四位相同的行中第一位的最小值、第二位的最大值和第三位的累加和；在第四位相同的行中统计第四位相同的行中最小行序列和最大行序列；根据统计出的行、列信\t息，计算出连通域的起始列为第四位相同的行中第一位的最小值，连通域的终止列为第四位相同的行中第二位的最大值，连通域内像素点的个数为第四位相同的行中第三位的累加和，连通域的起始行为第四位相同的行中最小行序列，连通域的终止行为第四位相同的行中最大行序列。10.根据权利要求7或9所述的基于快速标记连通的停止线检测方法，其特征在于：所述信息数组是一个列数为5的数组，用来存储一行中，单个连通区域的连通域信息；信息数组的每一行中，第一位用来存储当前行单个连通域的起始像素点所在的列，第二位用来存储当前行单个连通域的终止像素点所在的列，第三位用来存储单个连通域的像素点的个数，第四位用来存储该连通域的标记值，第五位用来存储当前行的行序列；连通域的标记值是一个由2开始的递增序列。