用于消除相机抖动的处理方法与流程

本发明涉及了一种用于相机抖动导致拍摄图像视野范围变化的处理方法，特别是利用图像处理的方法来消除用于相机抖动引起的连续两帧图片的视野范变化,从而消除相机抖动的处理方法。

背景技术：

在户外或野外，采用如无人机搭载相机的方式进行实时目标区域进行拍摄时，无人机拍摄时会采用悬停状态时拍摄，但是因为相机的载体（例如无人机等）或者相机本身的抖动，会引起在拍摄时前后两帧图片的拍摄区域有一定程度的差异，而在后续的工作中需要将相邻两帧图片覆盖的视野范围严格一致。

技术实现要素：

本申请的发明目的在于提供一种在拍摄时相机存在抖动的情况,利用图像处理的方法,根据多区域的匹配，获取前后两帧图片中的多点对应关系,从而实现图像的校正，进一步消除抖动引入的图像差异。

为了完成本申请的发明目的，本申请采用以下技术方案：

本发明一种用于消除相机抖动的处理方法，其中：它包括以下步骤：

（a）用相机拍摄出相邻的两帧图像即第一图像和第二图像，以第一图像为基础；

（b）、在第一图像中找到3个至8个标定物, 用3个至8个矩形画出上述3个至8个标定物的边界范围，并且找出上述3个至8个矩形的中心点坐标；

（c）在第二图像中进行搜索，得到3个至8个相应于第一图像中的标定物的第二图像中的3个至8个标定物，同样用3个至8个矩形画出上述3个至8个标定物的边界范围，并且找出上述3个至8个矩形的中心点坐标;

（d）建立下列关系式：

=*K

计算得出式中的K值，K=

（e）以第一图像中的3个至8个标定物为基点，找出第二图像中运动的物体的每个坐标，根据下列公式，计算出第二图像中运动的物体相应于第一图像各个坐标

，即通过计算得出X,Y坐标

根据这些坐标X,Y画出第三图像；，即得到消除了相机抖动的第二图像；

本发明的用于消除相机抖动的处理方法，其中：在第一图像中找到标定物边界范围与在第二图像中找到标定物边界范围相同；

本发明的用于消除相机抖动的处理方法，其中：用10*10至100*100个像素来画出第一图像中标定物边界范围和第二图像中标定物边界范围；

本发明的用于消除相机抖动的处理方法，其中：所述第一图像和第二图像是连续拍摄的相邻两帧图像；

本发明的用于消除相机抖动的处理方法，其中：所述第一图像和第二图像是用无人机进行拍摄得到的；

本发明的用于消除相机抖动的处理方法，其中：所述第一图像和第二图像均以图像中最左和最上的点为坐标原点。

本发明的用于消除相机抖动的处理方法根据图像处理的方法,通过图像不同区域特征提取和匹配,获取多区域不同点的匹配，再利用点的映射关系来实现图像的校正，也就消除了抖动引起的图像视野范围变化。本发明可用于水利量测中，例如河道流速测量等。

附图说明

图1为本发明的第一张图像的示意图；

图2为本发明的第二张图像的示意图；

图3为用本发明的用于消除相机抖动的处理方法后图像的示意图；

在图1至图2中，标号1为第一张图像；标号2为第二张图像；标号3为第三张图像；在第一张图像1和第一张图像3中A、B、C为标定物，在第二张图像2中A’、B’、C’为与第一张图像1中A、B、C对应的标定物。

在实际拍摄中，图1和图2没有图中所反应出来的很大的差异，但是为了说明问题，在图1和图2中，给出了很大的差异。

具体实施方式

如图1至图3所示，第一图像1和第二图像2是连续拍摄的相邻两帧图像，它可以是用无人机进行拍摄得到的也可以不是，为了简化说明，在图1至图3中以三个标定物为例进行说明，标定物为静止不动的物体。

本发明用于消除相机抖动的处理方法，它包括以下步骤：

（a）用相机拍摄出相邻的两帧图像即第一图像1和第二图像2，以第一图像1为基础，第一图像1和第二图像2均以图像中最左和最上的点为坐标原点；

（b）、在第一图像1中找到3个标定物A、B、C, 用3个10*10至100*100的矩形画出上述3个标定物A、B、C的边界范围，并且找出上述3个矩形的中心点坐标（x1，y1）、（x2，y2）、（x3，y3）；

（c）在第二图像2中进行搜索，得到3个相应于第一图像1中的标定物A、B、C的第二图像2中的3个标定物A’、B’、C’，同样用3个10*10至100*100的矩形画出上述3个标定物A’、B’ 、C’的边界范围，在第一图像1中找到标定物A、B、C边界范围与在第二图像2中找到标定物A’、B’ 、C’边界范围相同，然后找出上述3个矩形的中心点坐标（x’1，y’1）、（x’2，y’2）、（x’3，y’3）；

（d）建立下列关系式：

=*K

计算得出式中的K值，K=

（e）以第一图像1中的3个标定物A、B、C为基点，找出第二图像2中运动的物体的每个坐标（X’,Y’），根据下列公式，计算出第二图像2中运动的物体相应于第一图像（1）各个坐标(X,Y)

，即通过计算得出X,Y坐标

根据这些坐标(X,Y)画出第三图像3，即得到消除了相机抖动的第二图像2。

选定的标定物的个数越多，所得到的K的准确性会越高，但是计算量会相应增加，本实施例以3个为例，实际上选择3-8为宜。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在不违背本发明的精神的情况下，本发明可以作任何形式的修改。