基于畸变程度分割的无人机载实时SAR图像配准方法与流程

技术特征：

1.一种基于畸变程度分割的无人机载实时SAR图像配准方法，该方法包括下列顺序的步骤：

(1)变化域粗配准：校正参考图像和待配准图像间的旋转、平移关系，校正参考图像和待配准图像为同一区域的两幅无人机载实时SAR图像；

(2)灰度相关性配准：在粗配准后的两幅图像中选择样本点，利用灰度相关性确定样本区域的偏移量；

(3)畸变程度分类：基于偏移量对所有样本进行分类，每一类样本点代表一类畸变关系；

(4)图像重采样：对分类后的每一类样本点，建立两幅图像之间的映射方程，对待配准图像插值进行重采样处理，每一类畸变关系对应一个待配准图像重采样结果；

(5)基于样本区域的图像分割：将待配准图像区域均匀分割成数个小区域；

(6)图像拼接重构：每个分割区域从其对应类的重采样结果中取数，拼接重构成一幅图像。

2.根据权利要求1所述的基于畸变程度分割的无人机载实时SAR图像配准方法，其特征在于：在步骤(1)中，所述变化域粗配准具体为：在参考图像和待配准图像中的同一位置取出大小为2ⁿ×2ⁿ像素的区域，设参考图像中的区域定义为B，B为由2ⁿ×2ⁿ的像素点构成的矩阵，待配准图像中的区域定义为A，A为由2ⁿ×2ⁿ的像素点构成的矩阵；对A在[-θ,θ]范围内，以△为间隔做图像旋转，θ,△的值根据图像成像参数设定，旋转后的矩阵定义为A'；对矩阵A'与矩阵B完成基于傅里叶变化域FFT的图像配准：对A'和B做FFT变换，记录最大互能量谱及最佳匹配位置；完成全部旋转角度的互能量谱计算后，所有互能量谱中的最大值对应的角度为待配准图像相对参考图像的旋转角度，对应的最佳匹配位置为待配准图像相对参考图像的平移参数；根据最终结果，对待配准图像进行角度旋转和平移，两幅图像完成粗配准。

3.根据权利要求1所述的基于畸变程度分割的无人机载实时SAR图像配准方法，其特征在于：在步骤(2)中，所述灰度相关性配准具体为：在粗配准后的两幅图像中，分别选出N个窗口，每个窗口在参考图像和待配准图像中，具有相同的中心点坐标，其中，参考图像中窗口为搜索窗口，大小为I×I，待配准图像中窗口为模板窗口，大小为T×T，T<I；在搜索窗口内移动模板窗口，遍历所有位置，计算不同位置模板窗口与搜索窗口的像素相似性，相似性最大时对应的模板窗口的偏移位置即为两个窗口之间的配准位置。

4.根据权利要求1所述的基于畸变程度分割的无人机载实时SAR图像配准方法，其特征在于：在步骤(3)中，所述畸变程度分类具体为：在灰度相关配准过程后，每个窗口将会对应一个配准位置，将这N个配准位置作为样本点，利用K-MEAN算法将样本点归类，如果某类的样本点小于6个，则减少类别数，将该类样本点归入别的类，分类后的每一类样本点代表一类畸变关系，N为在粗配准后的两幅图像中选出的窗口个数。

5.根据权利要求1所述的基于畸变程度分割的无人机载实时SAR图像配准方法，其特征在于：在步骤(4)中，所述图像重采样具体为：以每一类样本点作为控制点，利用有限个控制点的已知坐标，根据最小二乘法解超定方程，求解多项式的系数；找到两幅图像之间的变换关系后，通过图像间的变换参数可对待配准图像进行重建；使用双线性插值完成对待配准图像的重采样处理，当样本点被分为K类时，待配准图像将进行K次重采样，产生K个重采样结果。

6.根据权利要求1所述的基于畸变程度分割的无人机载实时SAR图像配准方法，其特征在于：在步骤(5)中，所述基于样本区域的图像分割具体为：将待配准图像区域均匀分割成数个区域，区域数目大于4N，N为在粗配准后的两幅图像中选出的窗口个数，假设待配准图像在宽度向和高度向分别p，q等分，则待配准图像被均匀分成M＝p×q个区域，为减少运算量，在每个区域中心点位置，取出T×T大小的数据作为样本区域，依次在K个待配准图像的重采样结果中的相同位置，取出T×T大小的样本区域，与参考图像中的样本区域，计算相关系数；在K个相关系数中，最大的值对应的类，为该区域所应归属类别，用这种方法完成对M个区域的分类；如果某个样本区域，K个相关系数的值均小于0.6，则认为该区域为噪声区域，不对该区域归类。

7.根据权利要求1所述的基于畸变程度分割的无人机载实时SAR图像配准方法，其特征在于：在步骤(6)中，所述图像拼接重构具体为：基于样本区域的图像分割后，待配准图像M个区域被分入不同的类别，分别从每个区域所在类别对应的重采样图像中取该区域像素灰度值，填充拼接成一幅新图像，而这幅新图像即为待配准图像基于参考图像配准的结果。

8.根据权利要求3所述的基于畸变程度分割的无人机载实时SAR图像配准方法，其特征在于：所述搜索窗口和模板窗口的相似性用互相关系数衡量，设模板窗口在搜索窗口内移动到某个位置，此时，参考图像窗口中的数据为X，待配准图像窗口中的数据为Y，则X、Y之间的互相关系数为：

$R(X,Y)=\frac{\underset{i=1}{\overset{T}{\&Sigma;}}\underset{j=1}{\overset{T}{\&Sigma;}}X(i,j)Y(i,j)}{\sqrt{\underset{i=1}{\overset{T}{\&Sigma;}}\underset{j=1}{\overset{T}{\&Sigma;}}X{(i,j)}^2}\sqrt{\underset{i=1}{\overset{T}{\&Sigma;}}\underset{j=1}{\overset{T}{\&Sigma;}}Y{(i,j)}^2}}$

相关系数取值范围为0～1.0；

所述窗口的选择原则为：模板窗口在搜索窗口中滑动，如果所有位置的互相关值均小于0.6，则该窗口没有满足要求，在该位置附近重新选择窗口。