1.一种检测车道线的方法，其特征在于，包括：
通过对车道图像进行滤波，确定所述车道图像中的车道线候选区域；
提取所述车道线候选区域的中心点，所述车道线区域的中心点包括所述车道线候选区域在每行上的两端端点之间的中点；
通过对所述车道线候选区域的中心点进行曲线拟合，得到所述车道线候选区域的拟合曲线；
根据所述车道线候选区域的拟合曲线的倾角将所述车道线候选区域区分为直线型的车道线候选区域和弯曲型的车道线候选区域；
根据区分结果，对所述车道线候选区域进行分组，其中，每个弯曲型的车道线候选区域单独形成一个分组，一个或多个直线型的车道线候选区域形成一个分组，同一分组内的车道线候选区域属于同一车道线；
以各个分组中满足第一预定条件的两个分组作为目标分组，将所述目标分组中的车道线候选区域识别为车道线区域；
所述第一预定条件包括：所述两个分组对应的车道线之间的距离在第一预设距离范围以内，和/或，所述两个分组对应的车道线之间的夹角在第一预设夹角范围以内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，满足第二预定条件的两个直线型车道线候选区域位于同一分组；
其中，所述第二预定条件包括：所述两个直线型车道线候选区域的拟合线段在纵向上不重叠，所述两个直线型车道线候选区域纵向上最接近的中心点之间的间距在第二预设距离范围以内，和，所述两个直线型车道线候选区域的拟合线段之间的方向偏差在预设偏差范围以内；所述直线型车道线候选区域的拟合线段是通过对所述直线型车道线候选区域的中心点进行直线拟合而得到的。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述提取所述车道线候选区域的中心点之后，还包括：
在所述车道线候选区域的中心点中识别有效像素点的数量，作为所述车道线候选区域的有效像素数量；
将有效像素数量不属于预设数量范围的车道线候选区域滤除，以滤除后剩余的车道线候选区域执行所述通过对所述车道线候选区域的中心点进行曲线拟合。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述车道线候选区域的中心点进行曲线拟合，得到所述车道线候选区域的拟合曲线，包括：
在所述车道线候选区域的中心点中选取多个控制点，其中，所述控制点包括所述车道线候选区域两端处的中心点；
通过对所述车道线候选区域的控制点进行拟合，得到所述车道线候选区域的每对相邻的控制点之间的曲线方程；
以所述车道线候选区域的各对相邻的控制点之间的曲线方程，形成所述车道线候选区域的拟合曲线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述车道线候选区域的中心点中选取多个控制点，包括：
判断所述车道线候选区域的中心点中是否存在拐点，其中，所述拐点为峰值点或谷值点；
响应于所述车道线候选区域的中心点中不存在拐点，从所述车道线候选区域中选取第一目标点作为所述控制点，其中，所述车道线候选区域的各对相邻的第一目标点之间的距离相等，所述车道线候选区域的第一目标点包括所述车道线候选区域两端处的中心点；
响应于所述车道线候选区域的中心点存在拐点，从所述车道线候选区域中选取第二目标点作为所述控制点，其中，所述车道线候选区域的第二目标控制点包括所述车道线候选区域两端处的中心点和拐点，在所述车道线候选区域第一端处的中心点与拐点之间每对相邻的第二目标点之间的距离相等，在所述车道线候选区域第二端处的中心点与拐点之间每对相邻的第二目标点之间的距离相等。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
计算所述车道线候选区域的真实长度并判断所述车道线候选区域的中心点中是否存在拐点，其中，所述拐点为峰值点或谷值点；
将真实长度在预设长度范围以内且中心点中不存在拐点的车道线候选区域识别为直线型的车道线候选区域，并以剩余的车道线候选区域执行所述根据所述车道线候选区域的拟合曲线的倾角将所述车道线候选区域区分为直线型的车道线候选区域和弯曲型的车道线候选区域。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线候选区域的拟合曲线的倾角将所述车道线候选区域区分为直线型的车道线候选区域和弯曲型的车道线候选区域，包括：
在所述车道线候选区域的中心点中选取第一采样点、第二采样点和第三采样点；
计算所述车道线候选区域的拟合曲线分别在所述第一采样点、所述第二采样点、所述第三采样点处的倾角，作为所述车道线候选区域的第一倾角、第二倾角和第三倾角；
根据所述车道线候选区域的第一倾角、第二倾角和第三倾角，将满足第三预定条件或第四预定条件的车道线候选区域识别为弯曲型的车道线候选区域，将第三预定条件或第四预定条件都不满足的车道线候选区域识别为直线型的车道线候选区域；
所述第三预定条件为：所述车道线候选区域的第一倾角与第二倾角之差和所述车道线候选区域的第二倾角与第三倾角之差均大于第一倾角阈值；
所述第四预定条件为：所述车道线候选区域的第一倾角与第二倾角之差小于所述第一倾角阈值且所述车道线候选区域的第二倾角与第三倾角之差大于第二倾角阈值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述车道线候选区域的中心点中选取第一采样点、第二采样点和第三采样点，包括：
判断所述车道线候选区域的中心点中是否存在拐点，其中，所述拐点为峰值点或谷值点；
响应于所述车道线候选区域的中心点中不存在拐点，在所述车道线候选区域中任意选取三个中心点作为所述车道线候选区域的第一采样点、第二采样点和第三采样点；
响应于所述车道线候选区域的中心点中存在拐点，以所述车道线候选区域的拐点作为所述车道线候选区域的第二采样点，在所述车道线候选区域中选取位于第二采样点两侧的两个中心点作为所述车道线候选区域的第一采样点和第三采样点。
9.根据权利要求5、6或8所述的方法，其特征在于，所述判断所述车道线候选区域的中心点中是否存在拐点，包括：
在所述车道线候选区域的中心点中查找横坐标最大的第三目标点和横坐标最小的第四目标点；
响应于所述第三目标点和所述第四目标点满足第五预定条件或第六预定条件，确定所述车道线候选区域的中心点中存在拐点；
响应于所述第三目标点和所述第四目标点既不满足所述第五预定条件也不满足所述第六预定条件，确定所述车道线候选区域的中心点中不存在拐点；
其中，所述第五预定条件为：所述第三目标点位于所述车道线候选区域的中间部分且所述第四目标点位于所述车道线候选区域的两端部分；
所述第六预定条件为：所述第四目标点位于所述车道线候选区域的中间部分且所述第三目标点位于所述车道线候选区域的两端部分。
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述两个直线型车道线候选区域的拟合线段之间的方向偏差在预设偏差范围以内，具体为：所述两个直线型车道线候选区域的拟合线段之间的夹角在第二预设夹角范围以内，所述两个直线型车道线候选区域之间的估计真实夹角在第三预设夹角范围以内，和/或，所述两个直线型车道线候选区域的拟合线段之间的偏向距离在第三预设距离范围以内；
其中，所述偏向距离为第一交点和第二交点之间的距离，所述第一交点和所述第二交点分别是所述两个直线型车道线候选区域的拟合线段的延长线与横向中间线的交点，所述两个直线型车道线候选区域纵向上最接近的中心点与所述横向中间线的距离相等。
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二预定条件还包括：若所述两个直线型车道线候选区域的拟合线段之间的夹角在第四预设夹角范围以内，则所述两个直线型车道线候选区域的拟合线段之间的偏向距离在第四预设距离范围以内；
其中，所述第二预设夹角范围大于所述第四预设夹角范围，所述第三预设距离范围大于所述第四预设距离范围。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述目标分组中的车道线候选区域识别为车道线区域之后，还包括：
对所述目标分组的车道线区域进行拟合，得到所述车道图像中的车道线；
其中，每一目标分组的车道线区域拟合形成一条车道线。
13.一种检测车道线的装置，其特征在于，包括：
滤波单元，用于通过对车道图像进行滤波，确定所述车道图像中的车道线候选区域；
提取单元，用于提取所述车道线候选区域的中心点，所述车道线区域的中心点包括所述车道线候选区域在每行上的两端端点之间的中点；
第一拟合单元，用于通过对所述车道线候选区域的中心点进行曲线拟合，得到所述车道线候选区域的拟合曲线；
区分单元，用于根据所述车道线候选区域的拟合曲线的倾角将所述车道线候选区域区分为直线型的车道线候选区域和弯曲型的车道线候选区域；
分组单元，用于根据区分结果，对所述车道线候选区域进行分组，其中，每个弯曲型的车道线候选区域单独形成一个分组，一个或多个直线型的车道线候选区域形成一个分组，同一分组内的车道线候选区域属于同一车道线；
第一识别单元，用于以各个分组中满足第二预定条件的两个分组作为目标分组，将所述目标分组中的车道线候选区域识别为车道线区域；
所述第一预定条件包括：所述两个分组对应的车道线之间的距离在第一预设距离范围以内，和/或，所述两个分组对应的车道线之间的夹角在第一预设夹角范围以内。
14.一种检测车道线的设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口、总线系统；
所述总线系统，用于将所述设备的各个硬件组件耦合在一起；
所述通信接口，用于实现所述设备与至少一个其它设备之间的通信连接；
所述存储器，用于存储程序指令和数据；
所述处理器，用于读取存储器中存储的指令和数据，执行以下操作：
通过对车道图像进行滤波，确定所述车道图像中的车道线候选区域；
提取所述车道线候选区域的中心点，所述车道线区域的中心点包括所述车道线候选区域在每行上的两端端点之间的中点；
通过对所述车道线候选区域的中心点进行曲线拟合，得到所述车道线候选区域的拟合曲线；
根据所述车道线候选区域的拟合曲线的倾角将所述车道线候选区域区分为直线型的车道线候选区域和弯曲型的车道线候选区域；
根据区分结果，对所述车道线候选区域进行分组，其中，每个弯曲型的车道线候选区域单独形成一个分组，一个或多个直线型的车道线候选区域形成一个分组，同一分组内的车道线候选区域属于同一车道线；
以各个分组中满足第二预定条件的两个分组作为目标分组，将所述目标分组中的车道线候选区域识别为车道线区域；
所述第一预定条件包括：所述两个分组对应的车道线之间的距离在第一预设距离范围以内，和/或，所述两个分组对应的车道线之间的夹角在第一预设夹角范围以内。