1.基于双目视觉的行人实时检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)训练步骤：提取样本特征输入分类器进行训练；
2)检测步骤：
2-1)利用双目摄像头采集待检测视频，计算待检测视频中每一帧图像的视差图；
2-2)仅对图像中视差值大于等于阈值的区域作为非背景区域；
2-3)将非背景区域的特征输入分类器进行行人检测。
2.如权利要求1所述基于双目视觉的行人实时检测方法，其特征在于，使用8个梯度方向特征联合RGB颜色通道的类哈尔特征作为特征。
3.如权利要求1或2所述基于双目视觉的行人实时检测方法，其特征在于，在训练步骤中，提取样本的多尺度窗口特征，训练出多个尺度分类器；
在检测步骤中，对非背景区域提取多尺度特征并进行检测。
4.如权利要求3所述基于双目视觉的行人实时检测方法，其特征在于，在训练步骤中，先使用尺寸为4×4的窗口在样本上滑动完成特征提取，之后通过对样本进行缩放再使用尺寸为4×4的窗口在进行了缩放的样本上滑动完成特征提取得到多尺度下的窗口特征提取；
在检测步骤中，先用尺寸为4×4的窗口在图像上滑动完成特征提取；在非背景区域判断完成后，用各尺寸窗口在图像上滑动，判断窗口内待检测区域所占的比重，当所占比重小于预设比重则视为不包含行人，不进行分类器判定，当所占比重大于等于于预设比重，则在4×4尺寸下的特征中选择当前窗口位置所对应的特征并用分类器判定是否包含行人。