本发明涉及一种虚拟现实采煤机定位方法及系统，尤其涉及一种基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位系统及定位方法。
背景技术：
采煤机位姿定位是实现自动割煤的关键技术，因此实现采煤机位姿定位非常必要。目前用于采煤机位姿定位的齿轮计数、红外对射、捷联惯导等方法都存在着一定的问题。视觉测量是指根据摄像机获得的图像视觉信息对目标的位置和姿态进行测量的技术。其原理是通过摄像机获取的周围景物的图像，利用景物中一些自然的或者是人造的特征，通过图像处理方法得到周围环境模型来实现位置确定。因此利用视觉测量技术，利用视觉测量特征点中的局部特征识别，借助设备结构尺寸，获得设备全局位姿数据，对于大采高，或者薄煤层工作面的采煤机位姿定位尤为重要。可以在不安装传感器的状况下对采煤机位姿进行快速准确的测量，进而基于虚拟现实技术实现虚拟采煤机位姿的定位与修正，从而实现对采煤机的自动控制。因此，利用视觉测量技术和虚拟现实技术实现采煤机位姿定位是实现采煤机自动控制的一种新方法。目前,采用视觉测量技术实现采煤机位姿定位,国内尚属先例，因此研究实际工况中基于视觉测量技术和虚拟现实技术实现采煤机位姿的定位与修正，对于实现采煤机自动控制具有非常重要的实用价值。
技术实现要素：
本发明的目的是克服上述现有技术的不足，综合虚拟现实技术、自动化控制技术，提出一种基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位系统及定位方法，能实现采煤机高精度、自动化的虚拟现实采煤机定位方法及系统。本发明的技术方案是：一种基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位系统，其特征在于：系统包括摄像机、基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位平台。所述的摄像机，用以采集采煤机视频图像；所述的基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位平台包括虚拟采煤机立体图像三维建模模块、采煤机视频图像采集模块、图像分割模块、边缘特征提取模块、图像配准模块、虚拟采煤机位姿定位与修正模块；所述的虚拟采煤机立体图像三维建模模块，是指通过采煤机三维建模，生成虚拟采煤机立体图像；所述的采煤机视频图像采集模块，是指采用摄像机拍摄真实的采煤机立体图像；所述的图像分割模块，是指基于K-means均值聚类进行采煤机图像分割；所述的边缘特征提取模块，是指利用Canny边缘检测方法对分割得到的采煤机图像进行边缘检测，提取定位准确且具有区分度的边缘特征点；所述的图像配准模块，是指基于边缘特征的图像配准方法，通过比例变换和位置校准，使虚拟采煤机立体图像与真实采煤机立体图像配准；所述的虚拟采煤机位姿定位与修正模块，是指基于图像配准结果，修改虚拟采煤机位置坐标数据。一种基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位方法，其特征在于包含如下步骤：步骤一：通过采煤机三维建模，生成虚拟采煤机立体图像；步骤二：利用摄像机拍摄真实采煤机立体图像并进行预处理；步骤三：基于K-means均值聚类进行采煤机图像分割；步骤四：利用分割得到的采煤机图像进行边缘检测，提取采煤机的边缘特征点；步骤五：基于边缘特征的图像配准，进行比例变换和位置校准，使虚拟采煤机立体图像与真实采煤机立体图像配准；步骤六：最后基于图像配准结果，修改虚拟采煤机位置坐标数据，实现虚拟采煤机位姿定位和修正。其中步骤一采煤机三维建模的过程为：采用Quest3D建模方式，生成虚拟采煤机立体图像，并进行控制。一种基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位方法，其特征在于：采煤机图像预处理的过程为：步骤(1)对采集的采煤机图像进行去噪，采用适用于采煤机图像的预处理算法双边滤波，可以有效的消除采煤机图像噪声；步骤(2)对去噪后的采煤机图像进行分段线性变换，增强采煤机和背景的对比度。一种基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位方法，其特征在于：采煤机边缘提取的过程为：步骤(1)从预处理得到的采煤机视频图像像素数据样本中选取K个点作为聚类中心；步骤(2)计算各个样本到聚类的距离，把样本归到离其最近的聚类中心所在的类；步骤(3)计算新形成的每个聚类的数据对象的平均值来得到新的聚类中心；步骤(4)反复执行步骤(2)～步骤(3)，直到相邻两次的聚类中心没有任何变化，采煤机视频图像聚类分割结束。一种基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位方法，其特征在于：利用分割得到的采煤机图像进行边缘检测，提取采煤机的边缘特征点的过程为；利用Canny边缘检测方法对分割得到的采煤机图像进行边缘检测，提取定位准确且具有区分度的边缘特征点。一种基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位方法，其特征在于：基于边缘特征的图像配准过程为：步骤(1)对两幅图像中的所提取的特征点进行匹配；步骤(2)选择几何变换模型并且根据匹配特征估计出变换参数；步骤(3)根据估计出的变换参数对输入图像实行坐标变换；对于变换后不为整数的图像坐标，利用插值技术进行灰度插值；步骤(4)通过计算得到的变换关系，对虚拟采煤机立体图像与真实采煤机立体图像进行配准。一种基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位方法，其特征在于：虚拟采煤机位姿定位与修正的过程为：基于图像配准结果，修改虚拟采煤机位置坐标数据，完成虚拟采煤机位姿的定位与修正。本发明的有益效果是,能够实现采煤机虚拟样机与真实图像的配准,为采煤机虚拟样机的位姿自动定位和修正提供必要的技术支持,具有显著的经济效益和较高的工程应用价值。附图说明图1是采煤机位姿定位方法流程图。具体实施方式本发明提供一种用于煤矿开采的基于虚拟现实的采煤机位姿定位系统，以采煤机为研究对象，以图像边缘检测技术和图像配准技术为核心，以现代优化设计为基础，以仿真、实验为主要手段，研制基于虚拟现实的采煤机位姿定位方法及系统。内容包括采煤机及场景模型的建立、图像信息的采集、模型与采煤机视频信息的图像配准。一种基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位系统，其特征在于：系统包括摄像机、基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位平台。所述的摄像机，用以采集采煤机视频图像；所述的基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位平台包括虚拟采煤机立体图像三维建模模块、采煤机视频图像采集模块、图像分割模块、边缘特征提取模块、图像配准模块、虚拟采煤机位姿定位与修正模块；所述的虚拟采煤机立体图像三维建模模块，是指通过采煤机三维建模，生成虚拟采煤机立体图像；所述的采煤机视频图像采集模块，是指采用摄像机拍摄真实的采煤机立体图像；所述的图像分割模块，是指基于K-means均值聚类进行采煤机图像分割；所述的边缘特征提取模块，是指利用Canny边缘检测方法对分割得到的采煤机图像进行边缘检测，提取定位准确且具有区分度的边缘特征点。所述的图像配准模块，是指基于边缘特征的图像配准方法，通过比例变换和位置校准，使虚拟采煤机立体图像与真实采煤机立体图像配准；所述的虚拟采煤机位姿定位与修正模块，是指基于图像配准结果，修改虚拟采煤机位置坐标数据。如图1所示，一种基于采煤机虚拟样机与真实图像配准的采煤机位姿定位方法，包括以下步骤：步骤一：通过采煤机三维建模，生成虚拟采煤机立体图像；步骤二：利用摄像机拍摄真实采煤机立体图像并进行预处理；步骤三：基于K-means均值聚类进行采煤机图像分割；步骤四：利用分割得到的采煤机图像进行边缘检测，提取采煤机的边缘特征点；步骤五：基于边缘特征的图像配准，进行比例变换和位置校准，使虚拟采煤机立体图像与真实采煤机立体图像配准；步骤六：最后基于图像配准结果，修改虚拟采煤机位置坐标数据，实现虚拟采煤机位姿定位和修正。其中步骤一采煤机三维建模的过程为：采用Quest3D建模方式，生成虚拟采煤机立体图像，并进行控制。其中采煤机边缘提取的过程为：步骤(1)对采集的采煤机图像进行预处理，从预处理得到的采煤机视频图像像素数据样本中选取K个点作为聚类中心；步骤(2)计算各个样本到聚类的距离，把样本归到离其最近的聚类中心所在的类；步骤(3)计算新形成的每个聚类的数据对象的平均值来得到新的聚类中心；步骤(4)反复执行步骤(2)～步骤(4)，直到相邻两次的聚类中心没有任何变化，采煤机视频图像聚类分割结束。其中采煤机边缘特征点提取的过程为：利用Canny边缘检测方法对分割得到的采煤机图像进行边缘检测，提取定位准确且具有区分度的边缘特征点。其中基于边缘特征的图像配准过程为：步骤(1)对两幅图像中的所提取的特征点进行匹配；步骤(2)选择几何变换模型并且根据匹配特征对估计出变换参数；步骤(3)根据估计出的变换参数对输入图像实行坐标变换；对于变换后不为整数的图像坐标，利用插值技术进行灰度插值；步骤(4)通过计算得到的变换关系，对虚拟采煤机立体图像与真实采煤机立体图像进行配准。其中虚拟采煤机位姿定位与修正的过程为：基于图像配准结果，修改虚拟采煤机位置坐标数据，完成虚拟采煤机位姿的定位与修正。本方法能够自动定位和修正采煤机虚拟样机位姿，为煤矿井下采煤机虚拟远程控制提供必要的技术支持，对于保障采煤机安全运行有着重要的意义。以上所述仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。