控制互联设备运动的方法及控制终端、互联终端与流程

本发明涉及通讯领域，特别是涉及一种控制互联设备运动的方法及控制终端、互联终端。

背景技术：

目前，以智能手机为代表的移动终端已经越来越成为人们生活的必需品。现有一些遥控设备，都是通过遥控器来控制终端运行，以遥控玩具为例，玩具遥控器一般都有若干个按键，按键受压后，通过处理电路处理后，再通过发射电路将控制指令传输给玩具，从而实现对玩具状态的控制。

这种按键式玩具遥控器存在一定的缺陷，首先机械式按键容易损坏，寿命较短；其次，长时间使用后，按键周围的间隙也容易藏污纳垢，不便于清洁；最后，该类遥控器只能实现实时控制，而不能实现既定轨迹的控制。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种控制互联设备运动的方法及控制终端、互联终端，用以解决现有技术中不能控制终端按照既定轨迹运行的问题。

为解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种控制终端，包括：

触摸屏模块，将采集到的触摸轨迹作为控制互联设备端运动的控制轨迹；

数据处理模块，用于根据所述控制轨迹，获取控制所述互联设备运动的控制消息；并对所述控制消息进行编码，得到所述互联设备能够解析和读取的控制指令；

通讯模块，用于将所述控制指令发送给所述互联设备。

进一步，所述数据处理模块根据所述控制轨迹获取所述控制消息，具体包括：

在所述控制轨迹上选取两个或多个轨迹点，将所述控制轨迹划分为一个或多个轨迹段；

根据各个轨迹点的坐标信息，确定由当前轨迹点运动到下一轨迹点的距离，以及从上一轨迹段运动到该轨迹段的转向和角度，得到该轨迹段的控制消息；

计算得到每一个轨迹段的控制消息后，则获取得到了控制所述互联设备运动的控制消息。

另一方面，本发明还提供一种互联设备，包括：

通讯单元，用于接收控制终端发送的控制所述互联设备运动的控制指令；

微控制单元，用于对所述控制指令进行解析和计算，得到控制所述互联设备运动的控制命令；

功能单元，用于根据所述控制命令，带动所述互联设备运动。

进一步，所述互联设备还包括：

速度和/或位移获取单元，用于实时获取所述互联设备运动过程中的速度和/或位移数据，并将获取的速度和/或位移数据发送给所述微控制单元；

所述微控制单元根据实时获取的所述互联设备运动过程中的速度和/或位移数据，对所述控制命令中的速度参数进行修正。

进一步，所述互联设备还包括：

角速度获取单元，用于实时获取所述互联设备运动过程中的角速度数据，并将获取的角速度数据发送给所述微控制单元；

所述微控制单元根据实时获取的所述互联设备运动过程中的角速度数据，对所述控制命令中的角速度参数进行修正。

另一方面，本发明还提供一种控制互联设备运动的方法，包括：

采集到触摸轨迹，并将其作为控制互联设备端运动的控制轨迹；

根据所述控制轨迹，获取控制所述互联设备运动的控制消息；并对所述控制消息进行编码，得到所述互联设备能够解析和读取的控制指令；

将所述控制指令发送给所述互联设备，所述互联设备根据所述控制指令进行运动。

进一步，根据所述控制轨迹获取所述控制消息，具体包括：

在所述控制轨迹上选取两个或多个轨迹点，将所述控制轨迹划分为一个或多个轨迹段；

根据各个轨迹点的坐标信息，计算由当前轨迹点运动到下一轨迹点距离，以及从上一轨迹段运动到该轨迹段的转向和角度，得到该轨迹段的控制消息；

计算得到每一个轨迹段的控制消息后，则获取得到了控制所述互联设备运动的控制消息。

另一方面，本发明还提供一种控制互联设备运动的方法，包括：

接收控制终端发送的控制所述互联设备运动的控制指令；

对所述控制指令进行解析和计算，得到控制所述互联设备运动的控制命令；

根据所述控制命令，带动所述互联设备运动。

进一步，所述方法还包括：

实时获取所述互联设备运动过程中的速度和/或位移数据；

根据实时获取的所述互联设备运动过程中的速度和/或位移数据，对所述控制命令中的速度参数进行修正。

进一步，所述方法还包括：

实时获取所述互联设备运动过程中的角速度数据；

根据实时获取的所述互联设备运动过程中的角速度数据，对所述控制命令中的角速度参数进行修正。

本发明有益效果如下：

本发明通过获取用户预先设置的控制轨迹，由控制终端计算得到精确的控制指令，发送给互联设备，从而控制互联设备按照控制指令运行，实现了对互联设备按照设定轨迹运行的控制。

附图说明

图1是本发明实施例中一种控制终端的结构示意图；

图2是本发明实施例中一种互联设备的结构示意图；

图3是本发明实施例中一种基于控制终端实现的控制互联设备运动的方法；

图4是本发明实施例中一种基于互联设备实现的控制互联设备运动的方法。

具体实施方式

以下结合附图以及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不限定本发明。

如图1所示，本发明实施例涉及一种控制终端，包括：

触摸屏模块101，将采集到的触摸轨迹作为控制互联设备端运动的控制轨迹，控制轨迹可以由用户预先设置。

数据处理模块102，用于根据所述控制轨迹，获取控制所述互联设备运动的控制消息；并对所述控制消息进行编码，得到所述互联设备能够解析和读取的控制指令。获取控制消息时，包括：在所述控制轨迹上选取两个或多个轨迹点，将所述控制轨迹划分为一个或多个轨迹段；根据各个轨迹点的坐标信息，计算由当前轨迹点运动到下一轨迹点的距离，以及从上一轨迹段运动到该轨迹段的转向和角度，得到该轨迹段的控制消息；计算得到每一个轨迹段的控制消息后，则获取得到了控制所述互联设备运动的控制消息。

通讯模块103，用于将所述控制指令发送给所述互联设备。

本实施例中，控制轨迹可以为一条完整的运行轨迹，确定后将所有轨迹的控制指令发送给互联设备，也可以为实时的轨迹控制，及每完成一次轨迹输入，就生成控制指令实时发送给互联设备，控制互联设备实时运动。

控制终端以手机为例，触摸屏模块为手机触摸屏，用户在手机上预先设置互联设备的运动轨迹(控制轨迹)。设置时，如果预先已经将互联设备运动场所的地图测绘完毕，并且保存在手机内，则用户直接可以在测绘的地图上绘制其准备控制互联设备运动的具体轨迹。如果没有测绘互联设备运动场所的地图，则可以设置比例尺，即：设置在手机屏幕上绘制的运动轨迹的距离与互联设备在运动场所运动距离之间的比例。比如设置比例尺为1:50，则在手机上绘制1厘米的直线轨迹，则互联设备在运动场所运动距离为50厘米。

数据处理模块为手机芯片，其主要用于将用户在手机屏幕上绘制的控制轨迹，转化为具体的控制消息。具体方法是：在控制轨迹上选择若干个轨迹点(至少包括起始、终止两个端点)，根据每一个点的坐标，得到在每一个点处的控制消息，控制消息包括：由当前轨迹点运动到下一轨迹点的距离，以及从上一轨迹段运动到该轨迹段的转向、角度。将得到的控制消息进行编码，得到互联设备能够解析和读取的控制指令通过后通过无线通讯模块传送给互联设备。无线通讯模块可以为射频模块、蓝牙模块、wifi(wireless-fidelity，无线保真)模块等无线连接模块。

本实施例的控制终端并不局限于手机，也可以为其它具有数据处理、数据发送和轨迹绘制的终端，例如平板电脑、导航仪等设备。

如图2所示，本发明实施例还涉及互联设备，包括：

通讯单元202，用于接收控制终端发送的控制所述互联设备运动的控制指令；

微控制单元203，用于对所述控制指令进行解析和计算，得到控制所述互联设备运动的控制命令；

功能单元204，用于根据所述控制命令，带动所述互联设备运动。

另外，上述互联设备还可以包括：

速度和/或位移获取单元，用于实时获取所述互联设备运动过程中的速度和/或位移数据，并将获取的速度和/或位移数据发送给所述微控制单元；

所述微控制单元根据实时获取的所述互联设备运动过程中的速度和/或位移数据，对所述控制命令中的速度参数进行修正。

以及：

角速度获取单元，用于实时获取所述互联设备运动过程中的角速度数据，并将获取的角速度数据发送给所述微控制单元；

所述微控制单元根据实时获取的所述互联设备运动过程中的角速度数据，对所述控制命令中的角速度参数进行修正。

互联设备以遥控玩具为例，通讯单元202可以为射频模块、蓝牙模块、wifi模块等无线连接模块，用于互联设备和控制终端之间进行的通信及数据交互。

微控制单元203可以为(microcontrollerunit；mcu)，互联设备的控制和运算中心，主要是根据控制指令计算得到来对互联设备的运动进行控制的控制命令，进行运动控制。

功能单元是指互联设备运动必备的电动机、车轮，以及相关电路。

速度和/或位移获取单元将实时获得的互联设备的加速度数据发给mcu分析，用于mcu对互联设备的行驶速度和行驶距离进行计算，作为控制互联设备运动的参考数据。该单元可以是加速度传感器、可以是码盘、或者是利用gps数据来获取位移或速度的数据处理单元。该单元主要是用于对互联设备的速度进行修正，例如：在互联设备到达下一拐点前的预定位置处将行驶速度降低到设定范围，以保证在拐点处顺利拐弯通过；再如，根据到达终点的距离，调整互联设备最后一个轨迹段的行驶速度，在距离终点前的设定位置处开始逐渐减速，直至到达终点时停车。

角速度获取单元可以为陀螺仪，将实时获得的互联设备的角速度的数据发给mcu分析，用于对互联设备的旋转角度计算，作为控制互联设备旋转角度的控制。例如，根据下一拐点控制命令的行驶方向和旋转角度，在到达下一拐点前进行方向的调整和旋转角度的调整，陀螺仪传感器在方向调整时实时计算当前的旋转角度，在达到预定旋转角度时，摆正方向。

本实施例的互联设备不仅仅局限于遥控玩具，也可以为探险、勘察、远距离精确控制等特定场所的指定设备。

另外，如图3所示，本发明实施例还涉及一种基于上述控制终端实现的控制互联设备运动的方法，包括：

s301，采集到触摸轨迹，并将其作为控制互联设备端运动的控制轨迹；

s302，根据所述控制轨迹，获取控制所述互联设备运动的控制消息；并对所述控制消息进行编码，得到所述互联设备能够解析和读取的控制指令；

s303，将所述控制指令发送给所述互联设备，所述互联设备根据所述控制指令进行运动。

其中，根据所述控制轨迹获取所述控制消息，具体包括：

在所述控制轨迹上选取两个或多个轨迹点，将所述控制轨迹划分为一个或多个轨迹段；

根据各个轨迹点的坐标信息，计算由当前轨迹点运动到下一轨迹点距离，以及从上一轨迹段运动到该轨迹段的转向和角度，得到该轨迹段的控制消息；

计算得到每一个轨迹段的控制消息后，则获取得到了控制所述互联设备运动的控制消息。

如图4所示，本发明实施例还涉及一种基于上述互联设备实现的控制互联设备运动的方法，包括：

s401，接收控制终端发送的控制所述互联设备运动的控制指令；

s402，对所述控制指令进行解析和计算，得到控制所述互联设备运动的控制命令；

s403，根据所述控制命令，带动所述互联设备运动。

其中，该方法还包括：

实时获取所述互联设备运动过程中的速度和/或位移数据；

根据实时获取的所述互联设备运动过程中的速度和/或位移数据，对所述控制命令中的速度参数进行修正。

以及：

实时获取所述互联设备运动过程中的角速度数据；

根据实时获取的所述互联设备运动过程中的角速度数据，对所述控制命令中的角速度参数进行修正。

基于以上实施例可以看出，本发明可以通过获取用户预先设置的控制轨迹，由控制终端计算得到精确的控制指令，发送给互联设备，从而控制互联设备按照控制指令运行，实现了对互联设备按照设定轨迹运行的控制。另外，可以利用随身携带的手机代替遥控器，降低互联设备的成本。

尽管为示例目的，已经公开了本发明的优选实施例，本领域的技术人员将意识到各种改进、增加和取代也是可能的，因此，本发明的范围应当不限于上述实施例。