技术特征：
技术总结
本发明涉及一种七自由度偏置机械臂逆解方法，建立机械臂末端位姿的4×4的齐次变换矩阵0T7；定义臂型角和臂型面，计算偏置机械臂肘部关节角θ4、肩部关节角和腕部关节角；根据偏置机械臂与非偏置机械臂逆解的关系，可求偏置机械臂的逆解。本方法在障碍回避、奇异处理、关节力矩优化等方面具有较大的优势；简化了七自由度关节机器人的逆解求解过程，提高了计算效率。采用本方法在机器人工作空间优化、关节型机器人运动路径规划等方面能提供形象的空间感，能直观的表达机械臂的臂型。
技术研发人员：黄攀峰;齐志刚;刘正雄;孟中杰;张夷斋;张帆
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2016.12.01
技术公布日：2017.08.18