技术特征：
技术总结
本发明涉及一种机械臂误差分析方法，在机械臂运动模型的基础上，分析各运动学参数误差对机械臂末端位置精度的敏感性和影响规律，为机械臂的设计、加工、装配时的精度分配提供依据。其分析步骤为：(1)利用指数积方法建立机械臂的运动学模型；(2)根据运动学模型建立机械臂末端位置误差模型；(3)分析各关节误差和初始位姿误差对机械臂末端位置精度的敏感性；(4)分析关节各项误差随各关节角变化时对机械臂末端位置精度的影响规律；(5)根据各误差的敏感性和影响规律，指导机械臂的精度分配。本发明具有计算精确，操作方便，分析全面等优点。
技术研发人员：刘金国;畅晨光;祁若龙;倪智宇;冯靖凯
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2016.12.19
技术公布日：2017.08.11