一种虚拟现实系统的实现方法以及虚拟现实系统与流程

文档序号:12461623阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种虚拟现实系统的实现方法,其特征在于,包括以下步骤:

启动第一陀螺仪传感器;

处理器按照第一采样间隔采样第一陀螺仪传感器的检测数据;

所述第一陀螺仪传感器工作至第一时刻,启动辅助陀螺仪传感器;

处理器按照第一采样间隔采样所述辅助陀螺仪传感器的检测数据;

处理器按照第一陀螺仪传感器和辅助陀螺仪传感器的工作顺序交替离散排列所述第一陀螺仪传感器的检测数据和第二陀螺仪传感器的检测数据形成整合检测数据;

根据整合检测数据求解姿态信息;

其中,所述第一时刻小于所述第一采样间隔。

2.根据权利要求1所述的虚拟现实系统的实现方法,其特征在于,还包括以下步骤:

第一陀螺仪传感器和第一时钟模块同步动作,处理器按照第一采样间隔采样第一陀螺仪传感器的检测数据后,根据第一时钟模块生成第一时间戳,利用第一时间戳标记所述第一陀螺仪传感器检测数据;

辅助陀螺仪传感器和辅助时钟模块同步动作,处理器按照第一采样间隔采样辅助陀螺仪传感器的检测数据后,根据辅助时钟模块生成第二时间戳,利用第二时间戳标记所述辅助陀螺仪传感器检测数据;

处理器根据第一时间戳和第二时间戳交替离散排列第一陀螺仪传感器的检测数据和辅助陀螺仪传感器检测数据以形成整合检测数据。

3.根据权利要求2所述的虚拟现实系统的实现方法,其特征在于,具有第一时间戳标记的第一陀螺仪传感器检测数据存储在第一数组中,具有第二时间戳标记的辅助陀螺仪传感器检测数据存储在第二数组中,根据时间戳交替使用第一数组和第二数组中的检测数据依次更新第三数组中的数据元素,更新后的所述第三数组形成整合检测数据。

4.根据权利要求3所述的虚拟现实系统的实现方法,其特征在于,所述处理器分别对所述第一数组中的第一陀螺仪传感器检测数据和第二数组中的辅助陀螺仪传感器检测数据进行滤波,去除噪音后,根据所述第一时间戳和第二时间戳交替使用第一数组和第二数组中滤波后的检测数据依次更新第三数组中的数据元素,更新后的所述第三数组形成整合检测数据。

5.根据权利要求4所述的虚拟现实系统的实现方法,其特征在于,所述辅助陀螺仪传感器设置有至少一个,所述辅助陀螺仪传感器的工作频率与第一陀螺仪传感器的工作频率一致,所述辅助陀螺仪传感器的测量精度和第一陀螺仪传感器的测量精度相同,所述第一采样间隔为所述工作频率的倒数。

6.根据权利要求5所述的虚拟现实系统的实现方法,其特征在于,所述辅助陀螺仪传感器设置一个,当所述第一陀螺仪传感器工作至所述第一时间时,启动辅助陀螺仪传感器,所述第一时间为所述第一采样间隔的二分之一。

7.根据权利要求1至6任一项所述的虚拟现实系统的实现方法,其特征在于,

所述处理器采样加速度传感器的检测数据,利用加速度传感器检测数据消除所述姿态信息的累计误差。

8.根据权利要求7所述的虚拟现实系统的实现方法,其特征在于,

所述处理器采样地磁传感器的检测数据,利用地磁传感器检测数据消除所述姿态信息的累计误差。

9.根据权利要求8所述的虚拟现实系统的实现方法,其特征在于,所述第一陀螺仪传感器为九轴传感器或三轴传感器,所述辅助陀螺仪传感器为三轴传感器。

10.一种虚拟现实系统,其特征在于,包括:

采样模块,所述采样模块用于按照第一采样间隔采样第一陀螺仪传感器的检测数据,还用于在所述第一陀螺仪传感器工作至第一时刻后,按照第一采样间隔采样辅助陀螺仪传感器的检测数据;

第一时钟模块,所述第一时钟模块用于生成第一时间戳,并利用第一时间戳标记第一陀螺仪传感器检测数据;

第一存储模块,所述第一存储模块用于将具有第一时间戳标记的第一陀螺仪传感器检测数据存储在第一数组中;

辅助时钟模块,所述辅助时钟模块用于生成第二时间戳,并利用第二时间戳标记第二陀螺仪传感器检测数据;

第二存储模块,所述第二存储模块用于将具有第二时间戳标记的辅助陀螺仪传感器检测数据存储在第二数组中;

滤波模块,所述滤波模块用于分别对第一数组和第二数组中的数据进行滤波;

整合模块,所述整合模块用于根据时间戳交替利用第一数组和第二数组中滤波后的数据依次更新第三数组中的数据元素,形成整合检测数据;

姿态信息获取模块,所述姿态信息获取模块用于根据整合检测数据求解姿态信息;

误差消除模块,所述误差消除模块用于利用地磁传感器和加速度传感器消除根据整合检测数据求解出的姿态信息的累计误差;

显示模块,所述显示模块用于结合消除累计误差的姿态信息形成显示图像。

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