1.一种环境三维建图方法，其特征在于，包括：
利用二维测距传感器对可移动装置所处的环境进行遍历扫描，得到所述可移动装置在其所处环境中的位姿；
利用三维测距传感器采集所述可移动装置所处环境的三维环境信息；
基于所述三维测距传感器与所述二维测距传感器的相对位姿、所述可移动装置在其所处环境中的位姿及所述三维环境信息得到三维环境地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述三维测距传感器与所述二维测距传感器的相对位姿、所述可移动装置在其所处环境中的位姿及所述三维环境信息得到三维环境地图，包括：
基于所述可移动装置在其所处环境中的位姿及所述三维测距传感器与所述二维测距传感器的相对位姿确定所述三维测距传感器在所述可移动装置所处环境中的位姿，并将该位姿与对应三维环境信息进行融合，以得到所述三维环境地图。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述三维测距传感器在对应环境中的位姿及所述三维环境信息进行融合之后，还包括：
将进行上述融合之后所得到的信息进行精确配准、闭环检测及滤波处理，得到所述三维环境地图。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取所述三维测距传感器与所述二维测距传感器的相对位姿，包括：
利用位姿测量传感器实时测量所述三维测距传感器与所述二维测距传感器之间的相对位姿。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，得到所述三维环境地图之后，还包括：
将所述三维环境地图发送至指定终端。
6.一种环境三维建图装置，其特征在于，包括：
二维测距传感器，用于对可移动装置所处的环境进行遍历扫描，得到所述可移动装置在其所处环境中的位姿；
三维测距传感器，用于采集所述可移动装置所处环境的三维环境信息；
信息处理模块，用于获取所述可移动装置在其所处环境中的位姿及所述三维环境信息，并基于所述三维测距传感器与所述二维测距传感器的相对位姿、所述可移动装置在其所处环境中的位姿及所述三维环境信息得到三维环境地图。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述信息处理模块包括：
信息处理单元，用于基于所述可移动装置在其所处环境中的位姿及所述三维测距传感器与所述二维测距传感器的相对位姿确定所述三维测距传感器在所述可移动装置所处环境中的位姿，并将该位姿与对应三维环境信息进行融合，以得到所述三维环境地图。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述信息处理单元还包括：
信息处理子单元，用于将进行上述融合之后所得到的信息进行精确配准、闭环检测及滤波处理，得到所述三维环境地图。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：
位姿传感器，用于实时测量所述三维测距传感器与所述二维测距传感器之间的相对位姿，供所述信息处理模块获取。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：
推送模块，用于将所述三维环境地图发送至指定终端。