技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于图模型的道路检测方法，包括以下步骤：S1：将道路图像划分为子图，计算子图特征向量，生成图模型结点集；S2：提出相近半径概念，计算相近结点边权值，生成图模型边集；S3：采用基于最小生成树的结点合并规则对图模型结点进行合并，实现道路图像分割；S4：通过设置取样窗口，提取道路结点，分割出道路区域。本发明在采用基于图模型方法对道路图像进行分割的基础上，根据移动机器人视觉导航的特点，能有效检测出道路图像中的道路区域；针对不同道路类型，通过设置相应参数，该方法能用于不同类型的道路检测。
技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：南宁市正祥科技有限公司
技术研发日：2017.05.11
技术公布日：2017.09.15