一种基于RFID的枪支可视化系统及其方法与流程

本发明属于物联网定位领域，尤其是涉及一种基于rfid的枪支可视化系统及其方法。

背景技术：

随着物联网技术的不断发展，各类大型学校、单位等在物联网建设方面取得了长足的进步，在现阶段中，多数的学校等均已建设并使用了成熟的各类子系统或控制平台，例如光纤网络模块、安全视频监控模块、巡更模块、重点部位入侵报警模块等，这些模块的使用，为提高安全防范水平起到了积极推进作用，取得了良好的管理效益。但是，由于这些模块之间缺乏统一设计、技术起点低、分散独立建设等原因，造成目前模块数据共享度低、管理缺乏智能化、网络带宽窄、综合管理功能弱等问题，有些设备甚至已经损坏而不能继续使用。

而在现有技术中，各类不同的模块有着不同的数据处理和传输方式，数据格式、交互方式等等各不相同，使得不同模块间的数据共享难度大，且处理代价及系统硬件、软件投入大，成本高。而重新建立整个物联网系统，则会造成重复建设，造成资源的极大浪费。

同时，在现有技术中，这类对于多模块融合及管控的方法均存在着不同的缺陷，例如申请号为cn201410267163.6的专利申请中，以soa模式建立多级集成平台，在平台开发阶段即制定统一的数据规则，实现以业务流为导向的平台搭建，但是，这种通用的平台建设方法，没有办法满足很好地对现有的不同类型的系统的整合和数据集成处理，不具有良好的扩展性，其适用范围有限。在又如申请号为cn201310655815.9的专利申请中，利用javascript框架模式，对不同的服务器系统间的数据进行统一的处理，并进行统一规格的展现，该方法仅能够适用于小型的系统集成的数据处理中，而对于大型系统，例如适用于学院、大型企业等系统中，则不能够良好地处理海量数据。

技术实现要素：

为了弥补上技术缺陷，本发明提出一种基于rfid的枪支定位系统，本发明具体提供了如下技术方案：

一种基于rfid的枪支定位系统，包括控制管理单元，与所述控制管理单元信号连接的视频采集单元、rfid信号采集单元，以及与待定位人员/枪械设置到一起的rfid标签；

所述rfid信号采集单元包括无线路由节点子模块和定向读卡器子模块以及与所述无线路由节点子模块和定向读卡器子模块相连接的协调器子模块，所述无线路由节点子模块和所述定向读卡器子模块，用于对rfid标签进行标签信息的扫描，并将扫描到的标签信息传输到所述协调器子模块，所述协调器子模块将接收到的标签信息上传到所述控制管理单元，以供所述控制管理单元根据所述标签信息识别该rfid标签对应的待定位人员或物品，并根据各个无线路由节点子模块扫描到该rfid标签的信号衰减值确定该rfid标签的位置及运动轨迹；

所述视频采集单元包括视频无线路由节点子模块和视频获取子模块以及与所述视频无线路由节点子模块和视频获取子模块相连接的通讯子模块，所述视频无线路由节点子模块和视频获取子模块，用于对携带有rfid标签的人或物进行视频信息的获取，并将获取到的视频信息传输到所述通讯子模块，所述通讯子模块将接收到的视频信息上传到所述控制管理单元，以供所述控制管理单元根据所述视频信息识别携带有rfid标签对应的待定位人员或物品，并根据各个视频无线路由节点子模块获取到的携带有rfid标签对应的待定位人员或物品运动方向确定该人员或物品进行定位；

所述控制管理单元还包括报警模块，所述报警模块用于在rfid信号采集单元获取的rfid信号和/或视频采集单元获取的视频信号出现异常时进行报警。

进一步的，所述系统还包括视图模块，所述视图模块包括电子地图子模块；

所述电子地图子模块，用于加载预设的三维地图，将待监测范围内的物力地点坐标转换为三维地图坐标并在三维地图中进行标示，将所述定位控制平台确定出的各个rfid标签的位置及运动轨迹作为事件数据，并当所述事件数据满足预设的报警条件时，生成报警信息，并在所述三维地图中对所述事件数据对应的报警位置进行标示。

进一步的，所述rfid信号采集单元包括弹药管理子单元、枪柜管理子单元、人员管理子单元、仓库物资管理子单元、环境监测子单元、报警管理子单元、库房门禁管控子单元、轨迹跟踪子单元、上级接口子单元。

进一步的，所述子弹管理子单元获取待监控弹药的rfid信息数据，并发送给所述控制管理单元，在所述控制管理单元的可视化界面上按照状态的数据对待监控子弹进行标识。

进一步的，枪柜管理子单元获取待监控枪柜的rfid信息数据，并依据所述rfid信息数据，对所述待监控枪柜的状态进行监控，并将所述状态的数据发送给所述控制管理单元，并在所述控制管理单元的可视化界面上按照状态的数据对待监控枪柜进行标识。

进一步的，人员管理子单元获取待监控人员的rfid信息数据，并依据所述rfid信息数据，对所述待监控人员的状态进行监控，并将所述状态的数据发送给所述控制管理单元，并在所述控制管理单元的可视化界面上按照状态的数据对待监控人员的进行标识。

进一步的，仓库物资管理子单元获取各待监控仓库物资的rfid信息数据，并依据所述rfid信息数据，对所述待监控仓库物资的状态进行监控，并将所述状态的数据发送给所述控制管理单元，并在所述控制管理单元的可视化界面上按照状态的数据对待监控仓库物资进行标识。

一种基于rfid的枪支定位系统的定位方法，包括:获取无线路由节点子模块中各个无线路由节点扫描到的rfid标签的标签信息；

根据所述标签信息识别所述rfid标签对应的待定位人员或物品，并根据各个无线路由节点子模块扫描到该rfid标签的信号衰减值确定该rfid标签的位置及运动轨迹；

根据所述标签信息识别所述rfid标签对应的待定位人员或物品获取其视频信息，并根据各个视频无线路由节点子模块获取到的视频信息确定其运动轨迹。

进一步的，所述rfid标签进行定位方法包括：

在所述三维地图上，将两点定位区域等分为若干个子区域，所述子区域面积相等；

分别以各个子区域的中心点坐标作为各子区域的标识点；

记录各子区域标记点距离该子区域最近的两无线路由节点的直线距离，并计算两个所述直线距离的第一比值；所述比值的计算依据无线路由节点的设置位置，按照固定顺序进行依序计算；

将所述第一比值以及参与计算的两无线路由节点的序列号作为对应的子区域的id；

当某一rfid标签进入待监测区域时，采集信号最强烈的两无线路由节点的序列号及信号强度，并依据所述固定顺序计算所述两个无线路由节点的信号强度的第二比值；

根据所述两个无线路由节点的序列号查找对应的子区域群；

将所述信号强度的第二比值与所述子区域群中每一子区域对应的预设比值进行比较，选取差值最小的子区域作为目标子区域，并将所述目标子区域的中心点作为所述处于室内的rfid标签的当前位置。

本发明实施例提供的基于rfid的定位系统及方法，能够增强大面积监控场景中对人员以及物品的位置监控的准确性和快捷性，同时解决现有技术中rfid监控技术在大面积监控管理中存在的资源浪费以及成本过高的问题。

而且，与现有技术相比，本发明技术方案通过对于不同的具体监控位置的要求，设置不同层级的rfid设备组合方式，方便了大环境范围中不同位置上的定位需求，降低了定位过程的复杂度，且节约了设备成本。并且，本发明的技术方案将不同的设备设置与不同的定位、追踪方法相结合，实现了将设备设置优点与定位方法优点结合的目的，使得运算代价及成本代价的有效优化。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例的枪支可视化系统结构图；

图2为本发明实施例的控制管理单元层级设置示意图；

图3为本发明实施例的枪支可视化系统的物联网示意图；

图4为本发明实施例的环境监测子单元结构示意图；

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本发明的一种实施方式提供一种基于rfid的枪支定位系统，包括控制管理单元，与所述控制管理单元信号连接的视频采集单元、rfid信号采集单元，以及与待定位人员/枪械设置到一起的rfid标签；

所述rfid信号采集单元包括无线路由节点子模块和定向读卡器子模块以及与所述无线路由节点子模块和定向读卡器子模块相连接的协调器子模块，所述无线路由节点子模块和所述定向读卡器子模块，用于对rfid标签进行标签信息的扫描，并将扫描到的标签信息传输到所述协调器子模块，所述协调器子模块将接收到的标签信息上传到所述控制管理单元，以供所述控制管理单元根据所述标签信息识别该rfid标签对应的待定位人员或物品，并根据各个无线路由节点子模块扫描到该rfid标签的信号衰减值确定该rfid标签的位置及运动轨迹；

所述视频采集单元包括视频无线路由节点子模块和视频获取子模块以及与所述视频无线路由节点子模块和视频获取子模块相连接的通讯子模块，所述视频无线路由节点子模块和视频获取子模块，用于对携带有rfid标签的人或物进行视频信息的获取，并将获取到的视频信息传输到所述通讯子模块，所述通讯子模块将接收到的视频信息上传到所述控制管理单元，以供所述控制管理单元根据所述视频信息识别携带有rfid标签对应的待定位人员或物品，并根据各个视频无线路由节点子模块获取到的携带有rfid标签对应的待定位人员或物品运动方向确定该人员或物品进行定位；

所述控制管理单元还包括报警模块，所述报警模块用于在rfid信号采集单元获取的rfid信号和/或视频采集单元获取的视频信号出现异常时进行报警。

所述系统还包括视图模块，所述视图模块包括电子地图子模块；

所述电子地图子模块，用于加载预设的三维地图，将待监测范围内的物力地点坐标转换为三维地图坐标并在三维地图中进行标示，将所述定位控制平台确定出的各个rfid标签的位置及运动轨迹作为事件数据，并当所述事件数据满足预设的报警条件时，生成报警信息，并在所述三维地图中对所述事件数据对应的报警位置进行标示。

所述rfid信号采集单元包括弹药管理子单元、枪柜管理子单元、人员管理子单元、仓库物资管理子单元、环境监测子单元、报警管理子单元、库房门禁管控子单元、轨迹跟踪子单元、上级接口子单元。

所述子弹管理子单元获取待监控弹药的rfid信息数据，并发送给所述控制管理单元，在所述控制管理单元的可视化界面上按照状态的数据对待监控子弹进行标识。

枪柜管理子单元获取待监控枪柜的rfid信息数据，并依据所述rfid信息数据，对所述待监控枪柜的状态进行监控，并将所述状态的数据发送给所述控制管理单元，并在所述控制管理单元的可视化界面上按照状态的数据对待监控枪柜进行标识。

人员管理子单元获取待监控人员的rfid信息数据，并依据所述rfid信息数据，对所述待监控人员的状态进行监控，并将所述状态的数据发送给所述控制管理单元，并在所述控制管理单元的可视化界面上按照状态的数据对待监控人员的进行标识。

仓库物资管理子单元获取各待监控仓库物资的rfid信息数据，并依据所述rfid信息数据，对所述待监控仓库物资的状态进行监控，并将所述状态的数据发送给所述控制管理单元，并在所述控制管理单元的可视化界面上按照状态的数据对待监控仓库物资进行标识。

本发明的另一种实施方式提供一种基于rfid的枪支定位系统的定位方法，包括:获取无线路由节点子模块中各个无线路由节点扫描到的rfid标签的标签信息；

根据所述标签信息识别所述rfid标签对应的待定位人员或物品，并根据各个无线路由节点子模块扫描到该rfid标签的信号衰减值确定该rfid标签的位置及运动轨迹；

根据所述标签信息识别所述rfid标签对应的待定位人员或物品获取其视频信息，并根据各个视频无线路由节点子模块获取到的视频信息确定其运动轨迹。

所述rfid标签进行定位方法包括：

在所述三维地图上，将两点定位区域等分为若干个子区域，所述子区域面积相等；

分别以各个子区域的中心点坐标作为各子区域的标识点；

记录各子区域标记点距离该子区域最近的两无线路由节点的直线距离，并计算两个所述直线距离的第一比值；所述比值的计算依据无线路由节点的设置位置，按照固定顺序进行依序计算；

将所述第一比值以及参与计算的两无线路由节点的序列号作为对应的子区域的id；

当某一rfid标签进入待监测区域时，采集信号最强烈的两无线路由节点的序列号及信号强度，并依据所述固定顺序计算所述两个无线路由节点的信号强度的第二比值；

根据所述两个无线路由节点的序列号查找对应的子区域群；

将所述信号强度的第二比值与所述子区域群中每一子区域对应的预设比值进行比较，选取差值最小的子区域作为目标子区域，并将所述目标子区域的中心点作为所述处于室内的rfid标签的当前位置。

通过插值法、最小2乘多项式拟合法、线性方程组迭代解法、数值积分法和常微分数值解法计算rfid标签的运动轨迹，插值法包括lagrange插值和newton插值，线性方程组迭代解法包括雅克比迭代法和高斯-塞德尔迭代法，数值积分法包括复合梯形、复合辛普森和龙贝格算法，常微分数值解法包括欧拉法、改进欧拉法和四阶龙格库塔。

铺设光纤通信网络，做到控制管理单元与每个值班点都有一条直通的光纤，通过该光纤实现视频、语音、数据、电话等各类通信；建立rfid信号全覆盖系统，做到学院物资的信息化可视化管理，提高整体工作效率，保障控制管理单元集中统一调度。

在一个具体的实施方式中，如图2所示，所述控制管理单元设置有六个层级，分别为：系统软件层、设备接入层、服务层、业务综合层、业务软件层和表现层；上述各子单元通过所述服务层执行个子单元数据的处理；所述光纤通信网络系统及基于rfid的信号采集系统通过所述设备接入层，实现对不同子单元数据的导入，以及各子单元与所述控制管理单元的数据交互。

平台通过webservice的国际标准提供对外接口，方便和其他业务应用系统集成。

如图3所示，为本实施例中的平台的物联网示意图。

在一个具体的实施方式中，视频采集单元包括视频联动子单元和视频会议子单元，其中，视频联动子单元包含设置于平台监控范围内的视频监控设备，并且通过所述控制管理单元，获取来自其他子单元的监控信息，并在接收到特定位置处的异常信息时，实时调取所述特定位置处的视频数据，并进行显示，以展示所述特定位置处的实时镜像，实现视频联动。

该视频采集单元是物联网信息化中利用视频图像进行安全防范的部分，视频采集单元在学院的重点部位安装摄像机，并将图像传输到控制管理单元，进行图像分析报警和供值班员观察监控区域的情况。该视频系统还可用于召开学院内的小型电视电话会议，从而与视频会议子单元共同完成视频会议的数据传输。

在一个具体的实施方式中，仓库物资管理子单元从所述基于rfid的信号采集系统获取各待监控仓库物资的rfid信息数据，并依据所述rfid信息数据，对所述待监控仓库物资的状态进行监控，并将所述状态的数据发送给所述控制管理单元，并在所述控制管理单元的可视化界面上按照状态的数据对待监控仓库物资进行标示；

所述状态至少包括以下一种：位置状态、出入库状态、保养状态、过期状态、超时状态。该系统可以让控制管理单元的值班员、仓库管理员、主任都能够知道仓库的库存、物品进出库情况、物品有效期等仓库管理信息。

在一个具体的实施方式中，该视频采集单元中的视频监控设备与rfid设备共同设置于不同的待监控环境中。

在一个具体的实施方式中，环境监测子单元的结构设置可以如图4进行，其中还包含可控制的鼓风机、除湿机等环境设备；所述环境监测子单元从所述基于rfid的信号采集系统获取各待监控环境中的rfid信息数据；

所述各待监控环境中的rfid信息数据，至少包括物资的rfid信息数据、人员的rfid信息数据；

所述环境监测子单元还包括设置在所述各待监控环境中的传感器设备；

在所述rfid信息数据满足预设条件时，和/或来自所述传感器设备发送的数据满足预设条件时，向所述控制管理单元发送报警信息，并在所述控制管理单元的可视化界面上对报警区域进行标示。

例如，在具体的实施中，环境监测子单元是物联网信息化中加强库房质量管理手段，并且此系统属于仓库物资管理系统的，在仓库重要的位置上或者货物上放上温湿度标签和火焰标签等，当被监测的库房温湿度超标或者出现感应到火焰的时候，实时发出报警提示信息，及时安排处置，确保物资安全。

在一个具体的实施方式中，在控制管理单元、岗亭、值班室、控制中心、会议室安装监控等设备，安装广播设备等，实现控制管理单元、每个岗亭、值班室、控制中心、会议室之间可以进行视频会议。

在一个具体的实施方式中，库房门禁管控子单元是物联网信息化系统对库房门的启闭进行警戒和管理的部分，该部分通过作业任务核查和进出库人员身份确认等技术手段，对库房门合法的开启予以通过，发生非法进入时发出报警。

在仓库物资监控中，对于仓库的管控，例如可以进行如下的使用：

(一)入库过程：

物资运输到库后，先取出空白的rfid标签，对应在每个物资的外箱进行粘贴固定；

然后用手持的读写器读取对应rfid标签的id信息，通过手持的读写器内置软件选择定义物资的属性，并登记录入到软件系统的数据库；

再用手持的读写器打印物资的名称、入库日期等属性的标帖粘贴于外箱上完成物资入库流程；

(二)库房管理：

实时24小时监控，利用射频芯片固定读写器，定时扫描，完成每个芯片数据的获取，与数据库中的数据对比，如有非法或异常，则数据发生变化，发出报警提示管理人员；

可以实现定期盘库，管理人员在管理平台中发出盘库命令，各个设备读取相关信息，发送给服务器，服务器汇总信息，得到真实的物资库房信息。

(三)出库过程：

根据合法指令的出库单，选定需要出库的应急物资；

通过定位装置及信息系统，确定所选设备的库位及位置；

将库位应急物资取下，放入运输车辆，如需要对车辆进行实时定位跟踪；

在运输应急物资出库房时，射频芯片读设备，将射频芯片中的数据读出来，同时根据外箱芯片的信息，在数据库中作出修改；

此时将此数据处理，做出确认，根据设定的库房射频芯片监视设备的数据提交，完成此物资出库流程。

对于仓库物资的状态，可以依据物资上对应的射频标签数据信息，监控物资的保养状态、是否缺失、是否移位等。

库房门禁管控子单元具备监视功能，通过监视库房门磁、双鉴等设备的状态，达到能动态掌握库房房门是否被打开，是否有物体出入库房，再通过监控录像机实现对库房房门周边的环境进行可视化监视和视频录像；系统将门磁、双鉴状态的变化结合视频录像自动产生库房门禁监视记录，可备查询。

通过库房前端控制主机、刷卡器、报警器、电控锁、操作控制面板。和语音提示系统等设备结合库房门禁监视功能，能够实现对库房的门禁系统进行设防和解禁的控制管理功能。系统根据仓库进入库房的管理规定，日常对库房门禁设置为设防状态，一旦有非法进入库房情况发生，立即发出报警；门禁系统只有通过被授权的保管员双人刷卡解除设防状态，打开电控锁后才可正常进入库房。系统对于保管员的刷卡解禁过程自动进行记录，以备查询。电控锁不宜在公差过大的库房门上安装。

与钥匙柜建立联动，信息共享，当保管员双人刷卡解除库房门禁系统时，系统自动参考钥匙柜系统数据判别库房钥匙是否被领取，以便做出正确解禁的判断。

告警联动功能当库房有异常情况发生，库房前端声光报警设备会立即发出警报，同时中心系统平台也立即发出告警联动信息，控制告警电子屏显示报警的库房及警情。

巡逻签到功能根据不同的刷卡权限，巡逻人员可在库房门禁监管系统的刷卡器上，通过打卡来完成巡逻签到，以便于控制管理单元值班员掌握库区的巡更情况。该巡更功能是在线式工作方式，可以在第一时间发现哨兵巡逻异常的情况，为提早处理事件提供了时间保障。

巡逻报警功能当哨兵或工作人员在现场发现火警、匪警的异常情况时，可通过按钮报警(必要时刷卡确认)的方式向作控制挥中心发出报警信息。其他辅助功能如：灯控功能、门铃功能、告警功能等。

在一个具体的实施方式中，所述轨迹跟踪子单元获取来自所述基于rfid的信号采集系统的rfid信息，以及所述视频采集单元的视频信息，并对所述rfid信息和/或所述视频信息进行处理，获取跟踪轨迹信息，并依据所述跟踪轨迹信息进行判定，并在判定满足预设条件时，向所述控制管理单元发送报警信号，并在所述控制管理单元的可视化界面上对报警轨迹中的位置点进行标示。

当对所需要的物品进行定位跟踪时，摄像头能够自动切换，并形成相应的轨迹，同时保存数据，便于回调轨迹情况，亦可根据轨迹情况判断运动趋势，有利于采取有效的防护措施。

例如，在一个具体的实施方式中，该轨迹跟踪可以应用到具体的巡检过程中，通过人员的rfid数据信息和/或视频监控数据信息，实现对巡检员巡检路线的监控。

在一个具体的实施方式中，上级接口子单元为上级机关提供所需要的本系统内的所有图像、库门启闭状态等数据。

对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必须的。

本发明实施例提供的基于rfid的定位系统及方法，能够增强大面积监控场景中对人员以及物品的位置监控的准确性和快捷性，同时解决现有技术中rfid监控技术在大面积监控管理中存在的资源浪费以及成本过高的问题。

而且，与现有技术相比，本发明技术方案通过对于不同的具体监控位置的要求，设置不同层级的rfid设备组合方式，方便了大环境范围中不同位置上的定位需求，降低了定位过程的复杂度，且节约了设备成本。并且，本发明的技术方案将不同的设备设置与不同的定位、追踪方法相结合，实现了将设备设置优点与定位方法优点结合的目的，使得运算代价及成本代价的有效优化。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。