本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种基于小波变换的车流密度分析方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术：
交通流是指汽车在道路上连续行驶形成的车流。广义上还包括其他车辆的车流和人流。其中，车流密度、行车速度、交通流量是反映交通流特征的三个基本参数。车流密度是指在某一个瞬间内单位道路长度上车辆的数目，车流密度会随着时间的改变而产生相应的变化，从车流密度的大小可以判定交通流的情况，从而决定采取对应的交通措施以改善措施。然而由于车流密度的随机性使得对于它的分析比较困难,目前对它的分析仅限于得到密度-时间关系图或速度-密度关系图。
在一个交通路口设立观测点测量一天内的车流密度,会发现实际测量到的车流密度信号随时间变化十分剧烈,这使我们很难看清车流密度的变化趋势,也无法对它进一步分析。如果将一段时间内的车流密度视为随时间变化的随机信号,其中含有许多噪声(随机误差),信号的高频分量对应变化剧烈的地方,低频分量反映了信号的趋势。因此有人提出采用滤波处理以减少噪声带来的误差。
小波变换是一种新的变换分析方法，它继承和发展了短时傅立叶变换局部化的思想，同时又克服了窗口大小不随频率变化等缺点，能够提供一个随频率改变的“时间-频率”窗口，是进行信号时频分析和处理的理想工具。它的主要特点是通过变换能够充分突出问题某些方面的特征，能对时间(空间)频率的局部化分析，通过伸缩平移运算对信号(函数)逐步进行多尺度细化，最终达到高频处时间细分，低频处频率细分，能自动适应时频信号分析的要求，从而可聚焦到信号的任意细节。
技术实现要素：
为解决上述的问题，本发明的目的之一在于提供了一种基于小波变换的车流密度分析方法，其能解决难以看清车流密度变化趋势的问题。
为解决上述的问题，本发明的目的之二在于提供了一种基于小波变换的车流密度分析装置，其能解决难以看清车流密度变化趋势的问题。
本发明目的之三提供了一种电子设备，其能解决难以看清车流密度变化趋势的问题。
本发明的目的之四在于提供一种计算机可读存储介质，其能解决难以看清车流密度变化趋势的问题。
本发明的目的之一采用如下技术方案实现：
一种基于小波变换的车流密度分析方法，包括以下步骤：
原始信号采样步骤：采集车辆道路的车流密度随时间变换的信号并生成相应的信号波形图；
小波分解步骤：选取合适的小波函数并对所述原始信号进行n层的小波分解获得概貌信号图和细节参数信号图；
信号过滤步骤：对于所述概貌信号图和细节参数信号图从1到n的每一层选择阈值以对信号进行过滤。
进一步地，所述小波分解步骤包括以下函数：
gn＝(-1)nh2n-n-1；
n＝0,1,2,3,....,2n-1；
其中，ψ(t)为基本小波函数，φ(t)为尺度函数，hn是分解时低通滤波器系数，gn是分解时高通滤波器系数，n为小波的阶数。
进一步地，所述信号过滤步骤还包括以下子步骤：
硬阈值降噪步骤：对细节参数信号选择阈值进行降噪，所用函数式为：
其中，t代表预先选定的阈值，y代表与t比较前的小波系数，x代表与t比较后的小波系数，t通过matlab自适应选取；
软阈值降噪步骤：对经过硬阈值降噪后的细节参数信号选择阈值进行软降噪以作平滑处理，所用函数式为：
其中，t代表预先选定的阈值，y代表与t比较前的小波系数，x代表与t比较后的小波系数，t通过matlab自适应选取。
本发明的目的之二采用如下技术方案实现：
一种基于小波变换的车流密度分析装置，包括车流密度地磁检测模块、信号成像模块、小波分解模块和信号过滤模块；
所述车流密度地磁检测模块通过磁传感器检测道路内的车流密度；
所述信号成像模块用于把所述车流密度地磁检测模块所测得的车流密度随时间变换产生的信号转换为车流密度信号图；
所述小波分解模块用于把所述车流密度信号图分解为概貌信号图和细节参数信号图；
所述信号过滤模块用于对所述概貌信号图和所述细节参数信号图进行降噪。
本发明的目的之三采用如下技术方案实现：
一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
原始信号采样步骤：采集车辆道路的车流密度随时间变换的信号并生成相应的信号波形图；
小波分解步骤：选取合适的小波函数并对所述原始信号进行n层的小波分解获得概貌信号图和细节参数信号图；
信号过滤步骤：对于所述概貌信号图和细节参数信号图从1到n的每一层选择阈值以对信号进行过滤。
进一步地，所述小波分解步骤包括以下函数：
gn＝(-1)nh2n-n-1；
n＝0,1,2,3,....,2n-1；
其中，ψ(t)为基本小波函数，φ(t)为尺度函数，hn是分解时低通滤波器系数，gn是分解时高通滤波器系数，n为小波的阶数。
进一步地，所述信号过滤步骤还包括以下子步骤：
硬阈值降噪步骤：对细节参数信号选择阈值进行降噪，所用函数式为：
其中，t代表预先选定的阈值，y代表与t比较前的小波系数，x代表与t比较后的小波系数，t通过matlab自适应选取；
软阈值降噪步骤：对经过硬阈值降噪后的细节参数信号选择阈值进行软降噪以作平滑处理，所用函数式为：
其中，t代表预先选定的阈值，y代表与t比较前的小波系数，x代表与t比较后的小波系数，t通过matlab自适应选取。
本发明的目的之四采用如下技术方案实现：
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的基于小波变换的车流密度分析方法。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明公开的一种基于小波变换的车流密度分析方法，通过对车流密度随时间变换产生的信号进行采样，对采样得出的信号通过多分辨分析法进行小波分解和降噪后，对该信号进行重建获得修正后的信号图，能够直观地观察车流密度的变化及预测其变化趋势。小波变换能够有效地滤除噪声,从而更加清楚地观察信号,同时还能将信号在不同的分辨率下分解为高频分量与低频分量,这给交通流理论的研究提供了一种新的工具。
附图说明
图1是一种基于小波变换的车流密度分析装置的原理框图；
图2是本发明的车流密度随时间变换的原始信号图；
图3是本发明的第一次小波分解获得的概貌参数信号图；
图4是本发明的第一次小波分解获得的细节参数信号图；
图5是本发明的第五次小波分解获得的概貌参数信号图；
图6是本发明的第五次小波分解获得的细节参数信号图；
图7是本发明的经过降噪后的车流密度随时间变换的信号图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
实施例一
本发明公开了一种基于小波变换的车流密度分析方法，包括以下步骤：
原始信号采样步骤：当车辆这种铁磁物质经过这个点时，对这个点的磁场强度产生一个扰动，通过磁传感器采样数据与初始采样数据(该点的地球磁场值)进行对比，其差值为车辆通过时对该点地球磁场的影响，把该数值在微处理器中进行处理，处理为开关量或数字量或模拟量。首先通过地磁传感器按一定间隔采集信号，对采集来的信号进行整理，产生波形曲线，然后送给算法计算车流密度随时间变换的信号并生成相应的信号波形图。
小波分解步骤：把原始信号采样步骤获得的原始信号波形图导入matlab通过多分辨分析法实现小波分解。在matlab内采用daubechies小波(dbn小波)作为小波函数对原始信号进行小波分解获得概貌参数信号图a和细节参数信号图d：
gn＝(-1)nh2n-n-1；
n＝0,1,2,3,....,2n-1；
其中ψ(t)为基本小波函数，φ(t)为尺度函数，hn是分解时低通滤波器系数，gn是分解时高通滤波器系数，n为小波的阶数。daubechies小波函数具有正交性和紧支撑性,可以用快速算法计算,而且该小波作为稀疏基所引入的光滑误差不容易被察觉，使得信号重构过程比较光滑。daubechies小波的特点是随着阶次n的增大消失矩阶数越大，其中消失矩越高光滑性就越好，频域的局部化能力就越强，频带的划分效果越好。
如图2所示的原始信号图，横坐标代表时间，纵坐标通过matlab的axis函数设定的坐标范围为1-4，数值越高代表车流密度越大。对该信号图通过matlab对其进行4阶对信号进行5次的小波分解，经过第一次小波分解后概貌参数图像如图3所示，概貌参数图像是车流密度的低频分量，反映了0-100这个时间段内车流密度的总体趋势。经过第一次小波分解后的细节参数图像如图4所示，细节参数图像是车流密度的高频分量，反映了0-100这个时间段内车流密度的具体变化。如图5和图6所示，经过第五次小波分解后的概貌参数图像变得更加平滑，更容易凸显出在0-12这更短时间内车流密度的变化趋势。而经过第五次小波分解的细节参数图像也能更清晰地显示这段时间车流密度变化的过程。
信号过滤步骤：对于每一层的概貌信号图和细节参数信号图选择阈值以对信号进行过滤；首先通过硬阈值降噪对细节参数信号选择阈值进行降噪，matlab所用函数式为：
其中，t代表预先选定的阈值，y代表与t比较前的小波系数，x代表与t比较后的小波系数，t通过matlab自适应选取。
然后通过软阈值降噪解决硬阈值函数导致的影响，软阈值降噪将模小于3*sigma的小波系数全部切除，大于3*sigma全部保留。matlab所用函数为:
其中，t代表预先选定的阈值，y代表与t比较前的小波系数，x代表与t比较后的小波系数，t通过matlab自适应选取。
软阈值函数将模小于3sigma的小波系数全部置零，而将模大于3sigma的做一个比较特殊的处理，大于3sigma的小波系数统一减去3sigma，小于-3sigma的小波系数统一加3sigma。经过软阈值函数的作用，小波系数在小波域就变得更加光滑了，如图7所示，用软阈值去噪得到的图像看起来很平滑。
本发明还提供了一种基于小波变换的车流密度分析装置，该装置的原理框图如图1所示。该装置包括车流密度地磁检测模块、信号成像模块、小波分解模块和信号过滤模块。车流密度地磁检测模块通过磁传感器检测道路内的车流密度。信号成像模块用于把车流密度地磁检测模块所测得的车流密度转换为车流密度随时间变换的信号图。小波分解模块用于把车流密度信号图分解为概貌信号图和细节参数信号图。信号过滤模块用于对概貌信号图和细节参数信号图进行降噪。
实施例二
实施例二公开了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器以及程序，其中处理器和存储器均可采用一个或多个，程序被存储在存储器中，并且被配置成由处理器执行，处理器执行该程序时，实现本发明的一种基于小波变换的车流密度分析方法。该电子设备可以是手机、电脑、平板电脑等等一系列的电子设备。
实施例三
实施例三公开了一种可读的计算机存储介质，该存储介质用于存储程序，并且该程序被处理器执行时，实现本发明的一种基于小波变换的车流密度分析方法。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。