技术总结
一种立体腹腔镜三维模型重建方法和装置。包括：左右相机采集物体的二维彩色图像，记录立体腹腔镜上光学跟踪工具的空间姿态信息；求得稀疏的关键特征点，以稀疏的关键特征点为种子点，遍历迭代得到密集点云并生成左右图像的视差图，将视差图反投影至相机坐标系统下的三维密集点云，再变换至光学定位系统的坐标空间中，得到三维密集点云信息,根据三维密集点云信息重建得到物体的表面模型。本申请利用从疏到密的策略，使得重建的三维点云和表面模型更加符合对象的真实拓扑结构，无需三维表面模型扫描设备即可重建出三维密集点云数据和面模型，充分利用现有光学定位系统，无需引入其他硬件设备，更加经济、直接。
技术研发人员：罗火灵;何圣昊;贾富仓;尹大龙;宋瑞鹏;刘连新;方驰华;范应方;项楠;杨剑
受保护的技术使用者：中国科学院深圳先进技术研究院;哈尔滨医科大学附属第一医院;南方医科大学珠江医院
技术研发日：2017.12.26
技术公布日：2018.06.12