一种双目相机的标定方法、标定装置及终端设备与流程

技术特征：

1.一种双目相机的标定方法，其特征在于，包括：

通过待标定的双目相机的两个镜头分别获取第一样本照片和第二样本照片；

获取所述待标定的双目相机的场曲率数据；

基于所述第一样本照片和所述第二样本照片，对所述待标定的双目相机进行标定得到第一标定内参数；

基于所述场曲率数据和所述第一标定内参数，对所述待标定的双目相机进行标定得到第二标定内参数和标定外参数。

2.如权利要求1所述的双目相机的标定方法，其特征在于，所述基于所述第一样本照片和所述第二样本照片，对所述待标定的双目相机进行标定得到第一标定内参数，包括：

对所述第一样本照片进行圆心位置和圆半径的检测，得到第一圆心位置和第一圆半径；

对所述第二样本照片进行圆心位置和圆半径的检测，得到第二圆心位置和第二圆半径。

3.如权利要求2所述的双目相机的标定方法，其特征在于，所述基于所述场曲率数据和所述第一标定内参数，对所述待标定的双目相机进行标定得到第二标定内参数和标定外参数，包括：

通过待标定的双目相机的两个镜头分别对预设位置的标定板进行拍摄获取第一标定板照片和第二标定板照片；

分别从所述第一标定板照片和所述第二标定板照片中检测所述标定板的特征点，并确定所述第一标定板照片中检测出的特征点与所述第二标定板照片中检测出的特征点的对应关系；

基于所述场曲率数据和所述第一标定内参数，分别对所述第一标定板照片和所述第二标定板照片中检测出的特征点进行投影计算，得到第一投影坐标和第二投影坐标；

获取所述待标定的双目相机的两个镜头之间的相对旋转参数；

基于所述相对旋转参数、所述第一投影坐标和所述第二投影坐标以及所述特征点的对应关系，计算所述待标定的双目相机的第二标定内参数和标定外参数。

4.如权利要求3所述的双目相机的标定方法，其特征在于，所述基于所述场曲率数据和所述第一标定内参数，分别对所述第一标定板照片和所述第二标定板照片中检测出的特征点进行投影计算，包括：

通过公式分别计算第一投影坐标和第二投影坐标；

式中，所述(X,Y,Z)为所述特征点的投影坐标，所述F为所述场曲率数据，所述(x,y)为所述标定板的特征点在标定板照片中的坐标，所述(u,v)为样本照片的圆心位置，所述r为样本照片的圆半径，计算第一投影坐标时，和θ通过第一圆心位置和第一圆半径获得，计算第二投影坐标时，和θ通过第二圆心位置和第二圆半径获得。

5.如权利要求3所述的双目相机的标定方法，其特征在于，所述基于所述相对旋转参数、所述第一投影坐标和所述第二投影坐标以及所述特征点的对应关系，计算所述待标定的双目相机的第二标定内参数和标定外参数，包括：

通过公式计算所述待标定的双目相机的第二标定内参数和标定外参数；

式中，所述ρ为距离函数，所述分别为所述第一投影坐标、所述第二投影坐标，所述(u1,v1)、(u2,v2)分别为所述第一圆心位置、所述第二圆心位置，所述r1、r2分别为所述第一圆半径、所述第二圆半径，所述ΔR为所述相对旋转参数，所述k为所述标定板顶点的个数。

6.一种双目相机的标定装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于通过待标定的双目相机的两个镜头分别获取第一样本照片和第二样本照片；

第二获取单元，用于获取所述待标定的双目相机的场曲率数据；

第一标定单元，用于基于所述第一样本照片和所述第二样本照片，对所述待标定的双目相机进行标定得到第一标定内参数；

第二标定单元，用于基于所述场曲率数据和所述第一标定内参数，对所述待标定的双目相机进行标定得到第二标定内参数和标定外参数。

7.如权利要求6所述的双目相机的标定装置，其特征在于，所述第一标定单元包括：

第一检测模块，用于对所述第一样本照片进行圆心位置和圆半径的检测，得到第一圆心位置和第一圆半径；

第二检测模块，用于对所述第二样本照片进行圆心位置和圆半径的检测，得到第二圆心位置和第二圆半径。

8.如权利要求7所述的双目相机的标定装置，其特征在于，所述第二标定单元包括：

第一获取模块，用于通过待标定的双目相机的两个镜头分别对预设位置的标定板进行拍摄获取第一标定板照片和第二标定板照片；

第三检测模块，用于分别从所述第一标定板照片和所述第二标定板照片中检测所述标定板的特征点，并确定所述第一标定板照片中检测出的特征点与所述第二标定板照片中检测出的特征点的对应关系；

第一计算模块，用于基于所述场曲率数据和所述第一标定内参数，分别对所述第一标定板照片和所述第二标定板照片中检测出的特征点进行投影计算，得到第一投影坐标和第二投影坐标；

第二获取模块，用于获取所述待标定的双目相机的两个镜头之间的相对旋转参数；

第二计算模块，用于基于所述相对旋转参数、所述第一投影坐标和所述第二投影坐标以及所述特征点的对应关系，计算所述待标定的双目相机的第二标定内参数和标定外参数。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。