本发明涉及信息技术领域，尤其涉及一种数据融合方法、装置、数据处理系统及计算机可读存储介质。
背景技术：
现有技术的数据处理系统通常可以按照功能划分为不同的功能模块，例如无人车系统典型的模块有车辆定位、障碍物感知、预测、路径规划、车辆控制等。其中每个功能模块都要接收数据，处理数据，输出数据，并且通常情况下是需要接收多路数据进行处理，例如障碍物感知模块典型的输入数据为：摄像机图像数据、雷达数据。这些数据包含生成时的时间信息(时间戳)，模块处理数据前，需要根据自身需求，按照时间戳进行一定的融合对齐。
现有技术的方法一般由各功能模块接收到数据后独自进行数据融合对齐。现有技术主要存在以下缺点：
1、耦合性高：模块既要关注对输入的数据进行融合对齐，又要关注自身数据处理算法的实现；
2、冗余度高：每个模块都需要自己实现融合对齐策略，代码冗余度高；
3、可扩展性低：当模块需要改变融合策略时，只能逐个进行修改，处理十分不便。
技术实现要素：
本发明实施例提供一种数据融合方法、装置、数据处理系统及计算机可读存储介质，以至少解决现有技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种数据融合方法，包括：接收多路数据的数据信息，所述数据信息包括数据生成时间；根据所述多路数据的数据生成时间，按照数据处理模块的数据处理需求从所述多路数据中选取数据，使所述选取数据中任意两个数据的所述数据生成时间的差值小于等于预设的时间差值阈值，以供所述数据处理模块进行数据处理。
结合第一方面，本发明在第一方面的第一种实施方式中，所述数据信息还包括数据主题，其中，所述数据主题是根据所述多路数据中的各路数据所属的数据类型预先设置的；以及所述方法还包括：预先接收来自所述数据处理模块的所述数据处理需求，所述数据处理需求包括所述数据处理模块处理数据所需要的至少一个数据主题。
结合第一方面的第一种实施方式，本发明在第一方面的第二种实施方式中，所述数据处理需求包括：所述数据处理模块所需要的从所述多路数据中选取数据的执行策略。
结合第一方面的第二种实施方式，本发明在第一方面的第三种实施方式中，所述执行策略包括第一策略，其中，在所述第一策略中，在所述数据处理需求包括两个以上所述数据主题的情况下，从所述多路数据中选取数据，使对应于两个以上所述数据主题的所述数据生成时间中任意两个的差值小于等于预设的时间差值阈值。
结合第一方面的第二种实施方式，本发明在第一方面的第四种实施方式中，所述数据处理需求还包括主数据，所述主数据是所述数据处理模块在处理数据所需要的至少一个数据主题中指定的一个数据主题所对应的数据信息；所述执行策略包括第二策略，其中，在所述第二策略中，预先设置时间窗口，所述时间窗口为接收所述数据信息的时间时隔；在预先设置的时间窗口内接收到的数据信息中选取数据，在接收到的所述主数据中选取所述数据生成时间最新的数据信息；在接收到的除所述主数据之外的其他数据中，对应于每个数据主题选取所述数据生成时间最旧的数据信息。结合第一方面的第二种实施方式，本发明在第一方面的第五种实施方式中，所述数据处理需求还包括主数据，所述主数据是所述数据处理模块在处理数据所需要的至少一个数据主题中指定的一个数据主题所对应的数据信息；所述执行策略包括第三策略，其中，在所述第三策略中，预先设置时间窗口，所述时间窗口为接收所述数据信息的时间时隔；在预先设置的时间窗口内接收到的数据信息中选取数据，从接收到的每个主题数据对应的所述数据信息中，选取所述数据生成时间最新的数据信息。
结合第一方面、第一方面的第一种实施方式、第一方面的第二种实施方式、第一方面的第三种实施方式、第一方面的第四种实施方式、第一方面的第五种实施方式，本发明在第一方面的第六种实施方式中，在按照数据处理模块的数据处理需求从所述多路数据中选取数据之后，所述方法还包括：向所述数据处理模块发送数据就绪的通知；和/或将从所述多路数据中选取的数据发送给所述数据处理模块。
第二方面，本发明实施例提供了一种数据融合装置，包括：接收单元，用于接收多路数据的数据信息，所述数据信息包括数据生成时间；融合对齐单元，用于根据所述多路数据的数据生成时间，按照数据处理模块的数据处理需求从所述多路数据中选取数据，使所述选取数据中任意两个数据的所述数据生成时间的差值小于等于预设的时间差值阈值，以供所述数据处理模块进行数据处理。
结合第二方面，本发明在第二方面的第一种实施方式中，所述数据信息还包括数据主题，其中，所述数据主题是根据所述多路数据中的各路数据所属的数据类型预先设置的；以及所述装置还包括第一模块交互单元，用于：预先接收来自所述数据处理模块的所述数据处理需求，所述数据处理需求包括所述数据处理模块处理数据所需要的至少一个数据主题。
结合第二方面的第一种实施方式，本发明在第二方面的第二种实施方式中，所述数据处理需求包括：所述数据处理模块所需要的从所述多路数据中选取数据的执行策略。
结合第二方面的第二种实施方式，本发明在第二方面的第三种实施方式中，所述执行策略包括第一策略；所述融合对齐单元包括第一执行子单元，用于根据所述第一策略选取数据；其中，在所述第一策略中，在所述数据处理需求包括两个以上所述数据主题的情况下，从所述多路数据中选取数据，使对应于两个以上所述数据主题的所述数据生成时间中任意两个的差值小于等于预设的时间差值阈值。
结合第二方面的第二种实施方式，本发明在第二方面的第四种实施方式中，所述数据处理需求还包括主数据，所述主数据是所述数据处理模块在处理数据所需要的至少一个数据主题中指定的一个数据主题所对应的数据信息；所述融合对齐单元还包括时间窗口预置子单元，用于：预先设置时间窗口，所述时间窗口为接收所述数据信息的时间时隔；所述执行策略包括第二策略；所述融合对齐单元还包括第二执行子单元，用于根据所述第二策略选取数据；其中，在所述第二策略中，在预先设置的时间窗口内接收到的数据信息中选取数据，在接收到的所述主数据中选取所述数据生成时间最新的数据信息；在接收到的除所述主数据之外的其他数据中，对应于每个数据主题选取所述数据生成时间最旧的数据信息。
结合第二方面的第二种实施方式，本发明在第二方面的第五种实施方式中，所述数据处理需求还包括主数据，所述主数据是所述数据处理模块在处理数据所需要的至少一个数据主题中指定的一个数据主题所对应的数据信息；所述融合对齐单元还包括时间窗口预置子单元，用于：预先设置时间窗口，所述时间窗口为接收所述数据信息的时间时隔；所述执行策略包括第三策略；所述融合对齐单元还包括第三执行子单元，用于根据所述第三策略选取数据；其中，在所述第三策略中，在预先设置的时间窗口内接收到的数据信息中选取数据，从接收到的每个主题数据对应的所述数据信息中，选取所述数据生成时间最新的数据信息。
结合第二方面、第二方面的第一种实施方式、第二方面的第二种实施方式、第二方面的第三种实施方式、第二方面的第四种实施方式、第二方面的第五种实施方式，本发明在第二方面的第六种实施方式中，所述装置还包括第二模块交互单元，用于：在所述融合对齐单元根据所述多路数据的数据生成时间，按照数据处理模块的数据处理需求从所述多路数据中选取数据之后，向所述数据处理模块发送数据就绪的通知，和/或，将所述融合对齐单元选取的数据发送给所述数据处理模块。
在一个可能的设计中，数据融合装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持数据融合装置执行上述第一方面中数据融合方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。
第三方面，本发明实施例提供了一种数据处理系统，包括上述第二方面中任一项所述的数据融合装置，以及至少一个数据处理模块，用于根据所述数据融合装置选取的数据进行数据处理。
结合第三方面，本发明在第三方面的第一种实施方式中，所述数据处理模块还用于：预先将数据处理需求发送给所述数据融合装置，以便所述数据融合装置按照所述数据处理需求从多路数据中选取数据。
第四方面，本发明实施例提供了一种数据处理系统，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述第一方面中任一所述的方法。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的方法。
上述技术方案具有如下优点或有益效果：将数据融合功能从数据处理模块中提取出来，为数据处理系统各个功能模块提供了统一的数据融合装置，降低了代码的冗余度；同时使得数据处理模块更专注于数据处理算法，降低了模块耦合度，提升了系统可扩展性。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。
图1为本发明实施例的数据融合方法的整体框架图；
图2为本发明提供的数据融合方法的一种优选实施例的步骤流程图；
图3为本发明提供的数据融合方法的一种优选实施例的运行流程图；
图4为本发明实施例的数据融合装置的整体框架图；
图5为本发明提供的数据融合装置的一种优选实施例的结构示意图；以及
图6为本发明提供的数据融合装置的另一优选实施例的结构示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
本发明实施例提供了一种数据融合方法。图1为本发明实施例的数据融合方法的整体框架图。如图1所示，本发明实施例的数据融合方法，包括：步骤s110，接收多路数据的数据信息，所述数据信息包括数据生成时间；步骤s120，根据所述多路数据的数据生成时间，按照数据处理模块的数据处理需求从所述多路数据中选取数据，使所述选取数据中任意两个数据的所述数据生成时间的差值小于等于预设的时间差值阈值，以供所述数据处理模块进行数据处理。
数据处理系统通常可以按照功能划分为不同的功能模块，即具有不同功能的数据处理模块。例如：无人车系统典型的模块有车辆定位、障碍物感知、预测、路径规划、车辆控制等；机器人系统可包括语音模块、灯光表达模块、控制模块、驱动模块、视频模块等。这类数据处理系统通常需要采集多路数据，并需要对多路数据进行融合对齐的预处理，通过融合对齐的预处理使多路数据中任意两个的数据生成时间的差值小于等于预设的时间差值阈值。例如无人车系统的障碍物感知模块典型的输入数据为：摄像机图像数据、雷达数据。
数据融合技术是指利用计算机对按时序获得的若干观测信息，在一定准则下加以自动分析、综合，以完成所需的决策和评估任务而进行的信息处理技术。数据融合技术，包括对各种信息源给出的有用信息的采集、传输、综合、过滤、相关及合成，以便辅助进行态势/环境判定、规划、探测、验证、诊断。若数据处理系统的各个功能模块独自进行数据融合对齐，不仅代码的冗余度高，而且各功能模块间的耦合性高，系统可扩展性低。
有鉴于此，本发明将数据融合对齐从各个数据处理模块中剥离出来，形成一个专门的数据融合装置。由数据融合装置来接收多路数据的数据信息，并获取各个数据处理模块的数据处理需求，数据处理需求包括该模块处理数据时需要接收的输入数据；按照各个数据处理模块的数据处理需求，根据多路数据的数据生成时间从多路数据中选取数据，尽量选取数据生成时间差值较小的数据，从而使多路数据进行时间对齐，最后将融合对齐的多路数据提供给数据处理模块进行数据处理。
根据本发明数据融合方法的一种实施方式，所述数据信息包括但不限于数据主题，其中，所述数据主题是根据所述多路数据中的各路数据所属的数据类型预先设置的；以及所述方法还包括：预先接收来自所述数据处理模块的所述数据处理需求，所述数据处理需求包括所述数据处理模块处理数据所需要的至少一个数据主题。
多路数据根据实际意义，划分为不同的数据主题(topic)。数据主题topic主要用于区分数据的类型，如原始采集的数据可包括定位数据(如：来自gps)、图像数据(如：来自摄像头)、雷达数据；还可能包括在原始采集的数据的基础上经过模块处理过的数据，如经过感知模块处理后得到的障碍物信息数据、交通状况信息数据、车的位置数据等；以及车辆控制模块发送的控制指令数据等。
在数据处理系统中，数据由采集设备或某个数据处理模块产生，经过数据通道传输到另一个数据处理模块，作为另一个数据处理模块的输入数据，在输入之前通过数据融合进行融合对齐处理。数据主题topic是预先设置的数据标识，可根据数据类型分别为多路数据命名。在数据产生、融合对齐处理、输入给模块的过程中，数据处理模块预先将其输入数据的数据主题topic发送给数据融合装置，数据融合装置接收到数据主题topic之后就获知该模块需要对哪些数据进行融合对齐，按照其需求从多路数据中选取数据，将它需要的数据进行融合对齐处理。
具体地，数据处理模块接收单个或多个topic的数据；数据处理模块将自己需要接收的数据topic注册至数据融合装置；数据融合装置接收数据处理模块注册的topic数据；在数据融合装置接收到数据处理模块需要的数据topic对应的数据后，进行融合对齐处理；数据融合对齐完成后，传输给数据处理模块。在上述各个传输过程中，数据封装成相应topic的消息进行传输，消息中还包含数据生成时的时间(时间戳)。
在进行数据融合对齐处理时，由于多路数据采集或产生的频率不同，另外各个数据处理模块的需求也不同，因此需要不同的融合对齐策略。数据融合装置为多路数据融合对齐提供了多种策略(strategy)。
根据本发明数据融合方法的一种实施方式，所述数据处理需求还包括：所述数据处理模块所需要的从所述多路数据中选取数据的执行策略。具体地，预先为每种数据融合对齐策略设置不同的策略名称；每个数据处理模块接收单个或多个topic的数据，并有自己期望的数据融合对齐策略strategy；数据处理模块将自己需要接收的数据topic和数据融合对齐策略strategy注册至数据融合装置；数据融合装置接收到数据处理模块注册的topic数据和数据融合对齐策略strategy后，根据strategy进行融合对齐；数据融合对齐完成后，通知数据处理模块进行数据的处理。
数据融合装置针对多路topic数据提供以下几种融合对齐策略：
策略一：时间同步相等策略(timesyncequal)：多路数据时间戳信息严格相同。
其中，“多路数据时间戳信息严格相同”是指不同主题topic尽量选取同一时刻采集的数据。可设置时间误差允许范围，比如不同主题topic选取的数据采集时间不能超过1毫秒。例如：障碍物感知模块注册的输入数据有两个数据主题topic，分别是摄像机图像数据和雷达数据，且障碍物感知模块注册的融合对齐策略strategy为策略一(时间同步相等策略)，在策略一中规定了不同主题topic选取的数据采集时间不能超过1毫秒，则数据融合装置在选取数据时查看数据生成时时间(时间戳)，选取摄像机图像数据和雷达数据的数据采集时间的差值小于1毫秒的数据，提供给障碍物感知模块。
根据本发明数据融合方法的一种实施方式，所述执行策略包括第一策略，其中，在所述第一策略中，在所述数据处理需求包括两个以上所述数据主题的情况下，从所述多路数据中选取数据，使对应于两个以上所述数据主题的所述数据生成时间中任意两个的差值小于等于预设的时间差值阈值。
在一种实施方式中，预先规定策略一的时间差值阈值，若数据处理模块在注册时指定使用的融合对齐策略为策略一(时间同步相等策略)，则按照预先规定的时间差值阈值进行融合对齐处理；在另一种实施方式中，数据处理模块在注册时如指定使用的融合对齐策略为策略一(时间同步相等策略)，可同时指定策略一的时间差值阈值，要求数据融合装置按照指定的时间差值阈值进行融合对齐处理。
策略一对应的实施方式严格控制多路数据的数据生成时间的差值，从而将多路数据进行时间对齐，通过设置时间差值阈值控制多路数据对齐的精确度，以满足数据处理模块的需求。
策略二：时间同步窗口策略(timesyncwindow)：在一定的时间窗口内，在接收到的主数据中选取最新时间戳的数据；其它各topic选取最旧时间戳的数据。
其中，“时间窗口”指的是设定时间上、下限范围内的一段时间间隔，一般是几毫秒，时间窗口的具体设定值可根据数据产生的快慢程度而设定，如：数据采集设备采集数据的频率高时，相应时间窗口的时间间隔设置得小。时间窗口不宜设得过大，以免大量数据堆积等待处理；同时时间窗口也不宜设得过小，如果时间窗口小于数据产生的周期也不合适，在没有产生新数据时不必进行数据处理。
“主数据”是指处理模块进行数据处理时主要依据的主题topic数据，一般可以作为处理函数的第一个参数；“其它各topic”指的是除主数据之外的处理模块进行数据处理时用作参考的主题topic数据，比如在两种主题topic数据有冲突时，会倾向于使用主数据。例如：障碍物感知模块注册的输入数据有两个数据主题topic，分别是摄像机图像数据和雷达数据，若其进行数据处理时主要依据摄像机图像数据，而将雷达数据用作参考数据，则指定摄像机图像数据为主数据，雷达数据则不是主数据。
“其它各topic选取最旧时间戳的数据”是因为采集数据频率较高时，时间间隔小的情况下这些数据的区别不明显。这种策略适合于与主数据相比“其它各topic”采集数据频率较高的情况，可以允许数据有一定的老化时间。
根据本发明数据融合方法的一种实施方式，所述数据处理需求还包括主数据，所述主数据是所述数据处理模块在处理数据所需要的至少一个数据主题中指定的一个数据主题所对应的数据信息；所述执行策略包括第二策略，其中，在所述第二策略中，预先设置时间窗口，所述时间窗口为接收所述数据信息的时间时隔；在预先设置的时间窗口内接收到的数据信息中选取数据，在接收到的所述主数据中选取所述数据生成时间最新的数据信息；在接收到的除所述主数据之外的其他数据中，对应于每个数据主题选取所述数据生成时间最旧的数据信息。
具体地，数据融合装置接收到多路数据后，分别将其加入到各路数据的缓存队列中。预先设置缓存队列的长度，例如可设置缓存队列的长度为10，在缓存队列已满的情况下，缓存队列中后加入的数据会覆盖掉先前的数据，在缓存队列中仅保存有最后产生的10项数据。在一种优选的实施方式中，数据融合装置在进行融合对齐处理时，以主数据的产生时间为时间窗口的中点。在这种实施方式中，在除主数据之外的其它数据的数据采集频率较高的情况下，由于除主数据之外的其它数据的采集数据频率明显高于高数据且仅保存有最后加入队列的几项数据(如设置缓存队列的长度为10，则只保存10项数据)，则在其缓存队列中保存的数据生成时间会滞后于主数据的数据生成时间，因此，其它各topic(除主数据之外)选取最旧时间戳的数据，可以使其它各topic与主数据之间的数据生成时间的差值最小，从而使多路数据进行时间对齐的精确度最高。
对于采集数据频率较高的情况，也就是说，除主数据之外的其它各topic数据的产生频率明显高于主数据的情况下，采用策略二可实现较好的数据融合对齐效果。
策略三：反转时间同步窗口策略(reversetimesyncwindow)：在一定的时间窗口内，在接收到的主数据中选取最新时间戳的数据；其它各topic选取最新时间戳的数据。
策略三适合于与主数据相比“其它各topic”采集数据频率较低的情况，选取最新时间戳的数据，可以保证数据的准确性，可实现较好的数据融合对齐效果。
根据本发明数据融合方法的一种实施方式，所述数据处理需求还包括主数据，所述主数据是所述数据处理模块在处理数据所需要的至少一个数据主题中指定的一个数据主题所对应的数据信息；所述执行策略包括第三策略，其中，在所述第三策略中，预先设置时间窗口，所述时间窗口为接收所述数据信息的时间时隔；在预先设置的时间窗口内接收到的数据信息中选取数据，从接收到的每个主题数据对应的所述数据信息中，选取所述数据生成时间最新的数据信息。
综上所述，数据处理模块根据其自身需求(如根据输入数据中主数据与其它各topic数据的产生频率)指定采用哪种融合对齐策略，并将指定的融合对齐策略发送给数据融合装置。数据处理模块将自己需要接收的数据topic和数据融合对齐策略strategy发送给数据融合装置，数据融合装置根据指定的strategy进行融合对齐处理。
图2为本发明提供的数据融合方法的一种优选实施例的步骤流程图。如图2所示，根据本发明数据融合方法的一种实施方式，在按照数据处理模块的数据处理需求从所述多路数据中选取数据(步骤s120)之后，所述方法还包括步骤s130，用于：向所述数据处理模块发送数据就绪的通知；和/或将从所述多路数据中选取的数据发送给所述数据处理模块。
图3为本发明提供的数据融合方法的一种优选实施例的运行流程图。如图3所示，数据处理模块首先将自身需求的topic和strategy注册至数据融合装置；数据融合装置进行多路数据的数据接收，并按照各个数据处理模块的注册信息进行数据融合对齐；融合对齐后向数据处理模块发出数据就绪的通知；数据处理模块在接到通知后处理数据。
另一方面，本发明实施例提供了一种数据融合装置。图4为本发明实施例的数据融合装置的整体框架图。如图4所示，本发明实施例的数据融合装置包括：接收单元100，用于接收多路数据的数据信息，所述数据信息包括数据生成时间；融合对齐单元200，用于根据所述多路数据的数据生成时间，按照数据处理模块的数据处理需求从所述多路数据中选取数据，使所述选取数据中任意两个数据的所述数据生成时间的差值小于等于预设的时间差值阈值，以供所述数据处理模块进行数据处理。
图5为本发明提供的数据融合装置的一种优选实施例的结构示意图。如图5所示，根据本发明数据融合装置的一种实施方式，所述数据信息还包括数据主题，其中，所述数据主题是根据所述多路数据中的各路数据所属的数据类型预先设置的；以及所述装置还包括第一模块交互单元300，用于：预先接收来自所述数据处理模块的所述数据处理需求，所述数据处理需求包括所述数据处理模块处理数据所需要的至少一个数据主题。
根据本发明数据融合装置的一种实施方式，所述数据处理需求包括：所述数据处理模块所需要的从所述多路数据中选取数据的执行策略。
图6为本发明提供的数据融合装置的另一优选实施例的结构示意图。如图6所示，根据本发明数据融合装置的一种实施方式，所述执行策略包括第一策略；所述融合对齐单元200包括第一执行子单元210，用于根据所述第一策略选取数据；其中，在所述第一策略中，在所述数据处理需求包括两个以上所述数据主题的情况下，从所述多路数据中选取数据，使对应于两个以上所述数据主题的所述数据生成时间中任意两个的差值小于等于预设的时间差值阈值。
根据本发明数据融合装置的一种实施方式，所述数据处理需求还包括主数据，所述主数据是所述数据处理模块在处理数据所需要的至少一个数据主题中指定的一个数据主题所对应的数据信息；所述融合对齐单元200还包括时间窗口预置子单元240，用于：预先设置时间窗口，所述时间窗口为接收所述数据信息的时间时隔；所述执行策略包括第二策略；所述融合对齐单元200还包括第二执行子单元220，用于根据所述第二策略选取数据；其中，在所述第二策略中，在预先设置的时间窗口内接收到的数据信息中选取数据，在接收到的所述主数据中选取所述数据生成时间最新的数据信息；在接收到的除所述主数据之外的其他数据中，对应于每个数据主题选取所述数据生成时间最旧的数据信息。
根据本发明数据融合装置的一种实施方式，所述数据处理需求还包括主数据，所述主数据是所述数据处理模块在处理数据所需要的至少一个数据主题中指定的一个数据主题所对应的数据信息；所述融合对齐单元还包括时间窗口预置子单元，用于：预先设置时间窗口，所述时间窗口为接收所述数据信息的时间时隔；所述执行策略包括第三策略；所述融合对齐单元200还包括第三执行子单元230，用于根据所述第三策略选取数据；其中，在所述第三策略中，在预先设置的时间窗口内接收到的数据信息中选取数据，从接收到的每个主题数据对应的所述数据信息中，选取所述数据生成时间最新的数据信息。
根据本发明数据融合装置的一种实施方式，所述装置还包括第二模块交互单元350，用于：在所述融合对齐单元根据所述多路数据的数据生成时间，按照数据处理模块的数据处理需求从所述多路数据中选取数据之后，向所述数据处理模块发送数据就绪的通知，和/或，将所述融合对齐单元选取的数据发送给所述数据处理模块。
参见图3-6所示，本发明实施例将数据融合对齐从数据处理系统的各个功能模块中剥离出来，形成一个专门的数据融合装置。并且为多路数据融合对齐提供了多种策略。本发明实施例的数据融合装置包括：模块交互单元(包括第一模块交互单元300和第二模块交互单元350)、接收单元100和融合对齐单元200。本发明实施例根据实际意义，预先将数据划分为不同主题topic；数据封装成相应topic的消息进行传输，消息中包含数据生成时的时间(时间戳)；预先制定据融合对齐策略，每种数据融合对齐策略具有不同的名称strategy；数据处理模块接收单个或多个topic的数据，并有自己期望的数据融合对齐策略strategy，数据处理模块将自己需要接收的数据topic和数据融合对齐策略strategy注册至第一模块交互单元300；第一模块交互单元300负责接收数据处理模块注册的topic数据和融合对齐策略strategy；接收单元100接收到数据后，由融合对齐单元200根据strategy进行融合对齐；数据融合对齐完成后，由第二模块交互单元350通知模块进行数据的处理。
融合对齐装置针对多路topic数据提供以下几种融合对齐策略：
1、时间同步相等策略(timesyncequal)：多路数据时间戳信息严格相同；
2、时间同步窗口策略(timesyncwindow)：在一定的时间窗口内，在接收到的主数据中选取最新时间戳的数据；其它各topic选取最旧时间戳的数据；
3、反转时间同步窗口策略(reversetimesyncwindow)：在一定的时间窗口内，在接收到的主数据中选取最新时间戳的数据；其它各topic选取最新时间戳的数据。
在一个可能的设计中，数据融合装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持数据融合装置执行上述第一方面中数据融合方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。
又一方面，本发明实施例提供了一种数据处理系统，包括上述任一项所述的数据融合装置，以及至少一个数据处理模块，用于根据所述数据融合装置选取的数据进行数据处理。
根据本发明数据处理系统的一种实施方式，所述数据处理模块还用于：预先将数据处理需求发送给所述数据融合装置，以便所述数据融合装置按照所述数据处理需求从多路数据中选取数据。
再一方面，本发明实施例提供了一种数据处理系统，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述数据融合方法中任一所述的方法。
再一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述数据融合方法中任一所述的方法。
上述技术方案具有如下优点或有益效果：将数据融合功能从数据处理模块中提取出来，为数据处理系统各个功能模块提供了统一的数据融合装置，降低了代码的冗余度；同时使得数据处理模块更专注于数据处理算法，降低了模块耦合度，提升了系统可扩展性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。其中装置实施方式与方法的实施方式相对应，因此装置的实施方式描述比较简略，相关描述可参照方法的实施方式的描述即可。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。