本发明涉及智能办公领域，更具体地说，涉及一种孵化器管理系统。
背景技术：
孵化器，英文为incubator，本义指人工孵化禽蛋的专门设备。后来引入经济领域，指一个集中的空间，能够在企业创办初期举步维艰时，提供资金、管理等多种便利，旨在对高新技术成果、科技型企业和创业企业进行孵化，以推动合作和交流，使企业"做大"。参考图1，其为中国孵化器发展历程图，中国孵化器起源于20世纪80年代，截至2015年年底，中国有科技企业孵化器2530家、全国上报众创空间名单2345家，两项合计4875家，成为全球孵化器数量最多的国家。三十多年来，孵化器先后走过了“二房东”“服务员”“组织委员”“渠道专员”“指导员”等版本，逐渐形成了目前由政府主导、各类民间资本为主体，共同兴办，共创双赢的新型市场化格局。
随着国家对创业平台的扶持力度逐步增大，以及大众创业热情的不断发展，各地企业孵化器也是蓬勃发展，尤其是对于规模较大的企业孵化器来说，进驻其中的企业较多，由此带来企业孵化器内的工作人员也较多。对于如此的多的工作人员，在每日的人员流动高峰时期，如上下班的时候，对于孵化器内的主干道尤其是孵化器的进出口造成很大的交通压力，并且如此多的工作人员在上下班时打卡考勤，也会造成排队打卡从而影响上下班时间的问题。
技术实现要素：
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种孵化器管理系统，将打卡与孵化器内导航分流相结合，以有序的对进出企业孵化器的人员进行有序引导的同时实现考勤打卡。
本发明解决其技术问题，所采用的技术方案是构造一种孵化器管理系统，包括：
移动通信终端，分别配置给各个工作人员；
位置信息前端实现装置，用于与移动通信终端建立本地通信连接；
服务器，用于利用预设规则且根据孵化器的三维地图模型规划出孵化器内各个公司上下班时进出孵化器的路径，并用于根据位置信息前端实现装置与移动通信终端之间建立的通信连接的信号强度，对移动通信终端进行定位，从而获取工作人员的位置以得到工作人员上下班时实际的进出孵化器的路线，并将所述实际的进出孵化器的路线与规划出的对应公司的上下班时进出孵化器的路径进行比较，若一致则判断该工作人员考勤成功，否则考勤失败。
进一步地，在本发明的孵化器管理系统中，在工作人员上下班时，所述服务器还利用导航系统，根据服务器规划出的各个公司上下班时进出孵化器的路径，将工作人员引导至相应的公司和/或将工作人员引导出孵化器。
进一步地，在本发明的孵化器管理系统中，所述位置信息前端实现装置为沿着孵化器大楼的路径每隔一段距离布置的一个wifi接收指示灯，每个wifi接收指示灯包含一wifi接收模块以及一指示灯；
导航系统将工作人员引导至相应的公司和/或将工作人员引导出孵化器相应的公司具体是通过下述方法实现：所述服务器根据规划出孵化器内各个公司上下班时进出孵化器的路径上的指示灯：控制工作人员在经过任意一指示灯时指示下一指示灯点亮，当前指示灯熄灭；
其中，工作人员是否经过指示灯是通过识别与该指示灯对应的wifi接收模块接收到的工作人员随身携带的移动通信终端发射的wifi信号强度是否大于预设值来识别的。
进一步地，在本发明的孵化器管理系统中，所述移动通信终端装有app以在上下班时启动wifi热点并向服务器发送自身的wifi热点的密码，所述服务器还用于获取所述移动通信终端发送来的wifi热点的密码，并转发至各个wifi接收模块，以使得wifi接收模块来登陆连接上的所述移动通信终端；在工作人员经过wifi接收模块时，所述服务器通过识别wifi接收模块是否登陆上所述移动通信终端来识别不同的工作人员，从而分别对不同的工作人员进行定位以及导航。
进一步地，在本发明的孵化器管理系统中，所述位置信息前端实现装置为分别设置于孵化器大楼的各处的多个wifi发射模块；各所述wifi发射模块用于实时发射无线信号，所述移动通信终端用于接收各个无线发射信号并获取接收到信号的强度以及用于导航路线的显示；
导航系统将工作人员引导至相应的公司和/或将工作人员引导出孵化器相应的公司具体是通过下述方法实现：
s1、预先通过移动通信终端在孵化器大楼内的多个采集点分别采集接收到的各个wifi发射模块的信号的强度，将采集点位置与采集点位置对应的采集数据关联保存；
s2、在工作人员上下班时，获取工作人员的移动通信终端采集到的各个wifi发射模块的信号的强度，将获取到的数据与预先保存的数据进行匹配，以确定出工作人员的位置来进行导航路线的更新。
进一步地，在本发明的孵化器管理系统中，还包括：
根据步骤s1中的采集数据，估算出相邻采集点间的位置与信号强度之间的关系，并在工作人员上下班时，获取工作人员拿取到的便携式信号采集装置采集到的各个wifi发射模块的信号的强度，将获取到的数据与估算出的数据进行比对，以确定出工作人员的位置来进行导航路线的更新。
进一步地，在本发明的孵化器管理系统中，服务器根据预设规则进行路径规划时，包含如下步骤：
s1、获取孵化器内各个公司与各个孵化器进出口之间的路径模型，该路径模型包含将岔路口作为节点的节点之间的道路拥挤度的权值；
s2、以道路拥挤度的权值替换dijkstra算法中对应的路径距离的权值来进行改进dijkstra算法的运算，选择出一条总权值最小的路径作为规划路径。
进一步地，在本发明的孵化器管理系统中，所述将工作人员引导至相应的公司和/或将工作人员引导出孵化器的过程中，实时对工作人员进行位置更新，并根据更后的位置重新进行路径规划；对工作人员进行位置更新包括采用下述基于光照强度的可见光室内定位装置进行位置定位；
所述基于光照强度的可见光室内定位装置，包括发射装置和接收装置，发射装置包括第一微处理器、5个led驱动电路和5个led，接收装置包括第二微处理器、5个测量电路和5个光敏三极管；第一微处理器与所述5个led驱动电路连接，5个led驱动电路分别连接5个led，5个光敏三极管分别连接5个测量电路，第二微处理器与所述5个测量电路连接；5个led分别放置在待测房间的房顶，在同一水平面上呈十字状分布，其中四个位于十字的四个顶点，一个位于十字的交叉处；
第二微处理器用于接收所述解调电路解调后的电信号，经过a/d转换后得到电压u，根据所述电压u得到任意一个led到与其对应的光敏三极管的距离d；预设5个ledi(i＝1,2,3,4,5)的坐标为(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)、(x3,y3,z3)、(x4,y4,z4)、(x5,y5,z5)，预设5个led距地面高度为h(h＝z1＝z2＝z3＝z4＝z5)，5个led构成4个直角三角形，每个直角三角形均由十字交叉点和两个顶点组成，第二位处理器对其中一个三角形根据以下公式运算得出定位坐标p1(x,y,z)，
其中，d1为p1点到直角三角形第一顶点的距离，d2为p1点到直角三角形第二顶点的距离，d3为p1点到直角三角形第三顶点的距离，再以相同方式对其他三个三角形计算定位坐标，最后取4个坐标值的平均值为光接收装置最终的定位坐标p。
进一步地，在本发明的孵化器管理系统中，所述5个led通过5个led驱动电路以5种不同频率的pwm波调制，使光敏三极管与测量电路能区分不同led发送的光信号；所述5个测量电路中每一个测量电路分别处理5种光信号中的一种，并滤除其他4种光信号。
进一步地，在本发明的孵化器管理系统中，所述距离d是通过公式
参数k的确定方法是，将一个led和光接收装置放在同一直线上，两点间距离从n开始，每次增加0.1n,记下测量的输出电压u和距离d,每个距离测量m组数据取平均值，最后根据电压u和距离d的关系曲线，使用公式
实施本发明的孵化器管理系统，具有以下有益效果：将打卡与孵化器内导航分流相结合，在实现考勤打卡的同时，有序的对进出企业孵化器的人员进行有序引导，避免发生拥堵。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是中国孵化器发展历程图；
图2是本发明的孵化器6.0的示意图；
图3是本发明的孵化器管理系统一实施例的原理图；
图4是本发明的图2中孵化器管理系统的部分原理示意图；
图5为本发明的基于光照强度的可见光室内定位装置结构示意图；
图6为本发明的基于光照强度的可见光室内定位装置中5个led装置模型图；
图7为本发明的基于光照强度的可见光室内定位装置中led驱动电路图；
图8为本发明的基于光照强度的可见光室内定位装置中测量电路图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
对于孵化器，目前困扰创业创新项目发展的难点主要在于：①团队的建立以及人才的聘用；②第一桶金在哪里以及人脉的扩展；③相关信息需要了解，资源需要整合；④客户在哪儿？业务如何开展？从标准化的角度来说，初创团队必须完成质量足够高的工作，往往还需要具备在同一时间兼顾多个任务的能力，还必须用智慧管理这个团队；初创公司要把目光集中在部门的专业性角色上，以推动某些特定指标的发展和提高，而这些职位需要专业且一流的人才，同时，保持员工的积极性和执行力是一件非常有挑战性的任务，“选对人”比“做对事”更加重要；对初创企业来说，“如何找到客户，并且让客户信任产品？”是一个十分棘手的问题。同时必须建立一个稳定且高效的客户服务机制，尽量用标准化的体系，来提供优质的服务；中小微企业融资难问题一直困扰很多创业者，银行贷款的高门槛和民间借贷的高利息，也让很多创业者望而却步。而信息不对称弱化了政府优惠政策和扶持力度的作用。
目前，对于新一代的孵化器，主要考虑的是三个因素：①人力资源+团队管理”的成本已经占到了公司总成本的7成，如何降低成本？②信息、系统、资源、人脉等如何捏合成形，更好地为中小微企业服务？是否存在利益、资源、人才、团队，包括软硬件共享的可能？
因此发明提出孵化器6.0，其核心思想是建立公司之间的架构共享、硬件共享、职能共享、软件共享。对于架构共享，主要建立的是对人力资源部、技术部、财务部、市场部的共享；对于硬件共享，可以对办公电脑、桌椅、工位、茶吧、花园、会客室、多媒体室等，合作办公空间是在社交、共享的环境里工作期望建立人脉的公司的理想之选，专业的办公环境中办公室清洁和维护前台人员帮您接待来宾，设施方面休闲区有茶吧和花园商务会议室可按需预定；共享专业高端技术人才，创业有保障，共享人力资源，行政管理，无需为人员烦忧，共享会计出纳，专心做项目，共享策划和前台，资源共用；通过钉钉、cmr、oa等共享客户关系管理、办公、交流等常用系统，共享招聘系统实现人才共享，共享进销存，免去购买软件费用实现资源共享，共享视频会议，共享信息发布、合作意向、利益分配、供应链事务等系统。
在孵化器6.0还可设立基金池，a.通过互持股份，可以让创客或项目抱团发展，共享资源、客户、渠道、经验，降低入市成本；b.通过基金桥梁，使得各项目或创客能做到责任共担、利益共享；c.能让各项目和创客主动得到关注和帮助，有利于站稳脚跟；d.“持股孵化”要求管理者对项目和创客必须进行评估、必须知根知底，可以降低项目运营风险；e.收益可以持续投入新项目新创客的扶持上，达到滚动发展、“反哺”优先的效果。关于孵化器6.0，具体的可参考图2。
在孵化器存在的公司众多，基于上述硬件共享的原则，本发明的孵化器6.0提出了对孵化器管理系统的方法，孵化器内各公司可共同使用该管理系统，实现考勤的系统的集中共享，有效解决公司成本，并可有效对孵化器内的人流进行导流，避免拥堵。
参考图3，本发明的孵化器管理系统一实施例的原理图，图中仅以一个移动通信终端3为例进行说明，实际过程中可能存在多个移动通信终端3，服务器1分别对多个移动通信终端3进行处理，移动通信终端1例如可以是手机。
具体地，本实施例的孵化器管理系统，包括移动通信终端3、位置信息前端实现装置2以及服务器。移动通信终端3分别配置给各个工作人员，例如可以是工作人员自己的手机，位置信息前端实现装置2可与移动通信终端3建立本地通信连接，如可以是wifi连接或者蓝牙连接，服务器1利用预设规则且根据孵化器的三维地图模型规划出孵化器内各个公司上下班时进出孵化器的路径，并用于根据位置信息前端实现装置2与移动通信终端3之间建立的通信连接的信号强度，对移动通信终端3进行定位，从而获取工作人员的位置以得到工作人员上下班时实际的进出孵化器的路线，并将所述实际的进出孵化器的路线与规划出的对应公司的上下班时进出孵化器的路径进行比较，若一致则判断该工作人员考勤成功，否则考勤失败。上述规划的路径以及实际的进出孵化器的路线优选为三维的路径。
服务器1根据预设规则进行路径规划时，包含如下步骤：
s1、获取货孵化器内各个公司与各个孵化器进出口之间的路径模型，该路径模型包含将岔路口作为节点的节点之间的道路拥挤度的权值；
s2、以道路拥挤度的权值替换dijkstra算法中对应的路径距离的权值来进行改进dijkstra算法的运算，选择出一条总权值最小的路径作为规划路径。
通过上述路径规划，可以有效避免孵化期内在人流高峰时期发生拥堵。
在本实施例中，在工作人员上下班时，服务器1还利用导航系统，根据服务器1规划出的各个公司上下班时进出孵化器的路径，将工作人员引导至相应的公司和/或将工作人员引导出孵化器。
位置信息前端实现装置2包括沿着孵化器大楼的路径每隔一段距离布置的一wifi接收指示灯，每个wifi接收指示灯包含一wifi接收模块以及一指示灯，各个wifi接收指示灯均受控于服务器3，服务器3上存储有到达各个公司的路径，这些wifi接收指示灯是沿着这些路径进行布置的。服务器3根据预设的到达公司的路径，对于到达该公司的路径上的指示灯：控制工作人员在经过任意一指示灯时指示下一指示灯点亮，当前指示灯熄灭；其中，工作人员是否经过指示灯是通过识别与该指示灯对应的wifi接收模块接收到的工作人员随身携带的移动通信终端发射的wifi信号强度是否大于预设值来识别的。
图4是本发明的图3中孵化器管理系统的部分原理示意图。例如，某人r欲达到自己的公司g进行上班，在从进出口到达公司g的路径上的wifi接收指示灯分别wifi接收指示灯1至wifi接收指示灯15，对应的wifi接收模块wifi-r1至wifi接收模块wifi-r15，指示灯led411至指示灯led4115(图中仅示出前6个)。启动导航系统后，指示灯led411的指示灯亮起，服务器3发送控制信息至来访人员的移动通信终端。移动通信终端在接收到控制信息后，启动wifi热点并将wifi热点的密码通过大厅会客处理系统1传送至服务器2，服务器2将该密码发送至各个wifi接收模块(在本发明的一些实施例中，这些步骤可以通过预置于移动通信终端内的app完成)。工作人员在发现指示灯led411亮起后，按照指示灯的指示往指示灯led411方向前进，当人逐渐靠近指示灯led411后，指示灯led411对应的wifi接收模块wifi-r1接收到该用户的wifi热点的信号越来越强，当大于预设值时，则判断工作人员r已经到达指示灯led411的wifi接收模块wifi-r1处，服务器3控制指示灯led411熄灭，指示灯led412的亮起，来访人员r继续朝着指示灯led412方向前进，来访人员r已经到达指示灯led412的wifi接收模块wifi-r2处时，服务器3控制指示灯led412熄灭，指示灯led413的亮起，如此直至指示灯led4115，则工作人员r到达要上班的公司。为了防止wifi接收模块的识别范围过大引起较大误差，可事先选择合适的wifi接收模块，各个wifi接收模块的最大识别距离限制在1m～3m内较为合适。由于孵化器大楼内具有很多不同的公司，因此实际上为了到达上述各个公司，需要在去往各个公司的路径上布置wifi接收指示灯。不同工作人员来访时，可能会经过通过一个wifi接收指示灯，如工作人员r和r均会经过主干道，如来访人员r在到达wifi接收模块wifi-r2处后，wifi接收模块wifi-r3处的指示灯led413点亮以指引来访人员r，此时工作人员r也需要经过wifi接收模块wifi-r3处，此时wifi接收模块wifi-r3处的指示灯led423点亮以指引工作人员r，若工作人员r比工作人员r后来先到wifi接收模块wifi-r3处，则会引起指示灯led413熄灭。为了防止在同时导航不同的工作人人员时，不同来访人员之间互相干扰，在来访人员经过wifi接收模块时，服务器通过识别wifi接收模块是否登陆上移动通信终端来识别不同的工作人员，从而分别对不同的来访进行导航。wifi接收模块若连接且登陆上的是其他人员的wifi热点，则视作该工作人员还未经过该处，如此可实现各组工作人员之间的相互独立导航与考勤记录。
在本发明的第二实施例中，位置信息前端实现装置2为分别设置于孵化器大楼的各处的多个wifi发射模块；各所述无线发射模块用于实时发射无线信号，便携式信号采集装置用于接收各个无线发射信号并获取接收到信号的强度以及用于导航路线的显示。
导航之前，预先通过所述便携式信号采集装置在孵化器大楼内的多个采集点分别采集接收到的各个wifi发射模块的信号的强度，将采集点位置与采集点位置对应的采集数据关联保存。每个采集点的数据应该包含可接收到的wifi的wifi识别信息(如wifi名称)以及与各个wifi识别信息对应的信号强度。
在来访人员来访时，获取来访人员拿取到的便携式信号采集装置采集到的各个wifi发射模块的信号的强度，将获取到的数据与预先保存的数据进行比对，以确定出来访人员的位置来进行导航路线的更新。如采集点10的可接收到的信号为wifi1(wifi名称)-强度99、wifi3-强度60、wifi12-强度32，则当便携式信号采集装置采集到信号与采集点10的可接受到wifi名称相同，且各个名称对应的强度也一致，则判断来访者到达采集点10处，此时可在便携式信号采集装置中将导航路线更新为从采集点10到目的地的路线图。至于设置多少个采集点，可根据实际需要进行设置，设置的越到，导航越方便准确。
在本发明的另一实施例中，还进一步根据在各个采集点采集的数据，估算出相邻采集点间的位置与信号强度之间的关系，并在来访人员来访时，获取来访人员拿取到的便携式信号采集装置采集到的各个wifi发射模块的信号的强度，将获取到的数据与估算出的数据进行比对，以确定出来访人员的位置来进行导航路线的更新。
在本发明的再一实施例中，将工作人员引导至相应的公司和/或将工作人员引导出孵化器的过程中，实时对工作人员进行位置更新，并根据更后的位置重新进行路径规划；对工作人员进行位置更新包括采用下述基于光照强度的可见光室内定位装置进行位置定位。
本发明可见光室内定位装置包括发射装置和接收装置，其中，发射装置包括第一微处理器、5个led驱动电路和5个led，接收装置包括第二微处理器、5个测量电路和5个光敏三极管。如图5所示，第一微处理器与所述5个led驱动电路连接，5个led驱动电路分别连接5个led，5个光敏三极管分别连接5个测量电路，第二微处理器与所述5个测量电路连接。所述5个光敏三极管组成光接收装置。第一微处理器可产生5种不同的pwm波分别给5个led驱动电路从而驱动5个led发光，5个光敏三极管分别接收5个led发出的光，光敏三极管将光信号转变为电信号后，经测量电路和第二微处理器处理得到5个led灯相对光敏三极管的位置。5个led作为发射结点，分别放置在天花板中心与天花板四条边的中点位置，在同一水平面上呈十字状分布，其中四个位于十字的四个顶点，一个位于十字的交叉处。装置模型如图6所示，设5个发射结点ledi(i＝1,2,3,4,5)的坐标为(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)、(x3,y3,z3)、(x4,y4,z4)、(x5,y5,z5)，且坐标值已知，发射端距地面高度为h(h＝z1＝z2＝z3＝z4＝z5)，则整个室内空间均处于发射节点的辐射范围内，p点为光接收装置。
在定位p点位置时，采用差动式三点定位法，可有效消除除光照以外的其他因素(如温度)的影响。5个led构成4个直角三角形，分别为l1l2l3、l1l3l4、l1l4l5和l1l5l2，以三角形l1l2l3为例，其他三角形与l1l2l3相似。设p点坐标为(x,y,z)，p点到l1的距离为d1，p点到l2的距离为d2，p点到l3的距离为d3，则三点定位方程式如下
其中，三个led的坐标值满足如下条件：
求解上述方程组得
在用其他三个直角三角形求解时方法与上述相同，不再赘述。之后求出4个坐标值取平均值即为光接收装置p点的位置坐标
当通过led控制电路给led通入恒定功率p后，由于一部分电能散失，设转化效率为η，则led的发光功率
pt＝ηp(1)
由于led体积很小，可视为理想的点光源，立体角为4π，是一个定值，故发光强度与发光功率成正比，即：
i＝αpt(2)
式中，i为发光强度，α为比例系数，和led的发光材料有关。
由照度第一定律可知，在用点光源照明时，与光线垂直的物体表面上的照度跟光源的发光强度或正比，跟被照亮的面到光源的距离平方成反比。而接收端采用的是光敏三极管，体积也很小，可以近似为一个点，所以可以看成垂直照射，所以接收端的照度e与发送端的发光强度i关系为：
式中d为发送端与接收端的距离，在本发明中即为led与光接收装置的距离。
接收端可视为理想的点，被发送端垂直照射，故接收功率和接收端照度成正比，设比例系数为β，接收功率为pr，则接收功率和接收端照度有如下关系：
pr＝βe(4)
接收端光敏三极管的发射极输出电流与光接收功率pr成正比，设比例系数为γ，与光敏三极管的感光材料和放大系数有关，测量电路输出电压为u,则输出电压和光接收功率满足：
u＝γprr(5)
联立公式(1)、(2)、(3)、(4)、(5)，得到最终输出电压和发送、接收端距离的定量关系，即：
对于公式(6)，当led、光敏三极管型号选定，且驱动电路功率恒定时，分子部分为常数，设为k,则公式(6)可变为：
得出公式(7)的模型后，可知，当发光功率(由led控制电路及供电电源决定)一定时，接收端电压与距离平方成反比。现在需要确定系数k，这里采用实际测量确定。将发送端和接收端放在同一直线上，两点间距离从10cm开始，每次增加1cm,记下测量的输出电压u和距离d,每个距离测量150～200组数据取平均值，减小误差。最后根据电压u和距离d的关系曲线，使用公式(7)的模型，利用最小二乘法得到系数k。
led驱动电路如图7所示，主要由反相比例放大电路和cd4046锁相环调制电路组成。反相比例放大电路采用高精度、低噪声、高增益带宽积的op2227，同时，采用单电源供电，其放大倍数可通过r4调节，输出中心电压v0为2.5v。调制电路中cd40465的5脚接地，以使其内的压控振荡器(vco)工作，4脚输出的中心频率f0由c4和r7共同决定。单片机产生pwm波(占空比为50％)，经电容c7耦合到r4的一端，经op2227放大后通过c5耦合到cd4046内vco控制输入端(9脚)，使4脚输出的带载波信号频率ft在f0的上下波动，当9脚电压等于v0时ft＝f0，当9脚电压最大时，ft最大，当9脚电压最小时，ft最小。带载波信号通过由tb6612驱动led发送光信号。因为第一微处理器产生的pwm波是稳定的，所以能得到稳定的带载波信号，使led以恒定的功率向外发送光信号。为保证不同led发出的信号在接收装置上能被滤波器分开而且各个信号之间不会引起干扰(滤除指定pwm光信号外的其他pwm光信号)，可以采用载波分配技术。5个led通过5个led驱动电路以5种不同频率的pwm波调制，使测量电路能区分不同led发送的光信号，光敏三极管与测量电路能够接收指定的1个信号,滤除其他4个信号。
本装置的测量电路设计如图8所示，上图为光敏三极管的电路图，下图为测量电路的电路图，测量电路主要由仪表放大器和cd4046解调电路组成。光敏三极管接收led发出的可见光信号，将其转化为电信号，考虑到传感器距离led较远，电信号比较弱，且混合有多种信号，本装置采用中心频率为对应led驱动电路的载波频率的一级带通滤波器，滤除大部分噪声，将所需频带内电信号放大，带通滤波器的输入端连接p10，输出端连接p11。此时再采用低功耗高精度的仪表放大器ina128对通带内的信号进行放大，放大倍数可通过r1进行调节。ina128与带通滤波器通过c3耦合。因为接收到的信号非常微弱，所以本装置对从仪表放大器输出的信号由c9耦合到op2227反相比例放大电路再进一步放大，放大倍数可通过r7和r10调节。经前两级放大的信号通过电容c10耦合的cd4046的信号输入端14脚，cd4046解调电路对输入的信号进行锁定，其中心频率等于对应led驱动电路的载波频率，由r17和c7共同控制。解调电路的中心频率等于载波频率,引起cd4046内的vco输出与输入信号间产生不同的相位差，从而在vco输入端产生与输入信号频率变化相应的电压变化，这个电压变化经cd4046内的源跟随器隔离后在cd4046的解调输出端10脚输出解调信号。解调后的信号再通过单片机的ad采集，得到测量电路的输出电压u。本装置的5个光敏三极管需要5套中心频率与led驱动电路调制中心频率对应的测量电路，分别接受5个led发送的信号。最终由公式(7)计算出5个led到接收装置的距离，依据上述算法定位接收装置。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。