技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于点、线特征融合的vSLAM实现方法及系统。包括步骤S110、获取目标场景的图像帧序列；步骤S120、对各帧图像进行预处理；步骤S130、根据匹配成功的点特征和线特征，初始化环境地图；步骤S140、基于环境地图进行跟踪，并对当前帧图像的位姿进行估计；步骤S150、判断当前帧图像是否满足关键帧条件，若是，则执行步骤S160，若否，则重复执行步骤S110至步骤S150；步骤S160、执行局部地图线程的步骤；步骤S170、执行闭环检测线程的步骤；步骤S180、执行全局优化线程的步骤，以获得优化后的环境地图，完成同步定位与地图构建。对线特征的提取、匹配过程进行改进，以提高前端中数据关联的正确率，从而能够有效克服vSLAM在复杂、低纹理场景下存在的不足。
技术研发人员：王行;周晓军;杨淼;李朔;李骊;盛赞
受保护的技术使用者：北京华捷艾米科技有限公司
技术研发日：2018.05.11
技术公布日：2018.10.19