本发明涉及医疗技术领域，特别是涉及一种确定目标点的方法及乳腺x射线摄影系统的定位系统。
背景技术
为了预防和减轻乳腺疾病对女性健康的危害，需要精确的检测手段正确诊断疾病，以及时采取治疗方法，尤其是微小病灶(<10mm)准确的检测能够尽早发现疾病，延长女性寿命，但很难完全通过影像学做出准确诊断。临床上，通过穿刺针活检或导丝立体定位穿刺活检的方式，可对微小病灶进行准确诊断，如果穿刺目标点定位不准确，有可能提取的乳腺组织并非乳腺病灶组织，活检结果不准确，导致病灶没有被诊断出来，影响女性寿命，因此对疑似病灶穿刺目标点定位的要求越来越高。
传统技术中，在乳腺x射线摄影系统拍摄的两张二维视图中分别对同一疑似病灶进行标记以得到一对标记点，并采用空间四点连线计算目标穿刺点的二维坐标，最后通过定位原理计算出第三维坐标信息，以获得空间目标穿刺点的具体位置。
但是，传统技术中二维视图不能呈现疑似病灶的第三维方向视图，使得用户确定目标点的准确度低。
技术实现要素：
基于此，有必要针对二维视图不能呈现疑似病灶的第三维方向视图，使得用户很难选取实际所需合适的目标点问题，提供一种确定目标点的方法及乳腺x射线摄影系统的定位系统。
第一方面，本发明实施例提供一种确定目标点的方法，所述方法应用于乳腺x射线摄影系统中，其中，所述确定的目标点适用于穿刺或活检，所述方法包括：
在对目标获取的第一立体定位图像及第二立体定位图像中，对所述第一立体定位图像及所述第二立体定位图像中的疑似病灶分别进行多次标记，得到多个标记点对；
获得所述多个标记点对中每一标记点对在所述目标内对应的空间位置；
基于所述每一标记点对在所述目标内对应的空间位置，得到三维模型；
基于所述三维模型，确定目标点。
在其中一个实施例中，在得到三维模型之后，还包括在所述三维模型上显示所述多个标记点对在所述目标内对应的空间位置。
在其中一个实施例中，所述确定目标点包括，显示至少一个备选的目标点以供被选择。
在其中一个实施例中，所述确定目标点，包括在所述三维模型上手动地选择任一点。
在其中一个实施例中，所述第一立体定位图像及第二立体定位图像是通过乳腺x射线摄影系统获得的。
在其中一个实施例中，所述目标为乳房。
在其中一个实施例中，所述第一立体定位图像及第二立体定位图像的采集角度的绝对值是相同的。
在其中一个实施例中，所述在对目标获取的第一立体定位图像及第二立体定位图像中，对所述第一立体定位图像及所述第二立体定位图像中的疑似病灶分别进行多次标记，得到多个标记点对之前，还包括采集初始立体定位图像以确定所述疑似病灶是否在成像范围内。
在其中一个实施例中，所述采集初始立体定位图像的采集角度位于，所述第一立体定位图像的第一采集角度和第二立体定位图像的第二采集角度的正中间。
在其中一个实施例中，所述获得所述多个标记点对中每一标记点对在所述目标内对应的空间位置，包括：
根据采集所述第一立体定位图像及所述第二立体定位图像时，球管的位置坐标，及所述每一标记点对在第一立体定位图像和第二立体定位图像的位置坐标，计算得到所述每一标记点对在所述目标内对应的空间位置。
第二方面，本发明实施例提供一种确定目标点的方法，所述方法应用于乳腺x射线摄影系统中，所述方法包括：
在目标的第一立体定位图像及第二立体定位图像中，对疑似病灶进行多次标记，得到多个标记点对；
获得所述多个标记点对在所述目标内对应的空间位置；
基于所述多个标记点对在所述目标内对应的空间位置，自动计算并显示至少一个可用的目标点。
在其中一个实施例中，所述可用的目标点不同于所述多个标记点对在所述目标内对应的空间位置。
第三方面，本发明实施例提供一种乳腺x射线摄影系统的定位系统，包括：
标记模块，用于在对目标获取的第一立体定位图像及第二立体定位图像中，对所述第一立体定位图像及所述第二立体定位图像中的疑似病灶分别进行多次标记，得到多个标记点对；
空间位置获取模块，用于获得所述多个标记点对中每一标记点对在所述目标内对应的空间位置；
三维模型获取模块，用于基于所述每一标记点对在所述目标内的空间位置，得到三维模型；
目标点确定模块，用于基于所述三维模型，确定目标点，所述确定的目标点适用于穿刺或活检。
第四方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
根据对目标的第一立体定位图像及第二立体定位图像中的疑似病灶进行的多次标记，记录多个标记点对；
获得所述多个标记点对中每一标记点对在所述目标内对应的空间位置；
基于所述每一标记点对在所述目标内对应的空间位置，得到三维模型。
在其中一个实施例中，计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于所述三维模型，确定目标点，所述确定的目标点适用于穿刺或活检。
第五方面，本发明实施例提供一种乳腺x射线摄影系统的操作方法，所述操作方法包括：
通过压迫板，将乳房压置在球管和探测器之间；
在第一采集角度，对乳房拍摄第一图像；
在第二采集角度，对乳房拍摄第二图像；
分别对所述第一图像及所述第二图像中的疑似病灶进行多次标记，得到多个标记点对；
获得所述多个标记点对中每一标记点对在所述乳房内对应的空间位置；
基于所述多个标记点对在所述乳房内对应的多个空间位置，得到三维模型；
基于所述三维模型，在所述乳房内确定目标点。
在其中一个实施例中，在第一采集角度，对乳房拍摄第一图像之前，还包括采集初始图像以确定所述疑似病灶是否在成像范围内的步骤。
在其中一个实施例中，在得到三维模型之后，还包括：在所述三维模型上显示所述多个标记点对在所述乳房内对应的空间位置。
在其中一个实施例中，所述确定目标点的步骤中，包括显示至少一个备选目标点以供被选择。
在其中一个实施例中，所述确定目标点的步骤，包括在所述三维模型上手动地选择任一点。
在其中一个实施例中，所述目标点处于所述三维模型的几何中心。
本实施例提供的确定目标点的方法及乳腺x射线摄影系统的定位系统，通过获得多个标记点对中每一标记点对在所述目标内对应的空间位置，从而得到三维模型，并通过三维模型确定目标点，可以帮助用户获得疑似病灶的空间位置信息，综合考虑标记点的空间位置信息和平面信息，从而提高确定目标点的准确度。
附图说明
图1为确定目标点的定位系统结构示意图；
图2为一个实施例提供的确定目标点的方法的流程示意图；
图3为又一实施例提供的确定目标点的具体方法流程示意图；
图4为一个实施例提供的一种乳腺x射线摄影系统的定位系统的结构示意图；
图5为又一实施例提供的一种乳腺x射线摄影系统的定位系统的具体结构示意图；
图6为又一实施例提供的一种乳腺x射线摄影系统的定位系统的结构示意图；
图7为又一实施例提供的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本申请中，乳腺x射线摄影系统和乳腺机是可以互换使用的，它们具有实质相同的内涵。
本实施例提供的确定目标点的方法，可以适用于图1所示的x射线摄影系统中。如图1所示，该系统还包括图像采集工作站。其中，图像采集工作站可以通过有线或无线与x射线摄影系统的其他元件通信。可选的，上述乳腺x射线摄影系统可以包括x射线数字乳腺定位装置，超声乳腺定位系统和/或磁共振乳腺定位装置等具有穿刺目标点定位功能的装置，上述图像采集工作站可以为电脑、扫描设备等具有数字化图像处理功能的电子设备。需要说明的是，本实施例对乳腺x射线摄影系统及图像采集工作站的具体形式不做限定。可以理解，此处的图像采集工作站也可以在需要时对图像进行处理。
上述乳腺x射线摄影系统将采集的影像信息记录在影像板上，经图像采集工作站中的读取装置读取，并计算出相应的数字化图像，复经数字/模拟转换器转换，在图像采集工作站的显示屏上显示影像图像，然后，乳腺x射线摄影系统的定位系统执行本实施例提供的确定目标点的方法，在下述的实施例中将具体介绍乳腺x射线摄影系统的定位系统的处理过程。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本发明实施例中的技术方案的进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定发明。
图2为一个实施例提供的确定目标点的方法的流程示意图，本实施例涉及的是根据获得的三维模型确定目标点的过程。如图2所示，该方法应用于乳腺x射线摄影系统中，其中，所述确定的目标点适用于穿刺或活检，所述方法包括：
s101、在对目标获取的疑似病灶的第一立体定位图像及第二立体定位图像中，对所述第一立体定位图像及所述第二立体定位图像中的疑似病灶分别进行多次标记，得到多个标记点对。
具体的，乳腺x射线摄影系统的定位系统采集疑似病灶的第一立体定位图像及第二立体定位图像，在对目标获取的疑似病灶的第一立体定位图像及第二立体定位图像中，分别在第一立体定位图像及第二立体定位图像中对同一疑似病灶的影像进行多次标记，获得多个标记点对。
可选的，上述第一立体定位图像及第二立体定位图像是通过乳腺x射线摄影系统获得的，并且上述目标可以为乳房。可选的，所述第一立体定位图像与所述第二立体定位图像的采集角度的绝对值可以相同。然而，可以理解，所述第一立体定位图像与所述第二立体定位图像的采集角度的绝对值可以是不同的。
具体地，第一立体定位图像及第二立体定位图像可以为二维平面图像，且机架上安装的球管用于采集立体定位图像，标记的每一标记点对为同一疑似病灶分别在第一采集角度(如正15度)及第二采集角度(如负15度)处形成的影像，其中，通过压迫板将目标压置在球管和探测器之间，在第一采集角度，对目标拍摄第一立体定位图像，在第二采集角度，对目标拍摄第二立体定位图像。可选的，第一立体定位图像及第二立体定位图像可以为xy方向图像，也可以为yz方向图像，当然还可以为xz方向图像，对此本实施例并不做限定。
同时，采集第一立体定位图像及第二立体定位图像时，通常地，探测器不动，机架旋转并带动球管在第一采集角度和第二采集角度拍摄图像，在每个采集角度处，球管中心的位置坐标是已知的。医生分别就同一病灶在两幅二维图像中选择对应的标记点，一旦选定，则由于探测器相对于机架的空间位置关系已知，则标记点对的每一个相对机架的空间位置关系也是已知的。
在具体实施例中，以定位系统中机架的零度位置为原点，第一和第二采集角度的绝对值可以为15度，第一和第二采集角度的绝对值也可以为其它角度，第一和第二采集角度的绝对值也可以是不同的。可选的，上述零度位置可以表示为探测器位于水平，机架被设置成使得球管发出射束中心垂直于探测器的位置。可选的，当采集立体定位图像时机架偏离零度位置负向15度时，乳腺x射线摄影系统的定位系统采集的疑似病灶立体定位图像，可以表示为第一立体定位图像；当采集立体定位图像时机架偏离零度位置正向15度时，乳腺x射线摄影系统的定位系统采集的疑似病灶的立体定位图像，可以表示为第二立体定位图像；或者，当采集立体定位图像时机架偏离零度位置正向15度时，乳腺x射线摄影系统的定位系统采集的疑似病灶的立体定位图像，可以表示为第一立体定位图像；当采集立体定位图像时机架偏离零度位置负向15度时，乳腺x射线摄影系统的定位系统采集的疑似病灶的立体定位图像可以表示为第二立体定位图像，对此本实施例并不做限定。可选的，疑似病灶可以为疑似病变区域，还可以为疑似病变钙化点，对此本实施例并不做限定。
s102、获得所述多个标记点对中每一标记点对在所述目标内对应的空间位置。
具体的，乳腺x射线摄影系统的定位系统可以根据得到的多个标记点对，采用通过诸如空间四点连线的定位原理计算每一标记点对在空间中对应的位置。
可选的，上述s102中获得所述多个标记点对中每一标记点对在所述目标内对应的空间位置，包括：根据采集所述第一立体定位图像及所述第二立体定位图像时，球管的位置坐标，以及所述每一标记点对在第一立体定位图像和第二立体定位图像的位置坐标，计算得到所述每一标记点对在所述目标内对应的空间位置。
具体的，乳腺x射线摄影系统的定位系统可以根据接收到用户通过鼠标点击图像采集工作站界面上的辅助工具指令后，基于球管在两个采集角度处的位置坐标以及标记点对分别在平板探测器上的位置坐标，采用分层方法、网格化方法或者已知的数学工具(诸如matlab)，例如，正余弦定理和勾股定理，计算每一备选标记点对对应的疑似病灶在空间中的位置。例如，机架旋转拍摄的两个采集角度可以为机架采集立体定位图像时偏离零度位置正负向各15度的两个角度；计算疑似病灶位置时，可以先计算每一对标记点对应的疑似病灶相对于坐标轴的方向角，然后根据坐标轴的方向角计算疑似病灶的空间位置。可选的，上述三维模型可以显示在点击辅助工具后图像采集工作站生成的一个显示界面上。可选的，坐标轴可以为x轴，也可以为y轴，当然还可以为z轴，对此本实施例并不做限定。
s103、基于所述每一标记点对在所述目标内对应的空间位置，得到三维模型。
具体的，乳腺x射线摄影系统的定位系统将每一对标记点对应在三维空间中的每一个疑似病灶点连接在一起，得到疑似病变中心区域的三维模型。可选的，疑似病变中心区域可以为疑似病变的特征点，还可以为疑似病变的特征区域。具体地，该疑似病变中心区域的三维模型可以为三维空间中各个标记点构成的三维立体曲面。
在本发明的实施例中，上述三维模型可以这样获得：
(1)首先，先将这些空间位置在z向上分层；诸如分成n层，每层的层厚为m；
(2)其次，对每层的xy坐标点进行拟合，得到包络线，该包络线再加上层厚信息后，得到在该层上的容积；
(3)最后，各层的容积形成总容积，即，三维容积模型。
可选的，上述三维模型还可以这样获得：
(1)获得所有空间位置的xy平面的投影点，其中，每个投影点带有z坐标信息；
(2)以xy平面上的最小面积矩形包围住所有的投影点；
(3)将该矩形划分为多个网格；在一种例子中，可以通过面积均值化方式将矩形划分为多个网格；
(4)对包含在每个网格内的多个投影点，分别提取z坐标最大值和z坐标最小值的投影点；
(5)对所有网格的z坐标最大值的投影点进行拟合，对所有网格的z坐标最小值的投影点进行拟合并形成两个拟合曲面；其中，两曲面包围的部分即为三维容积模型。
当然，上述三维模型还可以这样获得：
通过现有的数学工具，直接用所有空间位置产生三维包络面，三维包络面内部即为三维容积模型。在一种例子中，可以通过matlab工具，利用诸如convhulln函数来得到三维容积模型。
s104、基于所述三维模型，确定目标点。
具体的，基于三维模型，用户通过综合考虑多个标记点对与疑似病灶的空间位置信息，以及第一立体定位图像与第二立体定位图像中标记的多个标记点对对应的疑似病灶的平面信息，根据用户工作经验，通过乳腺x射线摄影系统的定位系统确定目标点。
可选的，上述确定目标点可以包括显示至少一个备选的目标点以供被选择，还可以包括在获得的三维模型上手动地选择任意一个点为目标点。可选的，上述目标点可以处于三维模型的几何中心。
可选的，当第一立体定位图像与第二立体定位图像为xy轴方向图像时，多个标记点对对应的疑似病灶的平面信息可以为xy轴方向的坐标信息，当第一立体定位图像与第二立体定位图像为yz轴方向图像时，多个标记点对对应的疑似病灶的平面信息也可以为yz轴方向的坐标信息，当第一立体定位图像与第二立体定位图像为xz轴方向图像时，当然多个标记点对对应的疑似病灶的平面信息还可以为xz轴方向的坐标信息。
本实施例提供的确定目标点的方法，乳腺x射线摄影系统的定位系统在对目标获取的第一立体定位图像及第二立体定位图像中，对所述第一立体定位图像及所述第二立体定位图像中的疑似病灶分别进行多次标记，得到多个标记点对，藉此获得所述多个标记点对中每一标记点对在目标内对应的空间位置，基于所述每一标记点对的空间位置，得到疑似病变中心区域的三维模型，通过所述疑似病变中心区域的三维模型，确定穿刺目标点。在一种选择的例子中，可以在三维模型中获得所述疑似病灶多对标记点各自对应的空间位置，根据该空间位置信息，选定某一标记点对对应的空间位置作为目标点。在另一可选择的例子中，可以在三维模型中观察最适合作为目标点的空间位置，例如，选择该三维模型的几何中心点作为目标点，该几何中心点可以通过人眼观察来主动选定的，也可以是模型通过位置提示信息提示给使用者以便于使用者选定。在一种可选择的例子中，该三维模型可以自动生成一个或者多个备选的标记点，备选的标记点可以包括根据模型形状新生成的，也可以包括原来标记点对对应的空间位置。可以理解的是，当之前选定的标记点对越多时，三维模型的可靠性越大，继而通过三维模型进一步确定的目标点的准确性越高。从而可以通过三维模型，帮助用户获得疑似病变的空间位置信息，以提高确定目标点的准确性和效率。
在其中一个实施例中，上述s103中乳腺x射线摄影系统的定位系统在得到三维模型之后，包括在所述三维模型上显示所述多个标记点对在所述目标内对应的空间位置。
具体地，乳腺x射线摄影系统的定位系统可以在三维模型上显示多个标记点对在目标内对应在空间中的位置。
本实施例提供的穿刺目标点的方法，乳腺x射线摄影系统的定位系统在三维模型上显示多个标记点对在目标内对应的空间位置，可以使用户能够直观的观察到备选的疑似病灶的空间位置，以提高确定目标点的准确性和效率。
另一实施例提供的确定目标点的方法中，在对目标获取的第一立体定位图像及第二立体定位图像中，对所述第一立体定位图像及所述第二立体定位图像中的疑似病灶分别进行多次标记，得到多个标记点对之前，还包括采集初始立体定位图像以确定所述疑似病灶是否在成像范围内。
具体的，乳腺x射线摄影系统的定位系统可以采集乳腺x射线摄影系统的机架在零度位置时的初始立体定位图像，以确定疑似病灶是否在成像范围内。
本实施例提供的确定目标点的方法，通过采集乳腺x射线摄影系统的机架在零度位置时的初始立体定位图像，可以确定疑似病灶是否在采集的初始立体定位图像范围内，如果疑似病灶不在采集的初始立体定位图像范围内，则可以调整压迫板和乳房之间的相对位置再次予以拍摄和确定，从而提高确定目标点的准确性和效率。
在其中一个实施例中，所述采集初始立体定位图像的采集角度位于所述第一立体定位图像的第一采集角度和第二立体定位图像的第二采集角度的正中间。
示例性的，如果采集第一立体定位图像的第一采集角度偏离零度位置正15度，采集第二立体定位图像的第二采集角度偏离零度位置负15度时，则正中间位置可以表示为球管的零度位置。
本实施例提供的确定目标点的方法，乳腺x射线摄影系统的定位系统采集初始立体定位图像的采集角度位于所述第一立体定位图像的第一采集角度和第二立体定位图像的第二采集角度的正中间，以提高确定目标点的准确性。
图3为一个实施例提供的确定目标点的方法的流程示意图，本实施例涉及的是确定目标点的过程。如图3所示，该方法包括：
s201、在目标的第一立体定位图像及第二立体定位图像中，对疑似病灶进行多次标记，得到多个标记点对。
具体的，乳腺x射线摄影系统的定位系统采集疑似病灶的第一立体定位图像及第二立体定位图像，在对目标获取的疑似病灶的第一立体定位图像及第二立体定位图像中，分别在第一立体定位图像及第二立体定位图像中对同一疑似病灶的影像进行多次标记，获得多个标记点对。
s202、获得所述多个标记点对在所述目标内对应的空间位置。
具体的，乳腺x射线摄影系统的定位系统可以根据得到的多个标记点对，采用通过诸如空间四点连线的定位原理计算每一标记点对在空间中对应的位置。
s203、基于所述多个标记点对在所述目标内对应的空间位置，自动计算并显示至少一个可用的目标点。
具体的，通过获得的多个标记点对在目标内对应的空间位置，乳腺x射线摄影系统的定位系统可以自动计算并显示空间中的至少一个可供选择的目标点。可选的，上述目标点可以为疑似病变的中心区域，该疑似病变的中心区域可以为疑似病变的特征点，还可以为疑似病变的特征区域。示例性的，若疑似病变的中心区域为疑似病变的特征点时，乳腺x射线摄影系统的定位系统可以显示空间中的一个标记点，并且该点为目标点，若疑似病变的中心区域为疑似病变的特征区域，乳腺x射线摄影系统的定位系统可以显示空间中的多个标记点，并且显示的多个标记点的几何中心为确定的目标点。
可选的，所述可用的目标点不同于所述多个标记点对在所述目标内对应的空间位置。
具体地，上述可用的目标点可以为不同对标记点对应在空间中的多个位置。
本实施例提供的确定目标点的方法，乳腺x射线摄影系统的定位系统在目标的第一立体定位图像及第二立体定位图像中，对疑似病灶进行多次标记，得到多个标记点对，获得所述多个标记点对在所述目标内对应的空间位置，基于所述多个标记点对在所述目标内对应的空间位置，自动计算并显示至少一个可用的目标点，以提高确定目标点的准确性。
图4为一个实施例提供的一种乳腺x射线摄影系统的定位系统的结构示意图。如图4所示，该系统包括：
标记模块11、空间位置获取模块12、三维模型获取模块13和目标点确定模块14。
具体的，标记模块11，用于在对目标获取的第一立体定位图像及第二立体定位图像中，对所述第一立体定位图像及所述第二立体定位图像中的疑似病灶分别进行多次标记，得到多个标记点对；
空间位置获取模块12，用于获得所述多个标记点对中每一标记点对在所述目标内对应的空间位置。
三维模型获取模块13，用于基于所述每一标记点对在所述目标内的空间位置，得到三维模型；
目标点确定模块14，用于基于所述三维模型，确定目标点，所述确定的目标点适用于穿刺或活检；
可选的，所述第一立体定位图像及第二立体定位图像是通过乳腺x射线摄影系统获得的，所述第一立体定位图像及第二立体定位图像的采集角度的绝对值是相同的，所述目标为乳房。
本实施例提供的乳腺x射线摄影系统的定位系统，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
图5为另一实施例提供的一种乳腺x射线摄影系统的定位系统的结构示意图。如图5所示，所述定位系统，还包括：
采集模块15，用于采集初始立体定位图像以确定所述疑似病灶是否在成像范围内。
可选的，所述采集初始立体定位图像的采集角度，位于所述第一立体定位图像的第一采集角度和第二立体定位图像的第二采集角度的正中间。
本实施例提供的乳腺x射线摄影系统的定位系统，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
可选的，所述空间位置获取模块12，具体用于根据采集所述第一立体定位图像及所述第二立体定位图像时，球管的位置坐标以及所述每一标记点对在第一立体定位图像和第二立体定位图像的位置坐标，计算得到所述每一标记点对在所述目标内对应的空间位置。
本实施例提供的乳腺x射线摄影系统的定位系统，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
图6为另一实施例提供的一种乳腺x射线摄影系统的定位系统的结构示意图。如图6所示，所述定位系统，还包括：
显示模块16，用于在所述三维模型上显示所述多个标记点对在所述目标内对应的空间位置。
本实施例提供的乳腺x射线摄影系统的定位系统，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
可选的，所述目标点确定模块14，用于显示至少一个备选的目标点以供被选择。
本实施例提供的乳腺x射线摄影系统的定位系统，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
可选的，所述目标点确定模块14，具体用于在所述三维模型上手动地选择任一点。
本实施例提供的乳腺x射线摄影系统的定位系统，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的计算机设备通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种确定目标点的方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
在对目标获取的第一立体定位图像及第二立体定位图像中，对所述第一立体定位图像及所述第二立体定位图像中的疑似病灶分别进行多次标记，得到多个标记点对；其中，在一种例子中，所述第一立体定位图像与所述第二立体定位图像的采集角度的绝对值相同，然而，可以理解，所述第一立体定位图像与所述第二立体定位图像的采集角度的绝对值是可以不同的；
获得所述多个标记点对中每一标记点对在所述目标内对应的空间位置；
基于所述每一标记点对在所述目标内对应的空间位置，得到三维模型；
基于所述三维模型，确定目标点。
在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
根据对目标的第一立体定位图像及第二立体定位图像中的疑似病灶进行多次标记，记录多个标记点对；其中，在一个例子中，所述第一立体定位图像与所述第二立体定位图像的采集角度的绝对值相同，然而，可以理解，所述第一立体定位图像与所述第二立体定位图像的采集角度的绝对值是可以不同的；
获得所述多个标记点对中每一标记点对在所述目标内对应的空间位置；
基于所述每一标记点对在所述目标内对应的空间位置，得到三维模型。
在其中一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于所述三维模型，确定目标点，所述确定的目标点适用于穿刺或活检。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器、可编程只读存储器、电可编程只读存储器、电可擦除可编程只读存储器或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，随机存取存储器以多种形式可得，诸如静态随机存取存储器、动态随机存取存储器、同步动态随机存取存储器、双数据率同步动态随机存取存储器、增强型双数据率同步动态随机存取存储器、同步链路动态随机存取存储器、存储器总线直接随机存取存储器、直接存储器总线动态随机存取存储器、以及存储器总线动态随机存取存储器等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述间接，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。