系统升级的监控方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及无人车技术领域，尤其涉及一种系统升级的监控方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

无人车中包括多个设备，例如：主控机、安全工控机、黑匣子、安全网关、数据采集器等。上述的各设备之间存在通信协议，以保证无人车整车的正常运行。并且，上述各个设备的运行系统往往不统一，例如：工控机为x86架构系统，而黑匣子、数据采集器则为arm架构系统等等。

然而，在对无人车中的各个设备进行系统升级时，无人车中的某些设备可能会系统升级成功，而某些设备可能会系统升级失败，使得具有强关联关系的设备的系统版本容易不一致，此时，在无人车进行整车运行时，容易导致无人车出现故障，从而无法保证无人车整车的正常运行。

技术实现要素：

本发明提供了一种系统升级的监控方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用以解决现有技术中存在的无法保证无人车整车正常运行的问题。

本发明的一个方面是提供了一种系统升级的监控方法，应用于无人车，所述无人车至少包括第一设备和第二设备，所述方法包括：

接收服务器发送的系统升级信息；

根据所述系统升级信息确定具有强关联关系的第一设备和第二设备、以及需要进行系统升级操作的新系统；

控制所述第一设备和所述第二设备采用新系统同步进行升级操作。

本发明的另一个方面是提供了一种系统升级的监控装置，应用于无人车，所述无人车至少包括第一设备和第二设备，所述装置包括：

接收模块，用于接收服务器发送的系统升级信息；

确定模块，用于根据所述系统升级信息确定具有强关联关系的第一设备和第二设备、以及需要进行系统升级操作的新系统；

控制模块，用于控制所述第一设备和所述第二设备采用新系统同步进行升级操作。

本发明的另一个方面是提供了一种系统升级的监控设备，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的方法。

本发明的另一个方面是提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

本发明提供的一种系统升级的监控方法、装置、设备及计算机可读存储介质，通过系统升级信息确定具有强关联关系的第一设备和第二设备、以及需要进行系统升级操作的新系统，并控制所述第一设备和所述第二设备采用新系统同步进行升级操作，从而实现了在无人车的某一设备需要进行升级系统操作时，可以控制与其具有强关联的其他设备也同时升级系统操作，使得强关联的设备的系统版本一致，保证了无人车整车的正常运行，提高了无人车整车工作的稳定可靠性，进一步保证了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种系统升级的监控方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的根据所述系统升级信息确定具有强关联关系的第一设备和第二设备、以及需要进行系统升级操作的新系统的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的根据所述设备标识确定具有强关联关系的第一设备和第二设备的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种系统升级的监控方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的根据所述失败次数对所述第一设备和第二设备的升级操作进行控制的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种系统升级的监控装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种系统升级的监控设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

图1为本发明实施例提供的一种系统升级的监控方法的流程示意图；参考附图1所示，本实施例提供了一种系统升级的监控方法，应用于无人车，所述无人车至少包括第一设备和第二设备，该方法的执行主体可以为监控装置，并且，该方法可以对无人车上的每个设备的系统升级操作进行监控和同步，以保证无人车整车的正常运行。具体的，所述方法可以包括：

s101：接收服务器发送的系统升级信息；

其中，所述系统升级信息中包括设备标识和系统版本标识，所述设备标识与需要进行系统升级操作的设备相对应，所述系统版本标识与需要进行系统升级操作的新系统相对应。

对于系统升级信息的具体接收方式而言，一种可实现的方式为：服务器可以实时或者定期检测是否存在针对无人车中的某一设备的新版本系统，在检测结果为服务器中存在某设备的新版本系统时，则可以向监控装置发送系统升级信息，从而使得监控装置接收到服务器发送的系统升级信息，实现了可以接收服务器主动下发的有关新版本系统的系统升级信息。

另一种可实现的方式为：监控装置实时或者定期向服务器发送系统查询信息，服务器在接收到系统查询信息时，会检测是否存在某一设备的新版本系统，若不存在，则反馈响应信息，或者不执行任何操作；若存在，则返回系统升级信息，从而使得监控装置可以接收到系统升级信息，实现了监控装置主动获取系统升级信息。当然的，本领域技术人员还可以采用其他相同或者相类似的方式来接收系统升级信息，只要能够保证系统升级信息接收的准确可靠性即可，在此不再赘述。

s102：根据所述系统升级信息确定具有强关联关系的第一设备和第二设备、以及需要进行系统升级操作的新系统；

在获取到系统升级信息之后，可以根据系统升级信息中的设备标识来确定第一设备和第二设备，并根据系统版本标识来确定新系统；其中，第一设备和第二设备具有强关联关系，此处的强关联关系可以通过获取第一设备与第二设备的关联程度来确定，具体的，在获取到第一设备与第二设备的关联程度之后，将关联程度与预先设置的关联程度阈值进行分析比较，若关联程度大于或等于预设的关联程度阈值，则确定所述第一设备与所述第二设备具有强关联关系；或者，若关联程度小于预设的关联程度阈值，则确定第一设备与所述第二设备不具有强关联关系，其中，第一设备与第二设备的关联程度可以根据预设的关联原则来确定，而关联原则可以包括设备之间的支持度原则和/或设备之间的置信度原则。

可以理解的是，无人车中可以不仅仅只包括第一设备和第二设备，还可以包括第三设备、第四设备等等，举例来说：无人车中包括：第一设备、第二设备、第三设备和第四设备，其中，对于第一设备而言，第一设备与第二设备的关联程度为h1，第一设备与第三设备的关联程度为h2，第一设备与第四设备的关联程度为h3,将上述的关联程度与预先设置的关联程度阈值h进行分析比较，比较结果可以为，h1>h，h2<h，h3>h；从而，根据上述比较结果可以确定，第一设备分别与第二设备和第四设备具有强关联关系，第一设备与第三设备不具有强关联关系。当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式来确定具有强关联关系的设备，在此不再赘述。

s103：控制所述第一设备和所述第二设备采用新系统同步进行升级操作。

在确定具有强关联关系的第一设备和第二设备以及新系统之后，可以控制第一设备和第二设备采用新系统同步进行升级操作，也即，控制第一设备采用新系统进行系统升级操作，同时，控制第二设备采用新系统进行系统升级操作，从而实现了所述第一设备与所述第二设备的系统版本相同，也即，在进行升级操作之前，第一设备与第二设备的系统版本相同，在进行升级操作之后，第一设备与第二设备的系统版本也相同。

本实施例提供的系统升级的监控方法，通过系统升级信息确定具有强关联关系的第一设备和第二设备、以及需要进行系统升级操作的新系统，并控制所述第一设备和所述第二设备采用新系统同步进行升级操作，从而实现了在无人车的某一设备需要进行升级系统操作时，可以控制与其具有强关联的其他设备也同时升级系统操作，使得强关联的设备的系统版本一致，保证了无人车整车的正常运行，提高了无人车整车工作的稳定可靠性，进一步保证了该方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

图2为本发明实施例提供的根据所述系统升级信息确定具有强关联关系的第一设备和第二设备、以及需要进行系统升级操作的新系统的流程示意图；图3为本发明实施例提供的根据所述设备标识确定具有强关联关系的第一设备和第二设备的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图2-3可知，本实施例对于根据所述系统升级信息确定具有强关联关系的第一设备和第二设备、以及需要进行系统升级操作的新系统的具体实现过程不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，较为优选的，本实施例中的根据所述系统升级信息确定具有强关联关系的第一设备和第二设备、以及需要进行系统升级操作的新系统可以包括：

s1021：获取所述系统升级信息中的设备标识和系统版本标识；

由于系统升级信息中包括设备标识和系统版本标识，因此，可以对系统升级信息进行分析识别处理，以获取系统升级信息中的设备标识和系统版本标识；其中，一种可实现的方式为：设备标识和系统版本标识可以与系统升级信息中的其他信息设置在不同的字段，通过不同字段的分析识别来确定设备标识和系统版本标识。或者，另一种可实现的方式为：设备标识和系统版本标识可以与系统升级信息中的其他信息压缩在一起，通过对系统升级信息的解压处理，并通过关键词或者其他特征信息对解压处理后的系统升级信息进行分析识别，以确定设备标识和系统版本标识。当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式来获取设备标识和系统版本标识，只要能够保证设备标识和系统版本标识获取的准确可靠性即可，在此不再赘述。

s1022：根据所述设备标识确定具有强关联关系的第一设备和第二设备；

具体的，根据所述设备标识确定具有强关联关系的第一设备和第二设备可以包括：

s10221：根据所述设备标识确定所述第一设备；

s10222：获取与所述第一设备具有强关联关系的关联设备标识；

其中，设备标识中可以包括：与新系统所对应的直接升级设备所对应的直接设备标识和与直接升级设备具有强关联关系的设备所对应的关联设备标识，因此，可以根据直接设备标识确定第一设备，该第一设备为与新系统所对应的直接升级设备；并通过对设备标识的分析处理，来获取关联设备标识，以根据关联设备标识确定第二设备。

s10223：根据所述关联设备标识确定与所述第一设备具有强关联关系的第二设备。

举例来说：服务器可以检测是否存在设备需要进行升级系统操作，检测的结果可以为服务器检测到第一设备需要进行升级系统操作，此时，服务器所下发的系统升级信息中包括设备标识和系统版本标识，而设备标识包括与第一设备相对应的直接设备标识和与第一设备具有强关联关系的第二设备的关联设备标识，从而可以根据直接设备标识在无人车中的多个设备中确定第一设备，根据关联设备标识在无人车中的多个设备中确定与第一设备具有强关联关系的第二设备，其中，第二设备的数量可以为一个或多个。

s1023：根据所述系统版本标识确定需要进行系统升级操作的新系统。

在获取到系统版本标识之后，可以根据系统版本标识在预先存储的多个系统中确定新系统。

通过上述方式来确定具有强关联关系的第一设备和第二设备、以及需要进行系统升级操作的新系统，有效地保证了第一设备、第二设备以及新系统确定的准确程度，进而提高了该方法使用的安全可靠性。

进一步的，在控制所述第一设备和所述第二设备采用新系统同步进行升级操作之前，所述方法还包括：

s201：将所述新系统发送至所述第一设备和所述第二设备。

具体的，在确定第一设备和第二设备之后，服务器可以通过监控装置将新系统发送至第一设备和第二设备，以使得第一设备和第二设备可以采用新系统不同进行系统升级操作。

为了进一步提高该方法的实用性，该方法还可以包括：

s301：检测所述第一设备和所述第二设备采用新系统同步升级操作是否成功。

具体的，可以通过预设的计时装置获取第一设备和所述第二设备进行升级操作的升级时间，在获取到升级时间之后，对升级时间进行分析处理，以判断第一设备和所述第二设备采用新系统是否升级操作成功，具体的，根据所述升级时间判断第一设备和所述第二设备采用新系统是否升级操作成功可以包括：

在所述升级时间大于或等于预设的时间阈值时，则确定所述第一设备和所述第二设备采用新系统升级重启失败；或者，

其中，时间阈值为预先设置的，用于作为判断第一设备和所述第二设备是否升级成功的时间限制值，本实施例对于其具体的时间数值不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，例如：预设的时间阈值可以为10min、15min或者20min等等；在时间阈值确定后，将升级时间与时间阈值进行比较，当升级时间大于或等于时间阈值时，此时，第一设备和所述第二设备进行升级操作的时间较长，进而可以确定第一设备和所述第二设备采用新系统升级失败。

在所述升级时间小于预设的时间阈值时，则确定所述第一设备和所述第二设备采用新系统升级成功。

在将升级时间与时间阈值进行比较时，若升级时间小于时间阈值时，此时，第一设备和所述第二设备进行升级的时间较短，进而可以确定第一设备和所述第二设备采用新系统升级成功，需要注意的是，在升级时间小于预设的时间阈值时，此时的升级时间的终结点为第一设备和所述第二设备采用新系统升级成功的时刻。

通过获取所述第一设备和所述第二设备采用新系统进行升级时的升级时间，并根据所述升级时间判断所述第一设备和所述第二设备采用新系统是否升级成功，实现了对第一设备和所述第二设备采用新系统的升级过程进行监控与确定，进一步提高了该方法使用的稳定可靠性。

图4为本发明实施例提供的另一种系统升级的监控方法的流程示意图；图5为本发明实施例提供的根据所述失败次数对所述第一设备和第二设备的升级操作进行控制的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图4-5可知，本实施例中的方法还包括：

s401：获取所述第一设备和/或第二设备采用新系统进行升级失败的失败次数；

在第一设备和/或第二设备采用新系统进行升级失败时，为了便于对第一设备和第二设备的升级操作进行控制，可以获取第一设备和/或第二设备进行升级失败的失败次数；举例来说：在第一设备和第二设备采用新系统进行首次升级时，第一设备采用新系统升级成功，而第二设备采用新系统升级失败，此时，则可以确定第一设备和第二设备采用新系统进行升级失败的失败次数为1；进一步的，在第一设备和第二设备采用新系统进行第n次升级时，第二设备采用新系统仍然升级失败，此时，则可以确定第一设备和第二设备采用新系统进行升级失败的失败次数为+1，只有在第一设备采用新系统升级成功，并且第二设备采用新系统升级成功时，则确定为第一设备和第二设备采用新系统升级成功。

s402：根据所述失败次数对所述第一设备和第二设备的升级操作进行控制。

具体的，根据所述失败次数对所述第一设备和第二设备的升级操作进行控制可以包括：

s4021：在所述失败次数大于或等于预设的次数阈值时，则控制所述第一设备和第二设备同步运行预先存储的原系统；或者，

其中，次数阈值为预先设置的，本领域技术人员可以具体的设计需求对次数阈值的具体数值范围进行设置，例如：可以将次数阈值设置为5次、8次或者10次等等。另外，在失败次数大于或等于预设的次数阈值时，此时则说明第一设备和第二设备采用新系统已经尝试进行了多次升级操作，然而第一设备和第二设备并没有升级成功，此时，为了保证第一设备与第二设备的运行效率，可以控制第一设备和第二设备同步运行原系统。

举例来说，在第一设备采用新系统进行升级之前，存在第一原系统，第二设备采用新系统进行升级之前，存在第二原系统，第一原系统与第二原系统的系统版本一致，在第一设备采用新系统升级失败，第二设备采用新系统升级也失败时，并且失败次数已经大于或等于次数阈值时，则控制第一设备运行第一原系统，第二设备运行第二原系统，以保证第一设备和第二设备的运行效率。或者，在第一设备采用新系统升级成功，第二设备采用新系统升级失败，并且第二设备采用新系统升级的失败次数大于或等于次数阈值时，则控制第一设备由新系统回滚至第一原系统，使得第一设备以第一原系统进行工作，同时，第二设备运行第二原系统。从而有效地保证了第一设备与第二设备的系统版本一致，提高了无人车整车运行的安全可靠性。

s4022：在所述失败次数小于预设的次数阈值时，则控制所述第一设备和第二设备采用新系统继续进行同步升级操作。

在失败次数小于预设的次数阈值时，此时则说明第一设备和第二设备采用新系统进行升级操作的次数较少，为了尽量实现第一设备和第二设备可以运行新系统，可以控制所述第一设备和第二设备采用新系统继续进行同步升级操作，直至失败次数达到次数阈值为止。

具体应用时，本应用实施例提供了一种系统升级的监控方法，该监控方法的执行主体可以为监控装置，具体应用时，该监控装置可以设置于无人车中多个设备中的任意一个设备上，该监控设备能够与任意一台设备进行通信连接，并且该监控装置能够与服务端进行通信，从服务端查看或下载每个设备的待升级的新版本系统。

在服务端中检测到有某设备的新版本系统时，可以向监控装置下发系统升级信息，系统升级信息中具有强关联的设备标识、以及需要同时升级的系统版本。监控装置可以根据设备标识获取到对应的强关联的设备，并从对应的强关联的设备的常驻进程中获取对应设备的当前版本。在获取到当前版本之后，可以将对应的新版本系统下发给对应设备的常驻进程，控制常驻进程对对应设备进行新版本系统升级。

在具有强关联的设备进行系统升级时，若强关联设备中的至少有一个设备采用新系统未升级成功，则再次进行升级；若升级次数已达到升级次数阈值，强关联设备仍未同时升级成功，则将已升级成功的强关联设备的系统版本回滚到原系统版本，以保证强关联设备的系统版本一致。

其中，系统版本一致能够保证配置参数和系统中其他数据的一致。强关联的设备是指在无人车运行时具有强依赖关系的设备。

本应用实施例提供的方法，在无人车的某一设备的系统进行升级时，需要控制与其具有强关联的其他设备的系统也同时升级，以保证强关联的设备的系统版本一致，若某一设备系统升级失败，也要将具有强关联的其他系统的版本回滚到原有版本，以保证无人车整车的正常运行。

图6为本发明实施例提供的一种系统升级的监控装置的结构示意图，参考附图6可知，本实施例提供了一种系统升级的监控装置，该监控装置可以执行上述的系统升级的监控方法，具体应用于无人车，并且，该监控装置可以设置于无人车中的任意一个设备上，其中，所述无人车至少包括第一设备和第二设备，所述装置包括：

接收模块101，用于接收服务器发送的系统升级信息；

确定模块102，用于根据所述系统升级信息确定具有强关联关系的第一设备和第二设备、以及需要进行系统升级操作的新系统；

控制模块103，用于控制所述第一设备和所述第二设备采用新系统同步进行升级操作。

其中，所述系统升级信息中包括设备标识和系统版本标识，所述设备标识与需要进行系统升级操作的设备相对应，所述系统版本标识与需要进行系统升级操作的新系统相对应。

本实施例对于接收模块101、确定模块102和控制模块103的具体形状结构不做限定，本领域技术人员可以根据其实现的功能作用对其进行任意设置，在此不再赘述；另外，本实施例中接收模块101、确定模块102和控制模块103所实现的操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例中步骤s101-s103的具体实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

在上述实施例的基础上，继续参考附图6可知，本实施例对于根据所述系统升级信息确定具有强关联关系的第一设备和第二设备、以及需要进行系统升级操作的新系统的具体实现过程不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，较为优选的，本实施例中，在确定模块102根据所述系统升级信息确定具有强关联关系的第一设备和第二设备、以及需要进行系统升级操作的新系统时，该确定模块102具体可以用于：

获取所述系统升级信息中的设备标识和系统版本标识；

根据所述设备标识确定具有强关联关系的第一设备和第二设备；

根据所述系统版本标识确定需要进行系统升级操作的新系统。

其中，所述第一设备与所述第二设备的系统版本相同。

并且，在确定模块102根据所述设备标识确定具有强关联关系的第一设备和第二设备时，该述定模块102具体用于：

根据所述设备标识确定所述第一设备；

获取与所述第一设备具有强关联关系的关联设备标识；

根据所述关联设备标识确定与所述第一设备具有强关联关系的第二设备。

进一步的，本实施例中的装置还包括：

发送模块104，用于在控制所述第一设备和所述第二设备采用新系统同步进行升级操作之前，将所述新系统发送至所述第一设备和所述第二设备。

进一步的，本实施例中的装置还包括：

检测模块104，用于检测所述第一设备和所述第二设备采用新系统同步升级操作是否成功。

进一步的，所述装置还包括：

获取模块105，用于获取所述第一设备和/或第二设备采用新系统进行升级失败的失败次数；

所述控制模块103，还用于根据所述失败次数对所述第一设备和第二设备的升级操作进行控制。

具体的，在控制模块103根据所述失败次数对所述第一设备和第二设备的升级操作进行控制时，该控制模块103用于：

在所述失败次数大于或等于预设的次数阈值时，则控制所述第一设备和第二设备同步运行预先存储的原系统；或者，

在所述失败次数小于预设的次数阈值时，则控制所述第一设备和第二设备采用新系统继续进行同步升级操作。

本实施例提供的系统升级的监控装置能够用于执行图1-图5实施例所对应的方法，其具体执行方式和有益效果类似，在这里不再赘述。

图7为本发明实施例提供的一种系统升级的监控设备的结构示意图，参考附图7可知，本实施例提供了一种系统升级的监控设备，包括：

存储器301，

处理器302，

以及存储在所述存储器301上并可在所述处理器302上运行的计算机程序，所述处理器302运行所述计算机程序时实现上述图1-图5实施例所对应的方法。

本实施例的又一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现上述图1-图5实施例所对应的方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。