车道线调整处理方法、装置及电子设备与流程

本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种车道线调整处理方法、装置及电子设备。

背景技术：

随着汽车技术的发展，无人车开始得到应用和发展。在无人车行驶的过程中，需要为无人车提供车道线的信息。车道线上具有多个点，进而多个点连接以形成车道线。在生成了车道线之后，由点构成的车道线与真实的车道线之间可能会具有差异，需要对由矢量点构成的车道线进行调整。

现有技术中，对由矢量点构成的车道线进行调整的时候，可以通过人工的方式进行调整。

但是，使用现有技术的方法会导致车道线调整的效率低下。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种车道线调整处理方法、装置及电子设备，用于解决现有技术中车道线调整效率低下的问题。

本发明实施例第一方面提供一种车道线调整处理方法，该方法包括：

获取待调整的车道线的信息，所述车道线包括多个点；

根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点；

对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线。

进一步的，所述根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点，包括：

根据所述车道线上的第一点，以及与所述第一点相邻的第二点和第三点，确定所述第一点对应的第一曲率信息；

根据所述第一点以及第四点，确定所述第一点对应的第二曲率信息，所述第四点为所述车道线上已确定的、且距离所述第一点最近的待保留点；

根据所述第一曲率信息和所述第二曲率信息，确定所述第一点为待丢弃点或待保留点。

进一步的，所述根据所述车道线上的第一点，以及与所述第一点相邻的第二点和第三点，确定所述第一点对应的第一曲率信息，包括：

根据所述第一点以及所述第二点，确定第一连接线；

根据所述第一点以及所述第三点，确定第二连接线；

根据所述第一连接线和所述第二连接线，确定所述第一曲率信息。

进一步的，所述根据所述第一点以及第四点，确定所述第一点对应的第二曲率信息，包括：

根据所述第一点以及所述第四点，确定第三连接线；

根据所述第一连接线和所述第三连接线，确定所述第二曲率信息。

进一步的，所述根据所述第一曲率信息和所述第二曲率信息，确定所述第一点为待丢弃点或待保留点，包括：

若所述第一曲率信息的对应值大于第一预设值，并且所述第二曲率信息的对应值小于第二预设值，则确定所述第一点为待丢弃点。

进一步的，所述对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理之前，还包括：

若与所述第一点相邻的多个连续点均确定为待丢弃点、且所述多个连续点的数量大于预设数量，则将所述第一点更正为待保留点。

进一步的，所述车道线为地图中的车道线；

所述对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线，包括：

对所述地图中的车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的地图中的车道线。

进一步的，还包括：

在所述地图上标注所述调整后的车道线。

本发明实施例第二方面提供一种车道线调整处理装置，包括：

获取模块，用于获取待调整的车道线的信息，所述车道线包括多个点；

确定模块，用于根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点；

丢弃模块，用于对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线。

进一步的，所述确定模块，包括：

第一确定单元，用于根据所述车道线上的第一点，以及与所述第一点相邻的第二点和第三点，确定所述第一点对应的第一曲率信息；

第二确定单元，用于根据所述第一点以及第四点，确定所述第一点对应的第二曲率信息，所述第四点为所述车道线上已确定的、且距离所述第一点最近的待保留点；

第三确定单元，用于根据所述第一曲率信息和所述第二曲率信息，确定所述第一点为待丢弃点或待保留点。

进一步的，所述根第一确定单元具体用于：

根据所述第一点以及所述第二点，确定第一连接线；

根据所述第一点以及所述第三点，确定第二连接线；

根据所述第一连接线和所述第二连接线，确定所述第一曲率信息。

进一步的，所述根第二确定单元具体用于：

根据所述第一点以及所述第四点，确定第三连接线；

根据所述第一连接线和所述第三连接线，确定所述第二曲率信息。

进一步的，所述第三确定单元具体用于：

若所述第一曲率信息的对应值大于第一预设值，并且所述第二曲率信息的对应值小于第二预设值，则确定所述第一点为待丢弃点。

进一步的，所还包括：

更正模块，用于在与所述第一点相邻的多个连续点均确定为待丢弃点、且所述多个连续点的数量大于预设数量时，将所述第一点更正为待保留点。

进一步的，所述车道线为地图中的车道线；

丢弃模块具体用于：

对所述地图中的车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的地图中的车道线。

进一步的，还包括：

标注模块，用于在所述地图上标注所述调整后的车道线。

本发明实施例第三方面提供一种电子设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行上述第一方面所述的方法步骤。

本发明实施例第四方面提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的方法。

本发明实施例所提供的车道线调整处理方法、装置及电子设备，根据车道线中每个点的曲率信息，可以确定每个点是否为待丢弃点，进而可以对这些点进行丢弃处理，从而实现调整车道线，极大节省车道线调整的时间，提升车道线调整的效率。另外，本发明实施例对车道线上的部分点进行了丢弃处理，能够减少组成车道线的点的数量，从而减少用于存储车道线信息的存储空间的占用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的车道线调整处理方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的车道线调整处理方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的车道线调整处理方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的车道线调整处理方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的车道线调整处理装置实施一的模块结构图；

图6为本发明实施例提供的车道线调整处理装置实施二的模块结构图；

图7为本发明实施例提供的车道线调整处理装置实施三的模块结构图；

图8为本发明实施例提供的车道线调整处理装置实施四的模块结构图；

图9为本发明实施例提供的一种电子设备的实体框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在实际应用过程中，由于车道线上的矢量点较多，使用现有技术中的方法，需要手动的调整大量的矢量点以实现调整车道线，会导致调整的时间较长、效率较低。同时，由于车道线上的矢量点较多、密度较大，导致需要存储大量的车道线的信息，存储空间较大。

本发明实施例所提供的方法，旨在解决上述问题。

本发明实施例所提供的方法可以应用于涉及智能驾驶的多种场景中。在一种示例性的场景中，无人车在驾驶时需要基于预设的地图确定行驶路线以及进行自动行驶等，该地图预先由特定的采集车进行采集，该采集车所采集到的地图中包括车道线，该车道线由多个点组成。在该场景中，可以使用本发明实施例的方法对采集车所采集到的地图中的车道线进行调整，基于调整后的车道线，在地图上标注出车道线，并将标注过车道线的地图应用于无人车中。

本发明实施例的执行主体可以为任何具有计算处理能力的电子设备。一种示例中，本发明实施例的执行主体可以为采集车。另一种示例中，本发明实施例的执行主体可以为无人车。再一种示例中，本发明实施例的执行主体可以为独立的设备，该设备从采集车获取地图数据，并使用本发明实施例的方法进行车道线的调整、标注等处理，并将处理后的地图数据提供给无人车使用。

图1为本发明实施例提供的车道线调整处理方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

s101、获取待调整的车道线的信息，该车道线包括多个点。

以上述的应用场景为例，本步骤中，可以从采集车所采集的地图数据中获取待调整的车道线的信息。在地图数据中，车道线由多个点组成，多个点进行连接，即可形成连续的车道线。

s102、根据上述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定上述车道线上的每个点是否为待丢弃点。

可选的，上述待丢弃点是指可以从组成车道线的点中进行丢弃的点，这些点被丢弃之后，通过剩余的点仍然可以准确地表示车道线。

另外，在本发明实施例中，还涉及待保留点。待保留点是指经过判断不能被丢弃的点。对于车道线上的一个特定的点，其只能为待丢弃点或待保留点中的一种。

可选的，车道线上的每个点可以通过与其相近的点进行计算而得到特定的曲率信息，通过该曲率信息，可以判断该点是否可以被丢弃。

在具体实施过程中，该步骤被多次执行，即可以从组成车道线的第一点开始，逐个遍历每个点，确定每个点是否为待丢弃点。

示例性的，确定某个点为待丢弃点之后，可以为点增加特定的标记，以表明该点为待丢弃点。

s103、对上述车道线中的上述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线。

可选的，在遍历过车道线上的每个点之后，可以得到车道线上所有待丢弃点，进而，可以对这些点进行丢弃处理。具体的，可以将这些点从组成车道线的点中删除。

本实施例中，根据车道线中每个点的曲率信息，可以确定每个点是否为待丢弃点，进而可以对这些点进行丢弃处理，从而实现调整车道线，极大节省车道线调整的时间，提升车道线调整的效率。另外，本实施例对车道线上的部分点进行了丢弃处理，能够减少组成车道线的点的数量，从而减少用于存储车道线信息的存储空间的占用。

图2为本发明实施例提供的车道线调整处理方法的流程示意图，如图2所示，上述步骤102的一种可选的实现方式包括：

s201、根据上述车道线上的第一点，以及与上述第一点相邻的第二点和第三点，确定上述第一点对应的第一曲率信息。

其中，本发明实施例所述的第一点为车道线上除起始点和结束点之外的任意一点，本发明实施例以下不再进行赘述。

作为一种可选的实施方式，对于车道线上的起始点，可以直接将其作为待保留点。对于车道线上的结束点，也可以直接将其作为待保留点。或者，对于车道线上的结束点，也可以根据与其相邻的多个点是否为待丢弃点，确定该结束点为待丢弃点或者待保留点。

可选的，对于一个特定的第一点，上述第二点可以指第一点的前一个点，即比第一点更接近车道线起始点的相邻点，上述第三点可以指第一点的后一个点，即比第一点更接近车道线结束点的相邻点。

其中，根据第一点、第二点和第三点确定出的上述第一曲率信息，可以看作是局部曲率信息。

s202、根据上述第一点以及第四点，确定上述第一点对应的第二曲率信息，上述第四点为上述车道线上已确定的、且距离上述第一点最近的待保留点。

其中，上述待保留点的含义可以参照上述实施例，此处不再赘述。

其中，上述第四点为车道线上距离上述第一点最近的待保留点。在判断上述第一点为待丢弃点或待保留点之前，在车道线上位于上述第一点之前的点均已完成判断，即已获知上述第一点之前的点为待丢弃点或待保留点。进而，在本步骤中，向前查找距离上述第一点最近的待保留点，所查找到的点即为上述第四点。

需要说明的是，上述第四点与上述第二点可能为同一个点，或者，也可能不为同一个点。

一种示例中，假设车道线上有5个点，上述第一点为车道线上的第4个点。则上述第二点为车道线上的第3个点。如果车道线上的第3个点为待保留点，则上述第四点也为车道线上的第3个点，即上述第四点与第二点为同一个点。如果车道线上的第3个点不为待保留点，则上述第四点与第二点不为同一个点。例如，车道线上的第3个点为待丢弃点，第2个点为待保留点，则上述第四点为车道线上的第2个点。

其中，根据第一点、第二点和第三点确定出的上述第一曲率信息，可以看作是局部曲率信息。

s203、根据上述第一曲率信息和所述第二曲率信息，确定上述第一点为待丢弃点或待保留点。

可选的，上述第一曲率信息可以看作是局部曲率信息，上述第二曲率信息可以看作是全局曲率信息，结合局部曲率信息和全局曲率信息，可以准确地确定出上述第一点为待丢弃点或待保留点。所确定的结果既不影响车道线的精度，又能减少车道线上点的数量。

可选的，可以对上述第一曲率信息的对应值和上述第二曲率信息的对应值进行判断。其中，上述第一曲率信息的对应值可以为一个曲率值，上述第二曲率信息的对一个值也可以为一个曲率值。如果第一曲率信息的对应值大于第一预设值，并且第二曲率信息的对应值小于第二预设值，则确定上述第一点为待丢弃点。

其中，上述第一预设值和第二预设值通过统计、学习等手段预先获得，本发明实施例对其具体值不做限定。

图3为本发明实施例提供的车道线调整处理方法的流程示意图，如图3所示，上述步骤201的一种可选的实现方式包括：

s301、根据上述第一点以及所述第二点，确定第一连接线。

其中，上述第一连接线为将上述第一点和上述第二点连接起来所形成的线。

可选的，在地图数据中，上述第一点和第二点分别具有特定的位置坐标，根据第一点和第二点的位置坐标。可以确定出上述第一连接线。

s302、根据上述第一点以及上述第三点，确定第二连接线。

可选的，上述第二连接线为将上述第一点和上述第三点连接起来所形成的线。

可选的，在地图数据中，上述第一点和第三点分别具有特定的位置坐标，根据第一点和第三点的位置坐标。可以确定出上述第二连接线。

s303、根据上述第一连接线和上述第二连接线，确定上述第一曲率信息。

可选的，在确定出上述第一连接线和第二连接之后，可以计算上述第一连接线和第二连接线之间的夹角，并将该夹角作为上述第一曲率信息。

可选的，使用上述夹角表示第一曲率信息时，上述第一曲率信息具体为一个曲率值。

图4为本发明实施例提供的车道线调整处理方法的流程示意图，如图4所示，上述步骤202的一种可选的实现方式包括：

s401、根据上述第一点以及上述第四点，确定第三连接线。

其中，上述第三连接线为将上述第一点和上述第四点连接起来所形成的线。

可选的，在地图数据中，上述第一点和第四点分别具有特定的位置坐标，根据第一点和第四点的位置坐标。可以确定出上述第三连接线。

s402、根据上述第一连接线和上述第三连接线，确定上述第二曲率信息。

可选的，在上述第二点和上述第四点不为同一个点的情况下，可以计算上述第一连接线和第三连接线之间的夹角，并将该夹角作为上述第二曲率信息。

可选的，在上述第二点和上述第四点为同一个点的情况下，上述第三连接线和上述第一连接线为同一条线，则可以看作上述第一连接线和上述第三连接线之间的夹角为0，进而上述第二曲率信息的曲率值也为0。

上述实施例说明了根据第一点，以及与其相邻的第二点、第三点，以及与其最近的一个待保留点，即第四点来确定第一点为待保留点或待丢弃点的过程。在此基础上，作为另一种可选的实施方式，在确定出第一点为待丢弃点之后，可以执行判断第一点是否满足如下条件，若是，则将第一点更正为待保留点：

如果与上述第一点相邻的多个连续点均确定为待丢弃点，并且该多个连续点的数量大于预设数量，则将上述第一点更正为待保留点。

即，如果在第一点前，已经有连续的多个点需要被丢弃，则即使该第一点被确定为被丢弃点，也不再对其进行丢弃，从而避免丢弃过多的点，进而避免采样率过低导致信息缺失严重的问题。

示例性的，假设车道线上有5个点，上述预设数量为2，上述第一点为车道线上的第4个点，并且经过上述实施例的方法已经确定该点为待丢弃点。如果车道线上的第2个点和第3个点均被确定为待丢弃点，即连续丢弃点的数量已经达到上述预设数量，则此时可以将该第4个点更正为待保留点，从而避免丢弃过多的点，进而避免采样率过低导致信息缺失严重的问题。

需要说明的是，上述的可选实施方式也可以与前述的实施例进行如下方式的结合：

可选的，当遍历到车道线上的一个点时，首先使用该方式判断与该点相邻的多个连续点是否均确定为待丢弃点并且该多个连续点的数量已大于预设数量，若是，则直接将该点确定为待保留点，若否，再使用前述的实施例的过程确定该点为待丢弃点或待保留点。

在具体实施过程中，可以根据需要灵活选择确定上述第一点为待丢弃点或待保留点的方式。

当将本发明实施例所述的方法应用于前述的地图的车道线调整中时，上述车道线即为地图中的车道线。

相应的，在确定出地图中的车道线上的各点为待丢弃点或待保留点之后，可以对地图中的车道线中的待丢弃点进行丢弃处理，从而得到调整后的地图中的车道线。

可选的，地图可以通过大量的地图数据表示，这些地图数据中包含了组成车道线的点的数据，例如每个点的位置坐标等。则在进行丢弃处理时，可以将地图数据中的属于待丢弃点的数据删除，从而形成调整后的地图中的车道线。

进一步的，在地图被无人车使用之前，还需要在地图上标注出车道线。因此，在本发明实施例中，在得到调整后的车道线之后，还可以在地图上标注上述调整后的车道线。示例性的，可以将调整后的车道线上的点以预设颜色的线进行连接。

图5为本发明实施例提供的车道线调整处理装置实施一的模块结构图，如图5所示，该装置包括：

获取模块501，用于获取待调整的车道线的信息，所述车道线包括多个点。

确定模块502，用于根据所述车道线上的每个点对应的曲率信息，确定所述车道线上的每个点是否为待丢弃点。

丢弃模块503，用于对所述车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的车道线。

图6为本发明实施例提供的车道线调整处理装置实施二的模块结构图，如图6所示，确定模块502，包括：

第一确定单元5021，用于根据所述车道线上的第一点，以及与所述第一点相邻的第二点和第三点，确定所述第一点对应的第一曲率信息。

第二确定单元5022，用于根据所述第一点以及第四点，确定所述第一点对应的第二曲率信息，所述第四点为所述车道线上已确定的、且距离所述第一点最近的待保留点。

第三确定单元5023，用于根据所述第一曲率信息和所述第二曲率信息，确定所述第一点为待丢弃点或待保留点。

另一实施例中，根第一确定单元5021具体用于：

根据所述第一点以及所述第二点，确定第一连接线；

根据所述第一点以及所述第三点，确定第二连接线；

根据所述第一连接线和所述第二连接线，确定所述第一曲率信息。

另一实施例中，第二确定单元5022具体用于：

根据所述第一点以及所述第四点，确定第三连接线；

根据所述第一连接线和所述第三连接线，确定所述第二曲率信息。

另一实施例中，第三确定单元5023具体用于：

若所述第一曲率信息的对应值大于第一预设值，并且所述第二曲率信息的对应值小于第二预设值，则确定所述第一点为待丢弃点。

图7为本发明实施例提供的车道线调整处理装置实施三的模块结构图，如图7所示，上述装置还包括：

更正模块504，用于在与所述第一点相邻的多个连续点均确定为待丢弃点、且所述多个连续点的数量大于预设数量时，将所述第一点更正为待保留点。

另一实施例中，所述车道线为地图中的车道线；

丢弃模块503，具体用于：

对所述地图中的车道线中的所述待丢弃点进行丢弃处理，得到调整后的地图中的车道线。

图8为本发明实施例提供的车道线调整处理装置实施四的模块结构图，如图8所示，上述装置还包括：

标注模块505，用于在所述地图上标注所述调整后的车道线。

图9为本发明实施例提供的一种电子设备的实体框图，如图9所示，该电子设备900包括：

存储器901，用于存储程序指令。

处理器902，用于调用并执行存储器901中的程序指令，执行上述方法实施中所述的方法步骤。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。