车道边界标志线检测装置和电子控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种车道边界标志线检测装置和电子控制装置。
【背景技术】
[0002]最近，为了增加车辆行驶的安全性，并且为了在驾驶操作中支持驾驶员，能够应用一种装置，该装置利用安装在车辆上的成像单元来捕捉车辆的周围环境，并且基于所捕捉的图像信息，识别车辆的前方的白线用于控制车辆的行驶。例如，在日本专利申请公开N0.2012-22574(JP2012-22574)中所描述的车载白线识别装置基于捕捉了车辆的车道的图像，来检测一条白线在右侧上并且另一条白线在左侧上的白线。如果右侧白线和左侧白线中的一条白线的可靠性是低的，则该车载白线识别装置将高可靠性的白线补偿到低可靠性白线侧，以更正低可靠性的白线。以这种方式，即使当车辆接近支路时检测到噪声，该车载白线识别单元也能够精确地识别车辆的车道的白线。
[0003]然而，当由于白线中的刮痕而不能够识别右侧白线和左侧白线中的一条白线，并且结果，将识别出的另一条白线补偿到不能够识别到白线的侧上时，存在错误更正的可能性。例如，如果在靠近道路分支点的区域中，一条白线的检测可靠性是低的，则将高检测可靠性的白线补偿到低检测可靠性的白线侧，以更正低检测可靠性白线。在这种情况下，然而，如果高检测可靠性的白线是没有与车道中的低可靠性白线形成水平一对的白线，则该更正导致错误的更正。即，如果低可靠性白线通过补偿没有在车道中形成水平一对的高可靠性白线而更正，则所更正的白线的形状与该低可靠性白线的实际形状不同。从而，当低可靠性白线通过补偿高可靠性白线而更正时，存在低可靠性白线的估计的形状与该白线的实际形状不同的可能性。
【发明内容】
[0004]本发明提供了一种车道边界标志线检测装置和一种电子控制装置，其能够降低错误检测的可能性。
[0005]根据本发明的第一方面的车道边界标志线检测装置，包括成像装置、车道边界检测单元和车道边界标志线搜索单元。所述成像装置被构造成捕捉车辆前方的区域。车道边界检测单元被构造成基于由所述成像装置捕捉的成像区域中的图像信息，来检测第一车道边界和第二车道边界，所述第一车道边界和所述第二车道边界定位在所述车辆行驶的路面上，并且所述第二车道边界在车辆宽度方向上定位在所述第一车道边界的跨过所述车辆的、相对侧的路面上。车道边界标志线搜索单元被构造成基于所述第一车道边界的位置，来搜索在所述相对侧上的所述路面上的车道边界标志线。所述车道边界标志线搜索单元被构造成基于所述第一车道边界的形状信息，来设定在所述相对侧上的路面上的搜索线，所述搜索线在所述车道中在所述车辆宽度方向上定位于互相不同的位置处。所述车道边界标志线搜索单元被构造成基于所述图像信息，来获取搜索线亮度信息，所述搜索线亮度信息是关于每条所述搜索线的亮度信息。所述车道边界标志线搜索单元被构造成通过将所述搜索线的所述搜索线亮度信息互相比较，来确定是否存在如下搜索线:作为所述搜索线的一条搜索线，并且作为用作车道边界标志线候选的可能性最高的搜索线。所述车道边界标志线搜索单元被构造成，当确定为存在作为所述车道边界标志线的可能性最高的所述搜索线时，选择所述搜索线作为车道边界标志线候选线。所述车道边界标志线搜索单元被构造成当确定为不存在作为所述车道边界标志线的可能性最高的所述搜索线时，不选择任何所述搜索线作为所述车道边界标志线候选线。
[0006]在本发明的第一方面中的车道边界标志线检测装置降低了错误检测的可能性。
[0007]在本发明的第一方面中，所述车道边界标志线搜索单元被构造成基于立体车道边界的形状信息来设定所述搜索线，该立体车道边界定位在所述车辆行驶的所述路面的所述车辆宽度方向上的端部处。
[0008]在本发明的第一方面中，所述车道边界标志线搜索单元可以被构造成在所述搜索线的延伸方向上，将所述搜索线的每条搜索线都划分为多个区域，并且在每个所述区域中确定是否存在作为所述车道边界标志线候选可能性最高的所述搜索线。所述车道边界标志线搜索单元被构造成，当在所述延伸方向上邻近的区域的所述搜索线之间的车辆宽度方向上的距离处于预定范围之内时，将在所述延伸方向上邻近的所述区域的所述搜索线组合成一条车道边界标志线候选，每条所述搜索线在所述区域的相对应的一个区域中选择，作为所述车道边界标志线候选线。
[0009]根据本发明的第二方面的电子控制装置，包括车道边界检测单元和车道边界标志线搜索单元。车道边界检测单元被构造成基于关于车辆前方的区域的图像信息，来检测第一车道边界和第二车道边界。所述第一车道边界和所述第二车道边界定位在所述车辆行驶的路面上。所述第二车道边界在车辆宽度方向上定位所述第一车道边界的跨过所述车辆的、相对侧的路面上。所述车道边界标志线搜索单元被构造成基于所述第一车道边界的位置，来搜索在所述相对侧上的路面上的车道边界标志线。所述车道边界标志线搜索单元被构造成基于所述第一车道边界的形状信息，来设定在所述相对侧上的所述路面上的搜索线，所述搜索线在所述车道中在所述车辆宽度方向上定位于互相不同的位置处。所述车道边界标志线搜索单元被构造成基于所述图像信息，来获取搜索线亮度信息，所述搜索线亮度信息是关于每条所述搜索线的亮度信息。所述车道边界标志线搜索单元被构造成基于所述搜索线亮度信息，而在所述搜索线之中，选择具有平均亮度的最大值和局部最大值的搜索线，作为车道边界标志线候选线。所述车道边界标志线搜索单元被构造成当不存在具有平均亮度的最大值和局部最大值的所述搜索线时，不选择任何所述搜索线作为所述车道边界标志线候选线。
[0010]在本发明的第二方面中的车道边界标志线检测装置降低了错误更正的可能性。
【附图说明】
[0011]下面将通过参考附图描述发明的示例性实施例的特征、优势、技术以及工业重要性，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中:
[0012]图1是安装了本发明的实施例中的车道边界标志线检测装置的车辆的顶视图；
[0013]图2是图1中所示的车辆的侧视图；
[0014]图3是示出在本发明的实施例中的车道边界标志线检测装置的主要部分构造的图；
[0015]图4是示出由本发明的实施例中的车道边界标志线检测装置执行以检测白线的处理的流程图；
[0016]图5是示出由照相机捕捉的图像的实例的图；
[0017]图6是示出边缘的图；
[0018]图7是示出边缘点的图；
[0019]图8是示出边缘点配对和不必要的边缘点的图；
[0020]图9是示出搜索范围的图；
[0021]图10是示出搜索线的图；
[0022]图11是示出搜索线的平均亮度的图；
[0023]图12是示出用于确定是否存在其平均亮度是最大值和局部最大值的搜索线的处理步骤的流程图；
[0024]图13是示出白线候选的图；
[0025]图14是示出用于通过将搜索线划分成多个区域而估计低可靠性白线的处理步骤的流程图；
[0026]图15是示出通过设定划分距离的低可靠性白线的检测的图；
[0027]图16是示出对每个区域都选择白线候选线的状态的图；
[0028]图17是示出选择为白线候选线的搜索线的组合的图；
[0029]图18是示出基于路缘石的搜索线的设定的图；以及
[0030]图19是示出用于基于路缘石设定搜索线的处理步骤的流程图。
【具体实施方式】
[0031]将通过参考附图具体描述本发明的车道边界标志线检测装置的实施例。以下实施例将不会限制本发明的范围。实施例中描述的元件包括能够由本领域中的技术人员替换或者容易地替换的其变形例以及大致相同的元件。
[0032][实施例]图1是实施例中的车道边界标志线检测装置安装于其上的车辆的顶视图。图2是图1所示的车辆的侧视图。在下面的描述中，安装了车道边界标志线检测装置2的车辆I的前后方向也是车道边界标志线检测装置2的前后方向。车辆I的左右方向，即，车辆宽度方向，也是车道边界标志线检测装置2的左右方向。车辆I的上下方向也是车道边界标志线检测装置2的上下方向。
[0033]本实施例中的车道边界标志线检测装置2包括照相机15，该照相机15被构造成捕捉车辆I的前方区域。将该照相机15安装在车辆的内部。例如，安装在车辆I的车顶10的内侧上的照相机15定位在捕捉前方区域的方向上。以这种方式安装的照相机15经由挡风玻璃11捕捉前方区域，以捕捉道路上的白线和其它车辆。此处提及的白线是指表示车辆I行驶的车道的边界的车道边界标志线。在该情况下的车道边界标志线不限于白线，而是包括表示在车辆I行驶的车道中的车辆宽度方向上的边界的、诸如橘黄线这样的任意线。道路上的该橘黄线表示禁止横越超过其他车辆的边界线。
[0034]图3是示出实施例中的车道边界标志线检测装置的主要部分构造的图。照相机15安装在车辆I上，并且连接到被构造成控制车辆I的构件的电子控制单元(E⑶)20。E⑶20的硬件构造包括:处理单元，该处理单元具有中央处理单元(CPU);以及具有随机存取存储器(RAM)以及其他存储器的存储单元。该构造是一种已知的构造，并且因此，此处省略其说明。
[0035]E⑶20的处理单元功能性地包括图像获取单元25、边缘检测单元31、边缘配对单元32、边缘段检测单元33、边缘段配对单元34、白线边界选择单元35、车道参数估计单元36以及车道参数再估计单元37。ECU20可以被认为边界标志线检测装置，其被构造成基于由照相机15捕捉到的图像，来检测表示车辆I行驶的车道的边界的白线。ECU20还被认为是车道边界检测装置，其被构造成基于由照相机15捕捉到的图像，来检测表示车辆I行驶的车道