够选择为白线候选线65、并且其平均亮度70是最大值和局部最大值的搜索线62。如果确定了该确定的结果是检测到了具有如下平均亮度最大值75的亮度的搜索线62(步骤ST206)、并且因此确定了存在其平均亮度70是最大值和局部最大值的搜索线62(步骤STlll中为是)，则检测标记启用(步骤ST112);在平均亮度70的值之中，该平均亮度最大值75是唯一的、具有其值与平均亮度平均值71的比率等于或者大于预定值的平均亮度最大值75。即，如果确定了存在其平均亮度70是最大值和局部最大值的搜索线62，并且因此将该搜索线62选择为白线候选线65，则对应于低可靠性白线47的检测标记启用。
[0073]在对应于低可靠性白线47的检测标记启用之后，E⑶20输出车道参数(步骤ST113)。即，输出了用于高可靠性白线46的车道参数和用于低可靠性白线47的车道参数。输出这些车道参数中的、通过将用于高可靠性白线46的白线候选线65的补偿量增加到用于高可靠性白线46的车道参数而产生的车道参数，作为用于低可靠性白线47的参数。通过以这种方式输出用于在右侧和左侧两侧上的白线45的车道参数，车道边界标志线检测装置2输出在由照相机15捕捉的图像16中的车道41的右侧和左侧两侧上的白线45的检测结果。从车道边界标志线检测装置2输出的白线45的车道参数在必要时用于在车辆I行驶控制期间的其它控制操作，例如，以增加车辆行驶的安全性并且在驾驶操作中支持驾驶员。
[0074]相似地，如果在右侧和左侧两侧上检测到白线45 (步骤ST108中为是)，则E⑶20输出车道参数(步骤ST113)。在这种情况下，因为已经完成了用于在车辆行驶的车道41的右侧和左侧两侧上的白线45的车道参数的估计，所以ECU20输出用于在右侧和左侧两侧上的白线45的车道参数。
[0075]另一方面，如果确定了没有检测到具有如下平均亮度最大值75的亮度的搜索线62(步骤ST204)、并且因此确定了不存在其平均亮度70是最大值和局部最大值的搜索线62 (步骤STlll中为否)，则维持检测标记(步骤STl 14);在平均亮度70的值之中，该平均亮度最大值75是唯一的、具有其值与平均亮度平均值71的比率等于或者大于预定值的平均亮度最大值75。即，如果确定了不存在其平均亮度70是最大值和局部最大值的搜索线62，并且因此任何一条搜索线62都没有选择为白线候选线65，则对应于低可靠性白线47的检测标记保持禁用。
[0076]当如上所述的情况下没有选择白线候选线65并且维持检测标记时，ECU20也输出车道参数(步骤ST113)。在这种情况下，输出了仅用于高可靠性白线46的车道参数。即，如果没有从多条搜索线62选择用于估计低可靠性白线47的白线候选线65，则变得难以精确地估计用于低可靠性白线47的车道参数。因此，如果没有选择白线候选线65，并且因此对应于低可靠性白线47的检测标记保持禁用，则ECU20输出仅用于高可靠性白线46、而不用于低可靠性白线47的车道参数。
[0077]上述实施例中的车道边界标志线检测装置2从由照相机15捕捉的图像16，检测道路40的白线45。如果在右侧和左侧上的白线45的一条白线的检测可靠性是低的，则车道边界标志线检测装置2设定多条搜索线62，并且在该搜索线62之间比较搜索线亮度信息，以确定多条搜索线62的任意一条是否能够用作白线候选线65。如果确定了该确定的结果是不存在作为白线候选线65最可靠的搜索线62，则车道边界标志线检测装置2不选择搜索线62的任何一条作为白线候选线65，从而当白线45的检测可靠性是低的时，降低了更正该白线45的可能性。结果，降低了错误检测的可能性。
[0078][修改例]当从多条搜索线62选择白线候选线65时，在上述实施例中的车道边界标志线检测装置2根据基于包括在图像16中的高可靠性白线46设定的搜索线62，来确定是否存在白线候选线65。代替这点，可以使用增加低可靠性白线47的检测精度的另一种方法。为了增加低可靠性白线47的检测精度，也可以例如通过将搜索线62划分为多个区域，并且从这些区域的每个区域选择白线候选线65，以及通过将每个选择为白线候选线65的搜索线62组合成用于估计低可靠性白线47的一条白线候选线，来估计低可靠性白线47。
[0079]图14是示出用于通过将搜索线划分成多个区域而估计低可靠性白线的处理步骤的流程图。图15是示出通过设定划分距离的低可靠性白线的检测的图。为了增加低可靠性白线47的检测精度，将搜索范围60划分成多个区域(步骤ST301)。更具体地，如图15中所示，将ECU20的车道参数再估计单元37搜索低可靠性白线47的范围在搜索线62的延伸方向上划分为多个区域，每个区域都具有预定的划分距离。结果，多条搜索线62也被划分。以这样的方式，设定多个划分的搜索区域80，每个搜索区域对应每个划分距离Ds。
[0080]图16是示出对每个区域选择白线候选线的状态的图。接着，ECU20搜索用于每个搜索区域80的白线候选线65 (步骤ST302)。即，ECU20计算用于每个搜索区域80的搜索线62的平均亮度70。其后，基于所计算的平均亮度70，ECU20通过确定是否存在作为白线候选线65的最可靠的搜索线62，来搜索用于每个搜索区域80的白线候选线65。
[0081]图17是示出选择为白线候选线的搜索线的组合的图。接着，ECU20将搜索区域80的白线候选线65组合成一条白线候选线作为组G (步骤ST303)。为了将白线候选线65组合成一条白线，ECU20首先将搜索线62的车辆宽度方向的位置比较，该搜索线62的每条搜索线都在搜索区域80中选择为白线候选65，并且该搜索线62包括在搜索线62的延伸方向上邻近的搜索区域80中。S卩，E⑶20确定搜索线62之间的水平距离是否包括在预定范围之内，该搜索线62的每条都选择为在每个邻近的搜索区域80中的白线候选线65。如果确定了该确定的结果是，每条都选择为在每个邻近的搜索区域80中的白线候选线65的搜索线62之间的距离包括在预定范围之内，则E⑶20将这些搜索线62组合成一条车道边界标志线候选。另一方面，如果在搜索线62的延伸方向上邻近的区域的搜索线62之间的水平距离不在预定的范围之内，则ECU20不将搜索线62组合成一条车道边界标志线候选。
[0082]期望的是:用于确定是否将搜索线62组合成一条的、搜索线62之间在水平方向上的预定距离提前设定并且存储在ECU20的存储单元中。此处提及的诸如与白线45的宽度相对应的宽度这样的预定范围是指如下区域:在该区域中，在每个邻近的搜索区域80中每条都选作白线候选线65的搜索线62都确定表示一条白线45。
[0083]如上所述，ECU20从多个搜索区域80选择每条作为白线候选线65都是高可靠性的搜索线62。如果这些搜索线定位在预定范围内，则ECU20将这些所选择的搜索线62组合成一条白线候选。这使得即使当白线是刮擦的线时，也易于从道路40的线中检测到能够确定为白线45的线。结果，当其检测可靠性低时ECU20可靠地降低了更正白线45的可能性，并且降低了错误检测的可能性。
[0084]如果在车道41的右侧和左侧上的白线45的一条白线在检测可靠性方面是低的，则上述实施例中的车道边界标志线检测装置2基于高可靠性白线46，来设定多条搜索线62。代替这点，车道边界标志线检测装置2可以基于除了高可靠性白线46之外的其他对象来设定搜索线62。
[0085]图18是示出基于路缘石设定搜索线的图。为了基于除了高可靠性白线46之外的其他对象来设定搜索线62，关于诸如路缘石90这样的立体车道边界的形状信息可以用于设定搜索线62，其中，路缘石90定位在车辆行驶的路面上在车辆宽度方向上的端部处。可以使用除了路缘石90之外的对象作为车道边界。例如，可以将定位在道路40的端部的路肩或者在道路40的端部处的栏杆或者侧壁用作用于设定搜索线62的车道边界。在下面的描述中，将路缘石90用作车道边界。
[0086]图19是示出基于路缘石的用于设定搜索线的处理步骤的流程图。同样当将路缘石90用于设定搜索线62时，ECU20首先使用图像获取单元25以获取由照相机15捕捉到的图像16 (步骤ST101)，并且基于所获取的图像16，来确定是否存在路缘石90 (步骤ST401)。即，ECU20的车道参数再估计单元37基于由图像获取单元25所捕捉的图像16，来确定在车辆行驶的道路40的水平端部处是否存在路缘石90。如果确定了确定的结果是不存在路缘石90 (步骤ST401中为否)，则E⑶20检测包括在由图像获取单元25捕捉的图像16内的边缘点，并且基于所检测的边缘点来检测白线45。
[0087]另一方面，如果确定了存在路缘石90 (步骤ST401中为是)，则E⑶20检测路缘石90(步骤ST402)。利用已知的方法来检测路缘石90。例如，E⑶20使用立体照相机或者激光来检测包括路缘石90的立体形状的路缘石90的形状，并且然后检测从路缘石90获得的车道参数。即，ECU20基于路缘石90的形状，来估计诸如曲率、曲率的变化、补偿、偏航角这样的车道参数。
[0088]在检测到路缘石90之后，ECU20接着建立多条搜索线62 (步骤ST403)。即，ECU20基于根据路缘石90的形状而估计的车道参数，设定其中搜索低可靠性白线47的搜索范围60。以与当实施例中的车道边界标志线检测装置2基于高可靠性白线46而设定搜索范围60时相同的方式，来设定搜索范围60。即，车道参数再估计单元37设定白线搜索范围Rs作为搜索范围60。白线搜索范围Rs是下述的范围:在通过将路缘石90的位置以车道宽度Wr移位到低可靠性白线47侧、而后在更靠近路缘石90的方向上以(车道宽度WrX α )移位该位置，而确定的位置处开始；并且在通过将路缘石90的位置以车