线45的车道参数。所估计的车道参数包括曲率、曲率的变化等。
[0054]ECU20的存储单元包括其每个都表示车道参数的检测状态的检测标记。当车道参数估计单元36估计车道参数时，该检测标记开启。设置该检测标记用于所估计的定位在车辆行驶的车道41的右侧和左侧上的每条白线45的车道参数。每个检测标记根据用于对应的白线45的车道参数的估计状态而启用或者禁用。
[0055]接着，ECU20基于表示车道参数的检测状态的检测标记，来确定是否在右侧和左侧两侧上检测到白线45(步骤ST108)。S卩，如果与车道41的右和左白线45相对应的检测标记两者均启用，则确定了检测到右和左白线45两者。如果至少一个检测标记禁用，则确定了没有在右侧和左侧两侧上检测到白线45。
[0056]如果确定结果表示没有在右侧和左侧两侧上检测到白线45 (步骤ST108中为否)，则E⑶20建立多条搜索线62(步骤ST109)。图9是示出搜索范围的图。图10是示出搜索线的图。ECU20利用能够检测到的白线45，来再估计不能够检测到的白线45。为了再估计不能够检测到的白线45，将定位在车道中水平不同位置处的多个搜索线62设定在不能够检测到的白线45应该定位的位置周围。
[0057]E⑶20的车道参数再估计单元37设定这些搜索线62。如果当基于由图像获取单元25获取的图像16来检测白线45时，在车道41的右侧和左侧上的一条白线45的检测可靠性是低的，则车道参数再估计单元37将搜索线62设定在低检测可靠性白线45应该定位的位置处。此处提及的可靠性是指，表示在所检测的位置处是否存在诸如白线45这样的车道边界的可能性。即，下面描述中的“高可靠性”表示在所检测的位置处存在车道边界的可能性高的状态，并且“低可靠性”表示在所检测的位置处存在车道边界的可能性低的状态。
[0058]车道参数再估计单元37基于关于白线45在白线45的检测可靠性低的那侧上的形状信息，将其在车道中的位置在车辆宽度方向上互相不同的多条搜索线62，在车辆宽度方向上设定在路面上白线45的检测可靠性低的那侧上的位置处。更具体地，车道参数再估计单元37将搜索线62设定在车道41的水平方向上低可靠性白线47定位的那侧上，而不是高可靠性白线46定位的那侧上。高可靠性白线46是在高检测可靠性侧上的白线45，并且被当作高可靠性车道边界标志线，并且低可靠性白线47是在低检测可靠性侧上的白线45，并且被当作低可靠性车道边界标志线。多条搜索线62设置在车道中水平不同的位置处。
[0059]更具体的，车道参数再估计单元37基于利用高可靠性白线46所估计的车道参数，首先设定搜索低可靠性白线47的搜索范围60。为了设定搜索范围60，车道参数再估计单元37设定白线搜索范围Rs作为搜索范围60。该白线搜索范围Rs是下述的范围:在通过将高可靠性白线46的位置以车道宽度Wr移位到低可靠性白线47侧、而后在更接近高可靠性白线46的方向上以(车道宽度WrX α )移位该位置，而确定的位置处开始；并且在通过将高可靠性白线46的位置以车道宽度Wr移位到低可靠性白线47侧、并且然后在远离高可靠性白线46的方向上以(车道宽度WrX α)移位该位置，而确定的位置处结束。
[0060]在该情况下，期望的是将车道41的法定宽度的值或者通常作为车道41的宽度而使用的宽度值用作车道宽度Wr。作为用于设定车道宽度Wr的另一种方法，还期望的是当在车道41的右侧和左侧两侧上的白线45都检测为具有高可靠性时所检测到的车道宽度存储为用于用作车道宽度的最近值，或者期望的是使用多条车道宽度的平均值。还期望的是基于由车道边界标志线检测装置2检测到的白线45的检测精度，来确定用于计算白线搜索范围Rs的α的任意值。
[0061]在如上所述设定搜索范围60之后，车道参数再估计单元37在根据照相机15的性能的搜索范围60之内，以预定的分辨率水平互相隔开地设定多条线。将以这种方式设定的多条线设定为搜索线62。结果，多条几乎平行的搜索线62在搜索范围60中的水平不同位置处设定。
[0062]接着，E⑶20的车道参数再估计单元37计算搜索线62的平均亮度70(步骤ST110)。图11是示出搜索线的平均亮度的图。车道参数再估计单元37基于由图像获取单元25获取的图像16，获取作为搜索范围60中的多条搜索线62的每条搜索线的亮度信息的搜索线亮度信息，并且对于在白线45的宽度方向上的每个水平位置，计算搜索线62的亮度的平均值。以这种方式，车道参数再估计单元37计算搜索线62的、在由图像获取单元25获取的图像16中的每个水平位置处，或者在车辆的行驶方向上的预定距离的范围内的平均亮度70。
[0063]当计算搜索线62的平均亮度70时如下添加亮度。例如，可以对每个水平位置通过如下来添加亮度:在图像16的水平方向上基于像素来添加亮度，或者在根据到车辆的距离在预定水平宽度的范围内添加最亮像素的亮度。
[0064]接着，车道参数再估计单元37确定是否存在其平均亮度70是最大值或者局部最大值的搜索线62(步骤STl 11)。即，车道参数再估计单元37确定是否存在作为搜索线62的一条搜索线并且其平均亮度70是最大值并且同时是局部最大值的搜索线62。为了确定是否存在这样的搜索线62，车道参数再估计单元37首先如上所述计算每条搜索线62的平均亮度70。其后，车道参数再估计单元37计算平均亮度最大值75，该平均亮度最大值75是当周围搜索线62的平均亮度70增加时、作为平均亮度70之间的比较结果的平均亮度70的最大值，车道参数再估计单元37然后确定所计算的平均亮度最大值75是否是局部最大值。以下描述了用于确定是否存在这样的搜索线62的处理步骤。
[0065]图12是示出用于确定是否存在其平均亮度变为最大值和局部最大值的搜索线的处理步骤的流程图。为了确定是否存在其平均亮度70是最大值和局部最大值的搜索线62，车道参数再估计单元37在步骤STllO中首先计算每条搜索线62的平均亮度70 (步骤ST201)，并且其后，计算搜索线62的平均亮度70的最大值(步骤ST202)。即，车道参数再估计单元37在搜索线62之中比较平均亮度70，根据平均亮度70的那些值，计算作为具有最大亮度值的平均亮度70的平均亮度最大值75。
[0066]接着，车道参数再估计单元37确定所计算的最大值与所有搜索线62的平均亮度70的平均值之间的比率是否等于或者大于预定值(步骤ST203)。即，车道参数再估计单元37计算平均亮度平均值71，该平均亮度平均值71是计算平均亮度70的所有搜索线62的平均亮度70的平均值，并且该车道参数再估计单元37确定平均亮度最大值75与平均亮度平均值71之间的比率是否等于或者大于预定值。期望的是基于车道边界标志线检测装置2检测白线45的检测精度，来设定用于该确定的、用于平均亮度最大值75与平均亮度平均值71之间的比率的任意值。
[0067]如果该确定的确定结果是平均亮度最大值75与平均亮度平均值71之间的比率没有等于或者大于预定值(步骤ST203中为否)，则车道参数再估计单元37确定满足该条件的该搜索线62没有检测到(步骤ST204)，并且然后退出该处理步骤。
[0068]另一方面，如果确定了平均亮度最大值75与平均亮度平均值71之间的比率等于或者大于预定值(步骤ST203中为是)，则车道参数再估计单元37接着确定平均亮度最大值75是否是局部最大值(步骤ST205)。S卩，搜索范围60有时由于路面上的油漆中的擦痕或者污点，而在所条搜索线62的平均亮度70中包括多个平均亮度最大值75。在这样的情况下，多个平均亮度最大值75与平均亮度平均值71之间的比率等于或者大于预定值。因此，车道参数再估计单元37确定所计算的平均亮度最大值75是否是平均亮度70的局部最大值，在平均亮度70的值之中，该平均亮度70的局部最大值是唯一的、具有其值与平均亮度平均值71的比率等于或者大于预定值的平均亮度最大值75。
[0069]如果确定了该确定的结果是平均亮度最大值75不是局部最大值(步骤ST205中为否)，则车道参数再估计单元37确定没有检测到具有如下平均亮度最大值75的亮度的搜索线62 (步骤ST204)而后退出该处理步骤；在平均亮度70的值之中，该平均亮度最大值75是唯一的、具有其值与平均亮度平均值71的比率等于或者大于预定值的平均亮度最大值75。
[0070]另一方面，如果确定了平均亮度最大值75是局部最大值(步骤ST205中为是)，则车道参数再估计单元37确定检测到了具有如下平均亮度最大值75的亮度的搜索线62 (步骤ST206);在平均亮度70的值之中，该平均亮度最大值75是唯一的、具有其值与平均亮度平均值71的比率等于或者大于预定值的平均亮度最大值75。
[0071]图13是示出白线候选的图。如果搜索线62的一条搜索线具有作为平均亮度最大值75的平均亮度70，并且该平均亮度最大值75的亮度等于平均亮度平均值71或者以预定值大于平均亮度平均值71，则该搜索线62设定为用于估计低可靠性白线47的车道边界标志线候选的白线候选线65。即，车道参数再估计单元37在多条搜索线亮度信息之间比较，以确定是否在多条搜索线62之中存在最可靠的搜索线62，该最可靠的搜索线62能够用作估计低可靠性白线47的白线候选线65的搜索线62。如果确定了该确定的结果是存在能够用作白线候选线65的最可靠搜索线62，则车道参数再估计单元37选择该搜索线62作为白线候选线65，该白线候选线65是车道边界标志线候选线。如果确定了不存在能够用作白线候选线65的最可靠搜索线62，则车道参数再估计单元37不选择所述多条搜索线62中的任何一条作为白线候选线65。
[0072]车道参数再估计单元37执行上述处理，以确定是否存在能