订单配送方法及电子设备、配送机器人和运转系统与流程

本发明公开涉及电子技术领域，具体涉及一种订单配送方法及电子设备、配送机器人和运转系统。

背景技术：

随着科技的不断发展，电商行业的订单配送方式也变得越来越多样化，例如基于无人机、配送机器人等的配送方式。通常，基于配送机器人的方式会在预定区域内设置有配送机器人，订单配送人员(也即，配送人员)只需要将订单放在配送机器人的存储仓内，在存储仓满后，配送机器人会立即开始配送；在存储仓有空余位置时，配送机器人会等待一段时间后开始配送。有时订单配送人员可能需要耗费较长时间等待配送机器人配送完毕回到预定区域内的交付点时再将待配送的订单交付给配送机器人，；同时配送机器人可能需要耗费较长时间等待用户获取订单(例如，取餐)，因此会导致配送过程的效率较低，从而提升配送机器人的配送成本。

技术实现要素：

有鉴于此,本发明实施例提供了一种订单配送方法及电子设备、配送机器人和运转系统，能够提升配送过程的效率，从而降低配送机器人的配送成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种订单配送方法，用于自动配送系统进行配送标的的配送，所述自动配送系统包括配送机器人和转运系统，所述方法包括：

获取订单集合，所述订单集合中的订单的目标地址在预定区域内，所述订单为待交付给所述自动配送系统的订单；

获取配送机器人的状态信息，所述配送机器人的状态信息包括配送中的订单和所述配送机器人的当前位置；

根据所述订单集合和所述配送机器人的状态信息确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式，所述配送方式包括通过所述转运系统转运配送标的或移动到所述订单的目标地址直接进行配送。

优选地，所述根据所述订单集合和所述配送机器人的状态信息确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式包括：

根据所述订单集合和各所述配送机器人的状态信息分别确定各所述配送机器人对配送中的订单的配送方式。

优选地，所述方法还包括：

获取所述预定区域的电梯状态；以及

根据所述订单集合和所述配送机器人的状态信息确定配送机器人对配送中的订单的配送方式，包括：

根据所述配送中的订单的目标地址、所述订单集合的目标地址、配送机器人的状态信息以及所述电梯状态确定目标配送方案；

根据所述目标配送方案确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式。

优选地，所述配送机器人的状态信息还包括当前空仓数量，所述电梯状态包括所述电梯的当前位置、待停留的楼层数量、待停留的楼层和运行状态；

所述根据所述配送中的订单的目标地址、所述订单集合的目标地址、配送机器人的状态信息以及所述电梯状态确定目标配送方案包括：

根据所述配送中的订单的目标地址、所述订单集合的目标地址、所述配送机器人的状态信息、所述电梯的当前位置、所述待停留的楼层数量、所述待停留的楼层和所述运行状态确定所述目标配送方案。

第二方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如下步骤：

获取订单集合，所述订单集合中的订单的目标地址在预定区域内，所述订单为待交付给所述自动配送系统的订单；

获取配送机器人的状态信息，所述配送机器人的状态信息包括配送中的订单和所述配送机器人的当前位置；

根据所述订单集合和所述配送机器人的状态信息确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式，所述配送方式包括通过所述转运系统转运配送标的或移动到所述订单的目标地址直接进行配送。

第四方面，本发明实施例提供了一种配送机器人，所述配送机器人包括：

移动及仓储系统，被配置为驱动所述配送机器人移动，并受控打开或关闭至少一个存储仓以便于取放配送标的；

交互装置，被配置为进行信息交互；以及

控制装置，被配置为控制所述移动及仓储系统移动到订单对应的转运交付位置转运配送标的或移动到订单的目标地址直接进行所述配送标的的配送。

第五方面，本发明实施例提供了一种转运系统，所述转运系统包括：

至少一个存储仓，所述存储仓包括存储空间和封闭所述存储空间的第一单元门和第二单元门，所述第一单元门和所述第二单元门相对设置；

转运机构，设置于所述第二单元门一侧，用于受控在存储仓和转运交付位置之间进行配送标的转运；

交互装置，被配置为接收和发送指令；

控制装置，用于控制所述存储仓的第一单元门和第二单元门以及所述转运机构；

其中，所述控制装置被配置为响应于所述交互装置接收到第一放置指令，选择一个空置的存储仓，控制所述空置的存储仓的第二单元门打开，并控制所述转运机构从转运交付位置将配送标的运送到所述存储仓中。

优选地，所述转运机构包括：

基座，设置有沿第一方向延伸的导轨，所述导轨延伸到所述转运交付位置；

旋转底座，设置于第一轴上，被配置为在所述导轨上沿所述第一方向移动并以第二方向为轴向旋转；

升降装置，设置于所述旋转底座和第一轴上，被配置为在所述第一轴上沿第三方向移动；

伸缩装置，设置于所述升降装置上，被配置为沿第四方向移动；

取放部件，连接到所述伸缩装置，随所述伸缩装置移动以实现取放操作。

优选地，所述转运系统还包括托盘，所述托盘设置于存储仓中；

所述取放部件包括用于取放所述托盘的操作臂。

本发明实施例的订单配送方法及电子设备、配送机器人及运转系统。配送机器人包括移动及仓储系统、交互装置和控制装置。转运系统包括至少一个存储仓、转运机构、交互装置和控制装置。电子设备被配置为实现订单配送方法，具体为获取订单集合和配送机器人的状态信息，并根据订单集合和配送机器人的状态信息确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式。本实施例通过配送机器人、转运系统和电子设备的交互从而实现订单的转运或配送，由此，较明显地提升配送过程的效率。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是本发明实施例的系统框架图；

图2是本发明第一实施例的自动配送系统的示意图；

图3是本发明第二实施例的配送机器人的结构框图；

图4是本发明第三实施例的转运系统的示意图；

图5是本发明第三实施例的转运系统的存储仓的侧面示意图；

图6是本发明第三实施例的转运装置的示意图；

图7是本发明第四实施例的订单配送方法的流程图；

图8是本发明第四实施例的界面示意图；

图9是本发明第五实施例的订单配送方法的流程图；

图10是本发明第五实施例的应用场景图；

图11是本发明第五实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明公开进行描述，但是本发明公开并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明公开的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明公开。为了避免混淆本发明公开的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个说明书和权利要求书中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明公开的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

通常，基于配送机器人的方式会在预定区域内(例如，小区或楼宇)设置有配送机器人，订单配送人员只需要将订单放在配送机器人的存储仓内，在存储仓满后，配送机器人会立即开始配送；在存储仓有空余位置时，配送机器人会等待一段时间后开始配送。有时会发生所有配送机器人全部开始配送后不久配送人员到达交付点的情况，此时配送人员需要等待至少一个配送机器人返回预定区域内的交付点时再将待配送的订单交付给配送机器人，因此可能需要在交付点等待较长时间。同时配送机器人在配送过程中可能需要花费较长的时间等待电梯的到来，也可能需要耗费较长的时间等待用户获取订单，由此会造成不必要的时间浪费，从而对配送过程的效率产生影响。

在以下实施例中，以预定区域为楼宇、以订单的配送标的为外卖为例进行说明。但是本领域技术人员容易理解，本实施例的订单调度方法同样适用于其他预定区域，例如小区等。

图1是本发明实施例的系统框架图。如图1所示，所示系统架构包括配送机器人11、服务器12、电梯13、转运系统14、第一终端15和第二终端16。配送机器人11、服务器12、电梯13、转运系统14、第一终端15和第二终端16均可以通过网络进行通信连接。服务器12用于对订单进行调度，从而使得持有第一终端15的配送人员可以根据服务器12的调度将订单交付至配送机器人11或者转运系统14；同时服务器12还用于对电梯13进行调度，从而使得配送机器人11可以根据服务器12的调度搭乘电梯13对配送标的进行配送。在配送机器人11到达订单的目标地址后，可以向订单对应的第二终端16发送通知，使得持有第二终端16的用户可以根据通知获取订单的配送标的。

应理解，在本发明实施例中，订单为与订单相关的信息，例如订单标识、订单的目标地址等，配送标的为订单的实物。

图2是本发明第一实施例的自动配送系统的示意图。如图2所示，本实施例的自动配送系统包括配送机器人21和转运系统22，配送机器人21所在的位置为转运系统22的转运交付位置。配送机器人21和转运系统22可以进行信息交互，由此配送机器人21可以将配送标的交付给转运系统22进行转运，也可以从转运系统22中转运出配送标的进行配送。

图3是本发明第二实施例的配送机器人的结构框图。如图3所示，本实施例的配送机器人包括移动及仓储系统31、交互装置32和控制装置33。其中，移动及仓储系统31被配置为驱动配送机器人移动，并受控打开或关闭至少一个存储仓以便于取放配送标的。交互装置32被配置为进行信息交互。控制装置33被配置为控制移动及仓储系统移动到订单对应的转运交付位置转运配送标的或移动到订单的目标地址直接进行配送标的的配送。

具体地，在用于驱动配送机器人移动时，移动及仓储系统31可以包括驱动装置、(例如，步进电机、伺服电机等)、驱动轮、从动轮等，根据实际需求，还可以包括其他装置，例如用于获取配送机器人的速度、加速度等的检测装置等。在用于控制配送机器人的仓门的开闭时，移动及仓储系统31可以包括仓门驱动装置，仓门控制装置用于根据仓门的类型控制仓门开闭。例如，若仓门为电磁门，仓门控制装置可以通过改变电磁场强度从而控制仓门的开闭。交互装置32可以与服务器、第一终端、第二终端、转运系统进行交互，从而接收信息或发送信息。控制装置33用于控制配送机器人的移动路径，具体地，控制移动及仓储系统31移动到订单对应的转运交付位置转运配送标的或移动到订单的目标地址直接进行配送标的的配送。

在本实施例的第一种可能的情况中：用户在不方便取餐时，可以通过第二终端向配送机器人发送转运指令。应理解，在订单数量较多时，服务器也可以向配送机器人的控制装置33发送转运指令。控制装置33在接收到转运指令后，可以控制移动及仓储系统31将配送机器人移动到转运交付位置进行配送标的的转运。由此，用户可以在方便的时间获取订单的配送标的。具体地，转运指令可以包括转运的订单的标识、订单的目标地址、订单对应的转运系统的位置，控制装置33可以根据转运指令控制配送机器人将配送标的转运至对应的转运系统。

优选地，配送机器人在将配送标的成功交付给转运系统后，还可以通过交互装置32获取配送标的对应的转运系统的存储仓标识，并向对应的第二终端发送通知。由此，可以使得用户根据通知获取订单的配送标的。具体地，交互装置32可以向订单对应的终端发送短信通知，也可以向订单对应的终端发送网络通知。应理解，交互装置32不限于以上述方式对用户进行通知，还可以以电话的形式对订单对应的终端进行通知。同时，还可以更新订单的状态信息，并通过交互装置32向服务器发送状态更新信息，告知服务器对应的配送标的配送成功。

例如，配送机器人1接收到订单1的转运指令，由此将订单1交付给3层(也即，订单1的目标地址的所在楼层)的转运系统。交付成功后，配送机器人1获取订单1在转运系统的存储仓标识为存储仓1，由此可以向用户1的第二终端发送通知，通知内容可以为“订单1被存储到3层转运系统的存储仓1内，请及时取餐”。由此，用户1可以根据通知获取订单1的外卖。

在本实施例的第二种可能的情况中：在配送机器人被分配的订单队列满足预设条件时，控制装置33可以控制移动及仓储系统31将配送机器人移动到转运交付位置进行配送标的的转运。具体地，预设条件可以为订单队列的长度超过第一阈值。在订单队列的长度超过第一阈值时，说明待配送的订单数量较多，如果将订单配送到目标地址，有可能使得部分订单超时，降低用户的满意度。因此控制装置33可以控制配送机器人将配送标的转运至对应的转运系统，并向对应的第二终端发送通知，使得用户可以根据通知自行获取配送标的。

应理解，在第二种可能的情况中，控制装置33将配送标的交付给转运系统及后续通过交互装置32进行交互的实现方式与第一种可能的情况中的实现方式相似，在此不再赘述。

在本实施例的第一种和第二种可能的情况中：控制装置33可以控制移动及仓储系统31移动到转运交付位置，交付配送标的进行转运。具体地，控制装置33在控制移动及仓储系统31到达转运交付位置后，可以通过交互装置32向转运系统发送第二放置指令。由此，配送机器人可以将配送标的交付至转运系统进行转运。

在本实施例的第三种可能的情况中：在全部配送机器人处于配送状态或订单数量较多或接收到服务器发送的第二放置指令时，配送人员可以将订单的配送标的交付给转运系统。控制装置33可以控制移动及仓储系统31移动到转运交付位置，并接收配送标的向目标地址进行转运。具体地，控制装置33在控制移动及仓储系统31到达转运交付位置后，可以通过交互装置32向转运系统发送第二取出指令。在获取第二取出指令对应的配送标的后，控制装置33可以控制配送机器人将配送标的向目标地址进行转运。由此，配送机器人可以从转运系统获取配送标的并对配送标的进行配送。

图4是本发明第三实施例的转运系统的示意图。如图4所示，本实施例的转运系统包括至少一个存储仓41、转运机构42、交互装置43和控制装置44。图5是本发明第三实施例的转运系统的存储仓的侧面示意图。如图5所示，图5所示的虚线区域为一个存储仓41，存储仓41包括存储空间51和封闭存储空间的第一单元门52和第二单元门53，第一单元门52和第二单元门53相对设置。转运机构42设置于第二单元门53一侧，用于受控在存储仓和转运交付位置之间进行配送标的转运。交互装置43被配置为接收和发送指令。控制装置44用于控制存储仓41的第一单元门52和第二单元门53以及转运机构42。应理解，转运系统中还包括至少一个受控打开第一单元门52和/或第二单元门53的装置和至少一个用于控制转运机构42的移动方向、移动位置的电机或控制器，由此，控制装置能够通过受控装置、电机或控制器控制存储仓41和转运机构42。

在本实施例的第一种可能的情况中：在订单队列满足预设条件或接收到第二终端发送的转运指令时，配送机器人在到达转运交付位置后，可以向转运系统的交互装置43发送第一放置指令。控制装置44在交互装置43接收到第一放置指令后，可以选择一个空置的存储仓41，控制该存储仓41的第二单元门53打开，并控制转运机构42从转运交付位置将配送标的运送到该存储仓41中。优选地，控制装置44还可以控制该存储仓41的第二单元门53关闭，例如，在打开第二单元门53的预定时间后或接收到配送机器人发送的第二单元门关闭指令后，并将该存储仓41的标识发送至配送机器人。由此，配送机器人可以根据存储仓41的标识更新订单的状态信息，并告知用户配送标的的存储位置。

用户在接收到配送机器人发送的通知后，可以到对应的转运系统的转运交付位置取出配送标的。具体地，第二终端可以根据配送机器人的通知生成第一取出指令。用户到达转运交付位置后，可以通过第二终端向交互装置43发送第一取出指令。控制装置44在交互装置43接收到第一取出指令后，可以控制第一取出指令对应的存储仓41的第一单元门52打开。由此，用户可以获取第一取出指令对应的配送标的。优选地，控制装置44还可以控制第一单元门52关闭，例如，在打开第一单元门52的预定时间后或接收到第二终端发送的第一单元门关闭指令后。

例如，用户1接收到配送机器人1发送的通知(也即，“订单1被存储到3层转运系统的存储仓1内，请及时取餐”)后，到达3层转运系统的转运交付位置后，向3层转运系统的控制装置发送订单1的第一取出指令。控制装置在接收到订单1的第一取出指令后，控制存储仓1的第一单元门打开。取餐后，用户可以通过第二终端发送第一单元门关闭指令，由此，控制装置可以控制存储仓1的第一单元门关闭。

在本实施例的第二种可能的情况中：在全部配送机器人处于配送状态或订单数量较多或接收到服务器发送的第二放置指令时，配送人员可以将订单的配送标的交付给转运系统。具体地，配送人员在转运交付位置通过第一终端向转运系统的交互装置43发送第二放置指令。控制装置44在交互装置43接收到第二放置指令后，选择一个空置的存储仓41，并控制该存储仓41订单第一单元门打开52。由此，配送人员可以将第二放置指令对应的配送标的放入该存储仓41的存储空间51内。优选地，控制装置44还可以控制第一单元门52关闭，例如，在打开第一单元门52的预定时间后或接收到第一终端发送的第一单元门关闭指令后。

配送人员在将配送标的放置在转运系统的存储仓41内后，可以向服务器发送状态更新信息，告知服务器配送标的放置完成。由此，配送机器人可以根据订单的信息获取订单的存储位置，并到对应的转运系统接收配送标的。具体地，配送机器人在到达对应的转运系统的转运交付位置后，向交互装置43发送第二取出指令。控制装置44在交互装置43接收到第二取出指令后，控制第二取出指令对应的存储仓41的第二单元门53打开，并控制转运机构42将该存储仓41中的配送标的取出并转运到转运交付位置。由此，配送机器人可以接收配送标的并开始配送。优选地，控制装置44还可以控制第二单元门53关闭，例如，在打开第二单元门52的预定时间后或接收到配送机器人发送的第二单元门关闭指令后。

在本实施例中，交互装置43可以通过无线方式和/或扫描计算机可识别图案(例如，二维码、条形码等)方式与配送机器人、第一终端和第二终端进行交互。

图6是本发明第三实施例的转运装置的示意图。如图6所示，本实施例的转运装置包括基座61、旋转底座62、升降装置63、第一轴64、伸缩装置65和取放部件66。其中，基座61设置有沿第一方向(也即，虚线l1的方向)延伸的导轨，导轨延伸到转运交付位置(也即，图6中6a所示的位置)。旋转底座62设置于基座61上，被配置为在导轨上沿第一方向移动并以第二方向(也即，虚线l2的方向)为轴向旋转。第一轴64设置于旋转底座62上。升降装置63设置于旋转底座62和第一轴64上，被配置为在第一轴64上沿第三方向(也即，虚线l3的方向)移动。伸缩装置65设置升降装置63上，被配置为沿第四方向(也即，虚线l4的方向)移动。取放部件66连接到伸缩装置65，随伸缩装置65移动以实现取放操作。优选地，转运系统还可以包括托盘67，托盘67放置在存储仓中。由此，转运机构在将配送标的放置到存储仓或从存储仓中取出配送标的时只需要对托盘67进行操作。取放部件66还包括用于取放托盘67的操作臂661。转运机构还包括用于独立控制旋转底座62延第一方向移动的第一电机、用于独立控制旋转底座62以第二方向为轴向旋转的第二电机、用于独立控制升降装置63延第三方向移动的第三电机和用于独立控制伸缩装置65延第四方向移动的第四电机。由此，转运系统的控制装置可以根据存储仓的位置通过各电机控制旋转底座62、升降装置63、伸缩装置65和取放部件66，从而实现配送标的的取放。

图7是本发明第四实施例的订单配送方法的流程图。本实施例的订单配送方法适用于服务器侧。如图7所示，本实施例的订单配送方法包括如下步骤：

步骤s701，获取订单集合。

其中，订单集合中的订单的目标地址在预定区域内，订单集合中的配送订单为待交付给自动配送系统的订单。

步骤s702，获取配送机器人的状态信息。

其中，配送机器人的状态信息包括配送中的订单和配送机器人的当前位置。具体地，配送机器人可以确定自身当前的状态信息，并通过网络将状态信息上报至服务器。由此，服务器可以获取配送机器人的状态信息。

应理解，步骤s701和步骤s702可以同时执行，也可以先后执行，不必区分执行顺序。

步骤s703，根据订单集合和配送机器人的状态信息确定配送机器人对配送中的订单的配送方式。

其中，配送方式包括通过转运系统转运配送标的或移动到订单的目标地址直接进行配送。具体地，服务器根据订单集合、配送中的订单的目标位置和配送机器人的当前位置确定配送机器人对配送中的订单的配送方式。更具体地，在预定区域内存在多个配送机器人时，服务器可以根据每个机器人的当前位置、配送中的订单和配送机器人的当前位置分别确定每个配送机器人对配送中的订单的配送方式。

例如，在订单集合中的订单的数量或配送中的订单的数量超过第二阈值且全部配送机器人处于配送状态时，可以确定全部配送机器人的配送方式为通过转运系统转运配送标的，并向全部配送机器人发送转运指令，使得全部配送机器人将配送标的交付给转运系统。在订单集合中的订单的数量或配送中的订单的数量没有超过第二阈值，或存在至少一个处于等待交付状态的配送机器人时，可以确定部分配送机器人的配送方式为通过转运系统转运配送标的，并向对应的配送机器人发送转运指令，使得对应的配送机器人将配送标的交付给转运系统；而其他配送机器人的配送方式为移动到订单的目标地址直接对配送标的进行配送。在订单集合中的订单的数量和第二订单集合中的订单的数量均没有超过第二阈值且存在至少一个配送机器人处于等待交付的状态时，可以确定全部配送机器人的配送方式为移动到订单的目标地址直接对配送标的进行配送。

应理解，也可以根据订单集合中的订单的目标位置、配送中的订单的目标位置和配送机器人的当前位置确定配送机器人对配送中的订单的配送方式。

本实施例通过获取订单集合和配送机器人的状态信息，并根据订单集合和配送机器人的状态信息确定配送机器人对配送中的订单的配送方式。由此，提升了配送过程的效率，降低配送机器人的配送成本。

图8是本发明第四实施例的界面示意图。如图8所示，楼中存在五个配送机器人，分别为机器人1、机器人2、机器人3、机器人4和机器人5。服务器可以获取五个配送机器人的状态信息，并展示在配送机器人信息展示窗口81中，同时获取目标地址在该楼中且未被交付到自动配送系统的订单(也即，第二订单集合)的信息，并展示在未交付订单展示窗口82中。应理解，未交付订单展示窗口82中可以展示第二订单集合中的订单的标识，还可以展示其他信息，例如，订单的目标地址等。服务器确定每个配送机器人的配送方式后，可以展示在配送方式结果展示窗口83中。优选地，服务器还可以向机器人3、机器人4和机器人5发送转运指令，由此，机器人3、机器人4和机器人5可以将配送标的交付给转运系统，从而对订单2、订单3、订单4、订单5和订单6的配送标的进行转运。

图9是本发明第五实施例的订单配送方法的流程图。本实施例的订单配送方法适用于服务器侧。如图9所示，本市实施例的订单配送方法包括如下步骤：

步骤s901，获取订单集合。

在本实施例中，步骤s901和步骤s701的实现方式相似，在此不再赘述。

步骤s902，获取配送机器人的状态信息。

在本实施例中，步骤s902和步骤s702的实现方式相似，在此不再赘述。

应理解，步骤s901和步骤s902可以同时执行，也可以先后执行，不必区分执行顺序。

步骤s903，获取预定区域的电梯状态。

其中，电梯状态可以包括为电梯当前位置和电梯的运行方向。应理解，电梯状态不限于上述两种信息，还可以包括通过加速度计获取的电梯的加速度等。

应理解，步骤s902和步骤s903可以同时执行，也可以先后执行，不必区分执行顺序。

步骤s904，根据订单集合的目标地址、配送机器人的状态信息以及电梯状态确定目标配送方案。

具体地，服务器可以根据订单集合的目标地址、配送中的订单的目标地址和配送机器人的当前位置确定目标配送方案。

图10是本发明第五实施例的应用场景图。如图10所示，楼内存在一个配送机器人，为机器人101，机器人101处于配送状态，当前在3层，仓内包括一个待配送的订单(也即，第一订单)，为订单1，订单1的目标地址在8层。楼内包括两个电梯，分别为电梯102和电梯103，其中电梯102在4层停留，电梯103在8层停留。在机器人101的配送过程中，第二订单集合的数量超过10个，且第二订单集合中包括多个目标地址在5层的订单，为订单2、订单3和订单4。由此，服务器可以确定机器人101当前的目标配送方案为：乘坐电梯102到达8层配送订单1的配送标的，并乘坐电梯103回到楼内的交付点。优选地，服务器还可以同时将订单2、订单3和订单4调度给机器人101，由此，机器人101还可以在后续较高效地完成订单2、订单3和订单4的配送标的的配送。

可选地，在本实施例中，配送机器人的状态信息还可以包括当前空仓数量，电梯状态包括电梯的当前位置、待停留的楼层数量、待停留的楼层和运行状态。由此，服务器可以根据配送中的订单的目标地址、订单集合的目标地址、配送机器人的状态信息、电梯的当前位置、待停留的楼层数量、待停留的楼层和所述运行状态确定目标配送方案。

例如，机器人1到达5层准备配送订单1，并需要乘电梯到8层配送订单2，电梯1的当前位置在2层，运行方向为向上，待停留楼层为5层和7层，服务器可以确定订单1的目标配送方案为：将订单1交付到5层的转运系统中，并乘电梯到8层配送订单2。具体地，服务器也可以确定订单2的配送方案，从而确定机器人1的配送方案。

步骤s905，根据目标配送方案确定配送机器人对配送中的订单的配送方式。

服务器可以根据机器人101的目标配送方案确定机器人101的配送方式为：将订单1的配送标的交付给8层的转运系统。由此，机器人101较快地完成订单1的转运。从而能够获取订单2、订单3和订单4，并乘坐电梯103对订单2、订单3和订单4的配送标的进行配送。

本实施例通过获取订单集合和配送机器人的状态信息，并根据订单集合和配送机器人的状态信息确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式。由此，降低了配送机器人等待电梯的时间，从而进一步提升配送过程的效率，降低配送机器人的配送成本。

图11是本发明第五实施例的电子设备的示意图。在本实施例中，电子设备为服务器。应理解，还可以为其他电子设备，如树莓派。如图11所示，该电子设备：至少包括一个处理器1101；以及，与至少一个处理器1101通信连接的存储器1102；以及，与扫描装置通信连接的通信组件1103，通信组件1103在处理器1101的控制下接收和发送数据；其中，存储器1102存储有可被至少一个处理器1101执行的指令，指令被至少一个处理器1101执行以实现：

获取订单集合，所述订单集合中的订单的目标地址在预定区域内，所述订单为待交付给所述自动配送系统的订单；

获取配送机器人的状态信息，所述配送机器人的状态信息包括配送中的订单和所述配送机器人的当前位置；

根据所述订单集合和所述配送机器人的状态信息确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式，所述配送方式包括通过所述转运系统转运配送标的或移动到所述订单的目标地址直接进行配送。

进一步地，所述根据所述订单集合和所述配送机器人的状态信息确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式包括：

根据所述订单集合和各所述配送机器人的状态信息分别确定各所述配送机器人对配送中的订单的配送方式。

进一步地，所述电子设备用于进一步实现如下步骤：

获取所述预定区域的电梯状态；以及

根据所述订单集合和所述配送机器人的状态信息确定配送机器人对配送中的订单的配送方式，包括：

根据所述配送中的订单的目标地址、所述订单集合的目标地址、配送机器人的状态信息以及所述电梯状态确定目标配送方案；

根据所述目标配送方案确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式。

进一步地，所述配送机器人的状态信息还包括当前空仓数量，所述电梯状态包括所述电梯的当前位置、待停留的楼层数量、待停留的楼层和运行状态；

所述根据所述配送中的订单的目标地址、所述订单集合的目标地址、配送机器人的状态信息以及所述电梯状态确定目标配送方案包括：

根据所述配送中的订单的目标地址、所述订单集合的目标地址、所述配送机器人的状态信息、所述电梯的当前位置、所述待停留的楼层数量、所述待停留的楼层和所述运行状态确定所述目标配送方案。

具体地，该电子设备包括：一个或多个处理器1101以及存储器1102，图11中以一个处理器1101为例。处理器1101、存储器1102可以通过总线或者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。存储器1102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器1101通过运行存储在存储器1102中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述订单调度方法或配送机器人的控制方法。

存储器1102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器1102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1102可选包括相对于处理器1101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器1102中，当被一个或者多个处理器1101执行时，执行上述任意方法实施例中的订单调度方法或配送机器人的控制方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本实施例通过获取订单集合和配送机器人的状态信息，并根据订单集合和配送机器人的状态信息确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式。由此，降低了配送机器人等待电梯的时间，从而进一步提升配送过程的效率，降低配送机器人的配送成本。

本发明的第六实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例公开了a1、一种订单配送方法，用于自动配送系统进行配送标的的配送，所述自动配送系统包括配送机器人和转运系统，所述方法包括：

获取订单集合，所述订单集合中的订单的目标地址在预定区域内，所述订单为待交付给所述自动配送系统的订单；

获取配送机器人的状态信息，所述配送机器人的状态信息包括配送中的订单和所述配送机器人的当前位置；

根据所述订单集合和所述配送机器人的状态信息确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式，所述配送方式包括通过所述转运系统转运配送标的或移动到所述订单的目标地址直接进行配送。

a2、如a1所述的方法中，所述根据所述订单集合和所述配送机器人的状态信息确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式包括：

根据所述订单集合和各所述配送机器人的状态信息分别确定各所述配送机器人对配送中的订单的配送方式。

a3、如a1所述的方法中，所述方法还包括：

获取所述预定区域的电梯状态；以及

根据所述订单集合和所述配送机器人的状态信息确定配送机器人对配送中的订单的配送方式，包括：

根据所述配送中的订单的目标地址、所述订单集合的目标地址、配送机器人的状态信息以及所述电梯状态确定目标配送方案；

根据所述目标配送方案确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式。

a4、如a3所述的方法中，所述配送机器人的状态信息还包括当前空仓数量，所述电梯状态包括所述电梯的当前位置、待停留的楼层数量、待停留的楼层和运行状态；

所述根据所述配送中的订单的目标地址、所述订单集合的目标地址、配送机器人的状态信息以及所述电梯状态确定目标配送方案包括：

根据所述配送中的订单的目标地址、所述订单集合的目标地址、所述配送机器人的状态信息、所述电梯的当前位置、所述待停留的楼层数量、所述待停留的楼层和所述运行状态确定目标配送方案。

本发明实施例还公开了b1、一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如a1-a4中任一项所述的方法。

本发明实施例还公开了c1、一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如下步骤：

获取订单集合，所述订单集合中的订单的目标地址在预定区域内，所述订单为待交付给所述自动配送系统的订单；

获取配送机器人的状态信息，所述配送机器人的状态信息包括配送中的订单和所述配送机器人的当前位置；

根据所述订单集合和所述配送机器人的状态信息确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式，所述配送方式包括通过所述转运系统转运配送标的或移动到所述订单的目标地址直接进行配送。

c2、如c1所述的电子设备中，所述根据所述订单集合和所述配送机器人的状态信息确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式包括：

根据所述订单集合和各所述配送机器人的状态信息分别确定各所述配送机器人对配送中的订单的配送方式。

c3、如c1所述的电子设备中，所述电子设备用于进一步实现如下步骤：

获取所述预定区域的电梯状态；以及

根据所述订单集合和所述配送机器人的状态信息确定配送机器人对配送中的订单的配送方式，包括：

根据所述配送中的订单的目标地址、所述订单集合的目标地址、配送机器人的状态信息以及所述电梯状态确定目标配送方案；

根据所述目标配送方案确定所述配送机器人对配送中的订单的配送方式。

c4、如c3所述的电子设备中，所述配送机器人的状态信息还包括当前空仓数量，所述电梯状态包括所述电梯的当前位置、待停留的楼层数量、待停留的楼层和运行状态；

所述根据所述配送中的订单的目标地址、所述订单集合的目标地址、配送机器人的状态信息以及所述电梯状态确定目标配送方案包括：

根据所述配送中的订单的目标地址、所述订单集合的目标地址、所述配送机器人的状态信息、所述电梯的当前位置、所述待停留的楼层数量、所述待停留的楼层和所述运行状态确定所述目标配送方案。

本发明实施例还公开了d1、一种配送机器人，所述配送机器人包括：

移动及仓储系统，被配置为驱动所述配送机器人移动，并受控打开或关闭至少一个存储仓以便于取放配送标的；

交互装置，被配置为进行信息交互；以及

控制装置，被配置为控制所述移动及仓储系统移动到订单对应的转运交付位置转运配送标的或移动到订单的目标地址直接进行所述配送标的的配送。

d2、如d1所述的配送机器人中，所述控制装置被配置为响应于接收到转运指令，控制所述移动及仓储系统移动到转运交付位置进行所述配送标的的转运。

d3、如d1所述的配送机器人中，所述控制装置被配置为响应于被分配的订单队列满足预设条件，控制所述移动及仓储系统移动到转运交付位置进行所述配送标的的转运。

d4、如d3所述的配送机器人中，所述预设条件为所述订单队列的长度超过第一阈值。

本发明实施例还公开了e1、一种转运系统，所述转运系统包括：

至少一个存储仓，所述存储仓包括存储空间和封闭所述存储空间的第一单元门和第二单元门，所述第一单元门和所述第二单元门相对设置；

转运机构，设置于所述第二单元门一侧，用于受控在存储仓和转运交付位置之间进行配送标的转运；

交互装置，被配置为接收和发送指令；

控制装置，用于控制所述存储仓的第一单元门和第二单元门以及所述转运机构；

其中，所述控制装置被配置为响应于所述交互装置接收到第一放置指令，选择一个空置的存储仓，控制所述空置的存储仓的第二单元门打开，并控制所述转运机构从转运交付位置将配送标的运送到所述存储仓中。

e2、如e1所述的系统中，所述转运机构包括：

基座，设置有沿第一方向延伸的导轨，所述导轨延伸到所述转运交付位置；

旋转底座，设置于第一轴上，被配置为在所述导轨上沿所述第一方向移动并以第二方向为轴向旋转；

升降装置，设置于所述旋转底座和第一轴上，被配置为在所述第一轴上沿第三方向移动；

伸缩装置，设置于所述升降装置上，被配置为沿第四方向移动；

取放部件，连接到所述伸缩装置，随所述伸缩装置移动以实现取放操作。

e3、如e2所述的系统中，所述转运系统还包括托盘，所述托盘设置于存储仓中；

所述取放部件包括用于取放所述托盘的操作臂。

e4、如e1所述的系统中，所述控制装置被配置为响应于所述交互装置接收到第一取出指令，控制所述第一取出指令对应的存储仓的第一单元门打开。

e5、如e1所述的系统中，所述控制装置被配置为响应于第二放置指令，选择一个空置的存储仓，并控制所述空置的存储仓的第一单元门打开。

e6、如e5所述的系统中，所述控制装置被配置为响应于所述交互装置接收到第二取出指令，控制所述第二取出指令对应的存储仓的第二单元门打开，并控制所述转运机构将所述存储仓中的配送标的取出并运送到转运交付位置。

e7、如e1所述的系统中，所述交互装置通过无线通信方式和/或扫描计算机可识别图案方式进行交互。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施例是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。