用于标注数据的方法和装置与流程

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于标注数据的方法和装置。

背景技术：

在自动驾驶车辆的感知系统中，部分算法需要通过对标注数据进行监督学习完成。数据标注的质量和效率对感知算法的重要性不言而喻。

以激光点云的障碍物标注为例，现有技术中通常是通过标注人员操作鼠标等对障碍物的朝向进行精细调整来完成标注。

技术实现要素：

本申请实施例提出了用于标注数据的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于标注数据的方法，该方法包括：基于待标注数据生成至少三个标注信息集合；将所生成的至少三个标注信息集合作为候选项，执行如下筛选步骤：获取用户从候选项中选择的标注信息集合，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件；若所选择的标注信息集合中的标注信息满足预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果。

在一些实施例中，该方法还包括：若所选择的标注信息集合中的标注信息不满足预设条件，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合，将划分得到的至少三个标注信息集合作为候选项，继续执行筛选步骤。

在一些实施例中，该方法还包括：基于历史标注记录，统计最终标注结果与首次选取的标注信息之间的误差，确定至少一个参考值。其中，基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，具体包括：基于待标注数据和至少一个参考值生成至少三个标注信息集合。

在一些实施例中，待标注数据为障碍物点云。基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，具体包括：将障碍物点云输入到预先训练的障碍物朝向识别模型中，得到障碍物的参考朝向；基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区。

在一些实施例中，筛选步骤具体包括：获取用户选择的扇区；判断所选择的扇区的角度是否小于预设角度阈值。

在一些实施例中，若所选择的标注信息集合中的标注信息满足预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果，具体包括：若所选择的扇区的角度小于预设角度阈值，将所选择的扇区的中心线所指方向标注为障碍物的朝向。

在一些实施例中，若所选择的标注信息集合中的标注信息不满足预设条件，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合，将划分得到的至少三个标注信息集合作为候选项，继续执行筛选步骤，具体包括：若所选择的扇区的角度大于或等于预设角度阈值，将所选择的扇区划分为至少三个扇区，将划分得到的至少三个扇区作为候选项，继续执行筛选步骤。

在一些实施例中，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体包括：将参考朝向所在直线作为其中一个扇区的中心线，将标注平面等分为至少三个扇区。

在一些实施例中，该方法还包括：获取具有相同的障碍物特征的激光点云的历史标注记录；基于所获取的历史标注记录统计最终标注的朝向与首次选取的朝向之间的误差，确定至少一个参考值。其中，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体包括：获取与障碍物点云的障碍物特征对应的至少一个参考值；基于参考朝向和所获取的至少一个参考值将标注平面划分为至少三个扇区。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于标注数据的装置，该装置包括：集合生成单元，被配置成基于待标注数据生成至少三个标注信息集合；筛选单元，被配置成将所生成的至少三个标注信息集合作为候选项，执行如下筛选步骤：获取用户从候选项中选择的标注信息集合，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件；选取单元，被配置成若所选择的标注信息集合中的标注信息满足预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果。

在一些实施例中，该装置还包括：划分单元，被配置成若所选择的标注信息集合中的标注信息不满足预设条件，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合，将划分得到的至少三个标注信息集合作为候选项，继续执行筛选步骤。

在一些实施例中，该装置还包括：统计单元，被配置成基于历史标注记录，统计最终标注结果与首次选取的标注信息之间的误差，确定至少一个参考值。其中，集合生成单元具体被配置成：基于待标注数据和至少一个参考值生成至少三个标注信息集合。

在一些实施例中，待标注数据为障碍物点云。集合生成单元具体被配置成：将障碍物点云输入到预先训练的障碍物朝向识别模型中，得到障碍物的参考朝向；基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区。

在一些实施例中，筛选步骤具体包括：获取用户选择的扇区；判断所选择的扇区的角度是否小于预设角度阈值。

在一些实施例中，选取单元具体被配置成：若所选择的扇区的角度小于预设角度阈值，将所选择的扇区的中心线所指方向标注为障碍物的朝向。

在一些实施例中，划分单元具体被配置成：若所选择的扇区的角度大于或等于预设角度阈值，将所选择的扇区划分为至少三个扇区，将划分得到的至少三个扇区作为候选项，继续执行筛选步骤。

在一些实施例中，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体包括：将参考朝向所在直线作为其中一个扇区的中心线，将标注平面等分为至少三个扇区。

在一些实施例中，该装置还包括：统计单元，被配置成获取具有相同的障碍物特征的激光点云的历史标注记录；基于所获取的历史标注记录统计最终标注的朝向与首次选取的朝向之间的误差，确定至少一个参考值。其中，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体包括：获取与障碍物点云的障碍物特征对应的至少一个参考值；基于参考朝向和所获取的至少一个参考值将标注平面划分为至少三个扇区。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一实现方式描述的方法。

本申请实施例提供的用于标注数据的方法和装置，通过基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，之后判断用户选择的标注信息集合是否满足条件，并在满足条件时从中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果，从而能够避免手动精细调整标注信息带来的效率影响，提高标注速度，降低标注成本。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于标注数据的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的生成至少三个标注信息集合的一种实现方式的示意图；

图4是根据本申请的用于标注数据的方法的一个应用场景的示意图；

图5是根据本申请的用于标注数据的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如无线局域网络、移动网络等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如用于标记数据的应用、浏览器应用、购物类应用、即时通信工具、搜索类应用、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有显示屏并且支持标注数据的各种电子设备，包括但不限于平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103标注数据提供支持的后台服务器。后台服务器可以存储有待标注数据。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于标注数据的方法可以由终端设备101、102、103执行，相应地，用于标注数据的装置一般设置于终端设备101、102、103中。

需要说明的是，系统架构100可以不包括服务器105。当系统架构100不包括服务器105时，终端设备101、102、103可以从本地获取待标注数据。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意合适数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于标注数据的方法的一个实施例的流程200。该用于标注数据的方法可以包括以下步骤：

步骤201，基于待标注数据生成至少三个标注信息集合。

在本实施例中，用于标注数据的方法运行于其上的执行主体(例如图1的终端设备101、102、103)可以首先获取待标注数据，然后通过对待标记数据进行分析处理生成至少三个标注信息集合。这里，待标注数据可以包括需要进行标注的数据，例如，图像、激光点云等。标注信息集合可以包括若干标注信息。作为示例，当待标注数据为障碍物点云时，标注信息集合中的标注信息可以是“北偏东25度”等。

作为示例，当待标注数据为图像时，可以通过对待标注数据进行图像识别得到四个由识别结果组成的集合。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当待标注数据为障碍物点云时，步骤201具体可以包括如下步骤：

第一步，将障碍物点云输入到预先训练的障碍物朝向识别模型中，得到障碍物的参考朝向。其中，障碍物朝向识别模型用于表征障碍物点云与障碍物的朝向之间的对应关系。障碍物朝向识别模型可以采用机器学习的方法，使用预先收集的训练样本训练得到。训练样本可以通过对障碍物点云人工标注得到。这里，障碍物的朝向即为障碍物的方向。

第二步，基于第一步得到的参考朝向，将标注平面划分为至少三个扇区(例如，三个扇区、四个扇区等)。这里，标注平面可以是对激光点云进行障碍物朝向标注的二维平面。

在本实施例的一些可选的实现方式中，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区具体可以包括：将参考朝向所在的直线作为其中一个扇区的中心线，将标注平面等分为至少三个扇区。作为示例，若参考朝向为30度，则可以将参考朝向加减45度(也可以是其他预设度数)得到的角度范围(即，-15度～75度)作为第一扇区的角度范围，之后将75度～165度的范围作为第二扇区的角度范围，……，以此类推。

由于每个扇区由连续的朝向组成，例如，角度范围为-15度～75度的扇区由-15度的朝向、……、30度的朝向、……、75度的朝向组成，因此，扇区可以认为是由朝向组成的集合。

尽管上述实现方式描述了将标注平面等分为至少三个扇区，但是本申请并不限于此。例如，也可以将标注平面不等分地划分成四个扇区，本领域的技术人员可以根据实际应用场景的需要进行设置。

步骤202，获取用户从候选项中选择的标注信息集合。

在本实施例中，用于标注数据的方法运行于其上的执行主体(例如图1的终端设备101、102、103)可以将步骤201生成的至少三个标注信息集合(例如，四个扇区)作为候选项呈现给用户(例如，标注人员)以供用户选择，之后获取用户选择的标注信息集合(例如，第一扇区)。这里，用户可以通过鼠标点击(例如，操作鼠标点击第一扇区)或者数字交互(输入代表第一扇区的数字“1”)的方式选择作为候选项的标注信息集合。

在一些数据标注场景中，尤其是在一些精度要求较高的数据标注场景中(例如，障碍物朝向标注精度需要达到2度、甚至1度以内)，无法通过计算机自动完成数据标注，因此需要人工参与(例如，直接采用人工标注或人工辅助筛选)。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当待标注数据为障碍物点云时，步骤202具体可以包括：获取用户选择的扇区。

在本实施例中，标注人员可以根据经验和候选项的呈现效果选择更适合的待标注数据的标注信息集合。仍以待标注数据为障碍物点云为例，可以根据每个扇区自动生成一个包围框，用户通过判断包围框是否与点云轮廓贴合的效果来选择合适的扇区(当扇区角度范围较小时，可以采用局部放大的方式帮助用户做出选择)。

步骤203，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件。

在本实施例中，用于标注数据的方法运行于其上的执行主体(例如图1的终端设备101、102、103)可以判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件。例如，可以判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否在预设的取值范围内，或者也可以判断所选择的标注信息集合中的各标注信息之间的差异是否小于预设阈值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当待标注数据为障碍物点云时，步骤203具体可以包括：判断用户选择的扇区的角度是否小于预设角度阈值(例如，5度、2度、1度等)。这里，预设角度阈值可以是根据经验、历史数据或应用场景的实际需求设置的数值。

步骤204，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果。

在本实施例中，若步骤203中判断出所选择的标注信息集合中的标注信息满足上述预设条件，则用于标注数据的方法运行于其上的执行主体(例如图1的终端设备101、102、103)可以从该标注信息集合中选取一个标注信息作为待标注数据对应的标注结果(即，作为对待标注数据的标注)。例如，从所选择的标注信息集合中随机选取一个标注信息作为待标注数据对应的标注结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当待标注数据为障碍物点云时，步骤204具体可以包括：若所选择的扇区的角度小于预设角度阈值，将所选择的扇区中包含的一个朝向标注为障碍物的朝向。由于所选择的扇区小于预设角度阈值(根据精度要求设置的角度)，则该扇区中的所有朝向均在要求的精度范围内。

优选地，步骤204具体可以包括：若所选择的扇区的角度小于预设角度阈值，将所选择的扇区的中心线所指方向标注为障碍物的朝向。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该用于标注数据的方法还可以包括步骤205。

步骤205，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合。

在本实现方式中，若步骤203中判断出所选择的标注信息集合中的标注信息不满足上述预设条件，则用于标注数据的方法运行于其上的执行主体(例如图1的终端设备101、102、103)可以所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合(即，在用户选择的标注信息集合的基础上进一步细化标注范围)，然后返回到步骤202继续执行。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当待标注数据为障碍物点云时，步骤205具体可以包括：若所选择的扇区的角度大于或等于预设角度阈值，将所选择的扇区划分为至少三个扇区，然后将该至少三个扇区作为新的候选项，返回到步骤202继续执行。作为示例，用户选择的第一扇区的角度大于2度(即，不满足预设条件)，则将第一扇区划分为四个扇区，然后将这四个扇区作为新的候选项，返回到步骤202继续执行。

可选地，将所选择的扇区划分为至少三个扇区具体可以包括：将所选择的扇区等分为至少三个扇区。

通过一个具体示例来说明本实施例的有益效果。在对障碍物点云进行障碍物朝向标注的示例中，将障碍物点云输入障碍物朝向识别模型中，得到障碍物的参考朝向为30度。将该朝向作为第一扇区的中心线，把360度的标注平面划分为四个扇区(每个扇区90度)。由于用户选择的第一扇区大于2度，需要对第一扇区进一步的划分得到四个22.5度的扇区，……，以此类推。经过四次扇区划分(第一次划分后扇区的角度为90度，第二次划分后扇区的角度为22.5度，第三次划分后扇区的角度约为5.6度，第四次划分后扇区的角度约为1.4度)，就可以将障碍物的朝向精度控制在2度的范围内。与手动调整参考朝向相比，不仅操作简单(只需要鼠标点击扇区或输入数字即可，而不需要精细调整方向)，而且效率高(只需要四次选择即可完成)，另外也提高了标注的精度(手动调整方向，精度难以控制在2度以内)。

需要说明的是，步骤201中生成的标注信息集合的数量与步骤205中划分得到的标注信息集合的数量可以相同，也可以不同。本申请对此不作具体限定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，为了进一步优化筛选步骤，该用于标注数据的方法还可以包括：基于历史标注记录(例如，标注日志)，统计最终标注结果与首次选取的标注信息之间的误差，确定至少一个参考值。这里，参考值可以是相对数值(例如360分之几)。作为示例，可以统计障碍物的最终标注的朝向与障碍物朝向识别模型生成的朝向(或用户首次选择的扇区的中心线所指方向)的误差，将误差的90％分位数与360的比值确定为第一参考值，将误差的99％分位数与360的比值确定为第二参考值。该步骤可以离线执行。

对应于该实现方式，步骤201可以被优化为：基于待标注数据和至少一个参考值生成至少三个标注信息集合。

参考图3进行说明，图3示出了将标注平面不等分地划分为至少三个扇区的示意图。如图3所示，将障碍物点云输入到障碍物朝向识别模型中，得到障碍物的参考朝向(如图3中实线箭头所指方向)，将参考朝向加减α(这里，α/360为第一参考值)得到射线l1和l2，将参考朝向加减(α+β)(这里，β/360为第二参考值)得到射线l3和l4，射线l1、l2、l3和l4将360度的标注平面划分为四个扇区，即，扇区①、②、③、④。

对应地，步骤205可以被优化为：基于至少一个参考值将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合。

下面通过具体示例来说明本实现方式的有益效果。在对障碍物点云进行障碍物朝向标注的示例中，将障碍物点云输入障碍物朝向识别模型中，得到障碍物的参考朝向为30度。通过离线统计标注日志，确定出第一参考值和第二参考值分别为10/360和25/360。将该参考朝向作为中心线加减10度得到两条分割线(分割线之间的扇区即为第一扇区)，之后将参考朝向作为中心线加减25度得到的另外两条分割线，四条分割线将标注平面划分为角度不同的四个扇区(第一扇区、第二扇区、第三扇区和第四扇区)。由于用户选择的第一扇区大于2度，需要对第一扇区进一步的划分(按照第一次划分时四个扇区的比例来划分第一扇区)得到四个更小的扇区。经过两次扇区划分(第一次划分后第一扇区的角度为20度，第二次划分后第一扇区的角度约为1.1度)，就可以将障碍物的朝向精度控制在2度的范围内。与等分相比，通过离线统计历史标注记录确定至少一个参考值，并进行不等分地划分，可以减少用户选择的次数，进一步提高标注效率。

尽管前面的实现方式描述了分别以等分和不等分的方式划分扇区，但本申请并不限于此，也可以采用两者结合的方式进行划分，例如，第一次采用不等分方式划分，第二次采用等分方式划分。或者，第一次采用等分方式划分，第二次采用不等分方式划分，等等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，当待标注数据为障碍物点云时，该用于标注数据的方法还可以包括：首先，获取具有相同障碍物特征的激光点云的历史标注记录；然后，基于上述历史标注记录统计最终标注的朝向与首次选取的朝向之间的误差，从而可以确定至少一个参考值。这里，相同障碍物特征可以指相同的障碍物类型(例如，卡车、人等)、相同的尺寸范围等。

对应地，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区具体可以包括：首先，获取与障碍物点云的障碍物特征(例如，卡车类型)对应的至少一个参考值；然后，基于参考朝向和获取的至少一个参考值将标注平面划分为至少三个扇区。

通过对历史标注记录分类统计确定不同类型的障碍物对应的参考值，能够进一步优化筛选步骤，减少用户选择次数，提高标注效率。

继续参见图4，图4是根据本实施例的用于标注数据的方法的应用场景的一个示意图。在该应用场景中，将障碍物点云401输入到预先训练的模型中得到参考朝向403(而虚线箭头402为障碍物的真实朝向)。以参考朝向403为扇区①的中心线将标注平面等分为四个扇区①、②、③、④。用户通过判断选取扇区①为优选扇区。由于该优选扇区(即，扇区①)的角度(90度)大于10度(为了便于图示，该应用场景将预设角度阈值设置为较大的值)，因此将该优选扇区再次等分为四个扇区①、②、③、④。用户选取扇区③为优选扇区。由于该优选扇区的角度(22.5度)仍大于10度，因此将该优选扇区再次等分为四个扇区①、②、③、④。用户选取扇区④为优选扇区。由于该优选扇区的角度(5.6度)小于10度，因此将该优选扇区的中心线作为障碍物的最终朝向。

本申请的上述实施例提供的用于标注数据的方法，通过基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，之后判断用户选择的标注信息集合是否满足条件，并在满足条件时从中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果，从而能够避免手动精细调整标注信息带来的效率影响，提高标注速度，降低标注成本。

进一步参考图5，作为对图2所示方法的实现，本申请提供了一种用于标注数据的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于终端设备中。

如图5所示，本实施例的用于标注数据的装置500可以包括集合生成单元501、筛选单元502和选取单元503。其中，集合生成单元501可以被配置成基于待标注数据生成至少三个标注信息集合。筛选单元502可以被配置成将所生成的至少三个标注信息集合作为候选项，执行如下筛选步骤：获取用户从候选项中选择的标注信息集合，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件。选取单元503可以被配置成若所选择的标注信息集合中的标注信息满足预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果。

在本实施例中，本实施例的用于标注数据的装置500的集合生成单元501可以首先获取待标注数据，然后通过对待标记数据进行分析处理生成至少三个标注信息集合。这里，待标注数据可以包括需要进行标注的数据，例如，图像、激光点云等。标注信息集合可以包括若干标注信息。作为示例，当待标注数据为障碍物点云时，标注信息集合中的标注信息可以是“北偏东25度”等。

在本实施例中，上述筛选单元502可以将上述至少三个标注信息集合(例如，四个扇区)作为候选项执行如下筛选步骤：

首先，获取用户选择的标注信息集合(例如，第一扇区)。这里，用户可以通过鼠标点击(例如，操作鼠标点击第一扇区)或者数字交互(输入代表第一扇区的数字“1”)的方式选择作为候选项的标注信息集合。

然后，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件。例如，可以判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否在预设的取值范围内，或者也可以判断所选择的标注信息集合中的各标注信息之间的差异是否小于预设阈值。

在本实施例中，若所选择的标注信息集合中的标注信息满足上述预设条件，则上述选取单元503可以从该标注信息集合中选取一个标注信息作为待标注数据对应的标注结果(即，作为对待标注数据的标注)。例如，从所选择的标注信息集合中随机选取一个标注信息作为待标注数据对应的标注结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置500还可以包括划分单元504。其中，划分单元504可以被配置成：若所选择的标注信息集合中的标注信息不满足预设条件，将所选择的标注信息集合划分为至少三个标注信息集合，将划分得到的至少三个标注信息集合作为候选项，继续执行上述筛选步骤。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置500还可以包括统计单元。其中，统计单元可以被配置成：基于历史标注记录，统计最终标注结果与首次选取的标注信息之间的误差，确定至少一个参考值。其中，上述集合生成单元501具体可以被配置成：基于待标注数据和至少一个参考值生成至少三个标注信息集合。

在本实施例的一些可选的实现方式中，待标注数据可以为障碍物点云。集合生成单元具体可以被配置成：将障碍物点云输入到预先训练的障碍物朝向识别模型中，得到障碍物的参考朝向；基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区。

在本实施例的一些可选的实现方式中，筛选步骤具体可以包括：获取用户选择的扇区；判断所选择的扇区的角度是否小于预设角度阈值。

在本实施例的一些可选的实现方式中，选取单元具体可以被配置成：若所选择的扇区的角度小于预设角度阈值，将所选择的扇区的中心线所指方向标注为障碍物的朝向。

在本实施例的一些可选的实现方式中，划分单元具体可以被配置成：若所选择的扇区的角度大于或等于预设角度阈值，将所选择的扇区划分为至少三个扇区，将划分得到的至少三个扇区作为候选项，继续执行筛选步骤。

在本实施例的一些可选的实现方式中，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体可以包括：将参考朝向所在直线作为其中一个扇区的中心线，将标注平面等分为至少三个扇区。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置500还可以包括统计单元。其中，统计单元可以被配置成：获取具有相同的障碍物特征的激光点云的历史标注记录；基于所获取的历史标注记录统计最终标注的朝向与首次选取的朝向之间的误差，确定至少一个参考值。其中，基于参考朝向将标注平面划分为至少三个扇区，具体可以包括：获取与障碍物点云的障碍物特征对应的至少一个参考值；基于参考朝向和所获取的至少一个参考值将标注平面划分为至少三个扇区。

本申请的上述实施例提供的用于标注数据的装置，通过基于待标注数据生成至少三个标注信息集合，之后判断用户选择的标注信息集合是否满足条件，并在满足条件时从中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果，从而能够避免手动精细调整标注信息带来的效率影响，提高标注速度，降低标注成本。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备(例如图1的终端设备101、102、103)600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(rom)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(ram)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、rom602以及ram603通过总线604彼此相连。输入/输出(i/o)接口605也连接至总线604。

通常以下装置可以连接至i/o接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标等的输入装置606；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从rom602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：基于待标注数据生成至少三个标注信息集合；将所生成的至少三个标注信息集合作为候选项，执行如下筛选步骤：获取用户从候选项中选择的标注信息集合，判断所选择的标注信息集合中的标注信息是否满足预设条件；若所选择的标注信息集合中的标注信息满足预设条件，从所选择的标注信息集合中选取标注信息作为待标注数据对应的标注结果。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括集合生成单元、筛选单元和选取单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，集合生成单元还可以被描述为“基于待标注数据生成至少三个标注信息集合的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。