车辆驾驶策略的评估方法、装置、计算机设备与流程

本发明涉及机动车驾驶领域，具体涉及一种车辆驾驶策略的评估方法、装置、计算机设备、计算机存储介质等。

背景技术：

在现有技术中还没有检索到对自动驾驶系统和驾驶员驾驶系统进行对比评价的方案。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于，提供一种车辆驾驶策略的评估方案或者/标准，以便可以更加直观地指出当前自动驾驶系统在各个方面与驾驶员驾驶系统之间的差异性，进而对自动驾驶系统未来的改进方向起到指导作用。

现有技术中还没有用于自动驾驶系统和驾驶员驾驶系统的直观评估方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆驾驶策略的评估方法，可以包括：

比较在一段路程内自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略在道路场景情况下的分布区别；

比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的驾驶状况的变化率占比；

比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的路径相似程度；

根据分布区别、变化率占比和路径相似程度得到车辆驾驶策略的评估结果。

在本发明的一个实施例中，其中比较在一段路程内自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略在道路场景情况下的分布区别可以包括：

比较在出发地到目的地的路程内，自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略在跟车、停车、超车和/或变道情况下距离、速度、加速度、相对速度方面的分布区别。

在本发明的另一个实施例中，其中比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的驾驶状况的变化率占比可以包括：

比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆的速度和/或加速度的变化率占比。

在本发明的再一个实施例中，其中比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的路径相似程度可以包括：

比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的行驶距离。

根据本发明的第二方面，提供了一种车辆驾驶策略的评估装置，可以包括：

第一比较单元，用于比较在一段路程内自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略在道路场景情况下的分布区别；

第二比较单元，用于比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的驾驶状况的变化率占比；

第三比较单元，用于比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的路径相似程度；

其中车辆驾驶策略的评估装置根据分布区别、变化率占比和路径相似程度得到车辆驾驶策略的评估结果。

在本发明的一个实施例中，其中第一比较单元还用于：

比较在出发地到目的地的路程内，自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略在跟车、停车、超车和/或变道情况下距离、速度、加速度、相对速度方面的分布区别。

在本发明的另一个实施例中，其中第二比较单元还用于：

比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆的速度和/或加速度的变化率占比。

在本发明的再一个实施例中，其中第三比较单元还用于：

比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的行驶距离。

根据本发明的第三方面，提供了一种计算机设备，可以包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现如上的方法。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法。

通过本发明的车辆驾驶策略的评估方案/标准，可以更加直观地指出当前自动驾驶系统在各个方面与驾驶员驾驶系统之间的差异性，特别是在安全性、舒适性、轨迹相似性方面的差异性，进而对自动驾驶系统未来的改进方向起到指导作用。

上述概述仅仅是为了说明的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1示意性示出根据本发明第一方面一个实施例的车辆驾驶策略的评估方法示意图；

图2示意性示出根据本发明一个实施例的比较在一段路程内自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略在道路场景情况下的分布区别示意图；

图3示意性示出根据本发明一个实施例的比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的驾驶状况的变化率占比示意图；

图4示意性示出根据本发明一个实施例的比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的路径相似程度示意图；

图5示意性示出根据本发明一个实施例的车辆行驶情况示意图；

图6示意性示出根据本发明第二方面一个实施例的车辆驾驶策略的评估装置示意图；

图7示意性示出根据本发明第三方面一个实施例的计算机设备的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的各个实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

在本公开的各个实施例的描述中，术语“相对速度”是指本车120相对于其他车辆的速度差，例如本车120的速度用v表示，左边相邻车道的车辆124的速度用v左表示，则此时的相对速度v相对＝v-v左；同样的，例如本车120的速度用v表示，右边相邻车道的车辆126的速度用v右表示，则此时的相对速度v相对＝v-v右，等等。

下面将结合图1-7对本发明的各个实施例进行详细地描述。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆驾驶策略的评估方法100，可以包括下面的步骤：

步骤102，比较在一段路程内自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略在道路场景情况下的分布区别；

步骤104，比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的驾驶状况的变化率占比；

步骤106，比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的路径相似程度。

步骤107，根据分布区别、变化率占比和路径相似程度得到车辆驾驶策略的评估结果

在一个实施例中，步骤102中提到的比较在一段路程内自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略在道路场景情况下的分布区别可以包括：步骤110，比较在出发地到目的地的路程内，自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略在跟车、停车、超车和/或变道等常见场景情况下距离、速度、加速度、相对速度方面的分布区别，即，安全性方面的分布区别，如在图2所示的。

在一个实施例中，在特定的场景下，例如跟车的情况下，结合图5所示，自动驾驶策略的建议是本车120与前方车辆122保持200米(本车120时速100公里/小时以上时)、150米(本车120时速100-80公里/小时)、或者100米(本车120时速小于80公里/小时)的距离。与此相对应的是，驾驶员驾驶策略的建议是，本车120与前方车辆122保持150米(本车120时速100公里/小时以上时)、120米(本车120时速100-80公里/小时)或者80米(本车120时速小于80公里/小时)的距离。这时通常认为自动驾驶策略情况下的选择是安全性更高的选择。

备选的，在例如同样是跟车的情况下，驾驶员驾驶策略的建议是本车120与前方车辆122保持200米(本车120时速100公里/小时以上时)、150米(本车120时速100-80公里/小时)或者100米(本车120时速小于80公里/小时)的距离。自动驾驶策略的建议是，本车120与前方车辆122保持150米(本车120时速100公里/小时以上时)、120米(本车120时速100-80公里/小时)或者80米(本车120时速小于80公里/小时)的距离。这时通常认为驾驶员驾驶策略情况下的选择是安全性更高的选择。

在另一个实施例中，在特定的场景下，例如在停车的情况下，自动驾驶策略的建议是本车120距离前方车辆122保持例如30米的距离，驾驶员驾驶策略的建议是，可以本车120与前方车辆122保持例如一个车身的距离，大约3米、2米、或1.5米左右等等，这时通常认为自动驾驶策略情况下的选择是安全性更高的选择。

备选的，同样在停车的情况下，驾驶员驾驶策略的建议是本车120距离前方车辆122保持例如30米的距离，自动驾驶策略的建议是，可以本车120与前方车辆122保持例如一个车身的距离，大约3米、2米、或1.5米左右等等，这时通常认为驾驶员驾驶策略情况下的选择是安全性更高的选择。

在一个实施例中，在特定的场景下，例如在超车的情况下，自动驾驶策略的建议是本车120在与左边相邻车道的车辆124的直线距离m是30米、40米、或50米的情况下(对应的本车120与左边相邻车道的车辆124的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道的左边相邻车道超车；或者本车120在与右边相邻车道的车辆126的直线距离n是30米、40米、或50米的情况下(对应的本车120与右边相邻车道的车辆126的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道的右侧相邻车道超车。驾驶员驾驶策略的建议是本车120在与左边相邻车道的车辆124的直线距离m是25米、30米、或40米的情况下(对应的本车120与左边相邻车道的车辆124的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道的左边相邻车道超车；或者在本车120与右边相邻车道的车辆126的直线距离n是25米、30米、或40米的情况下(对应的本车120与右边相邻车道的车辆126的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道的右侧相邻车道超车。这时通常认为自动驾驶策略情况下的选择是安全性更高的选择。

备选的，同样是在超车的情况下，驾驶员驾驶策略的建议是本车120在与左边相邻车道的车辆124的直线距离m是30米、40米、或50米的情况下(对应的本车120与左边相邻车道的车辆124的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道的左边相邻车道超车；或者在本车120与右边相邻车道的车辆126的直线距离n是30米、40米、或50米的情况下(对应的本车120与右边相邻车道的车辆126的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道的右侧相邻车道超车。自动驾驶策略的建议是本车120在与左边相邻车道的车辆124的直线距离m是25米、30米、或40米的情况下(对应的本车120与左边相邻车道的车辆124的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道的左边相邻车道超车；或者在本车120与右边相邻车道的车辆126的直线距离n是25米、30米、或40米的情况下(对应的本车120与右边相邻车道的车辆126的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道的右侧相邻车道超车。这时通常认为驾驶员驾驶策略情况下的选择是安全性更高的选择。

在一个实施例中，在特定的场景下，例如在变道的情况下，自动驾驶策略的建议是在本车120与左边相邻车道的最近后方车辆例如124的直线距离是30米、40米、或50米的情况下(对应的本车120与左边相邻车道的车辆124的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道并入左边相邻车道；或者在本车120与右边相邻车道的车辆126的直线距离n是30米、40米、或50米的情况下(对应的本车120与右边相邻车道的车辆126的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道并入右侧相邻车道。驾驶员驾驶策略的建议是在本车120与左边相邻车道的车辆124的直线距离m是25米、30米、或40米的情况下(对应的本车120与左边相邻车道的车辆124的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道并入左边相邻车道；或者在本车120与右边相邻车道的车辆126的直线距离n是25米、30米、或40米的情况下(对应的本车120与右边相邻车道的车辆126的相对速度是大于等于8公里/小时、4公里/小时、或者2公里/小时)，可以从本车120车道并入右侧相邻车道。这时通常认为自动驾驶策略情况下的选择是安全性更高的选择。

备选的，同样是在变道的情况下，驾驶员驾驶策略的建议是在本车120与左边相邻车道的车辆124的直线距离m是30米、40米、或50米的情况下(对应的本车120与左边相邻车道的车辆124的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道并入左边相邻车道；或者在与右边相邻车道的车辆126的直线距离n是30米、40米、或50米的情况下(对应的本车120与右边相邻车道的车辆126的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道并入右侧相邻车道。自动驾驶策略的建议是在本车120与左边相邻车道的车辆124的直线距离m是25米、30米、或40米的情况下(对应的本车120与左边相邻车道的车辆124的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道并入左边相邻车道；或者在本车120与右边相邻车道的车辆126的直线距离n是25米、30米、或40米的情况下(对应的本车120与右边相邻车道的车辆126的相对速度是大于等于10公里/小时、5公里/小时、或者3公里/小时)，可以从本车120车道并入右侧相邻车道。这时通常认为驾驶员驾驶策略情况下的选择是安全性更高的选择。

在上面的步骤104中提到了，比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的驾驶状况的变化率占比可以包括：步骤112，比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆的速度和/或加速度的变化率占比，即，舒适性方面的比较，如在图3所示的。

在一个实施例中，比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，在速度、加速度的变化率在各个舒适区间的占比统计。

例如在特定时间段，t2-t1时间段内，自动驾驶策略情况下出现n次速度变化，例如v2-v1、v3-v2、v4-v3、……vn+1-vn、出现了m次的加速度变化，例如a2-a1、a3-a2、a4-a3、……am+1-am。

在t2-t1时间段内，驾驶员驾驶策略情况下出现r次速度变化，例如v2’-v1’、v3’-v2’、v4’-v3’、……vr+1’-vr’、出现了k次的加速度变化，例如a2’-a1’、a3’-a2’、a4’-a3’、……ak+1’-ak’。

比较在t2-t1时间段内，将自动驾驶策略情况下出现的n次速度变化与驾驶员驾驶策略情况下出现的r次速度变化进行比较，若n大于r，则驾驶员驾驶策略情况下更加舒适；若n小于r，则自动驾驶策略情况下更加舒适；

比较在t2-t1时间段内，将自动驾驶策略情况下出现的m次的加速度变化与驾驶员驾驶策略情况下出现的k次的加速度变化进行比较，若m大于k，则驾驶员驾驶策略情况下更加舒适；若m小于k，则自动驾驶策略情况下更加舒适；

……

同样，对于t3-t2时间段、t4-t3时间段、……tn+1-tn时间段进行如上的操作，以便判断在各个时间段内(t2-t1时间段、t3-t2时间段、t4-t3时间段、……tn+1-tn时间段)，自动驾驶策略情况下与驾驶员驾驶策略情况下哪个更加舒适。

在一个实施例中，上述的步骤106，比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的路径相似程度可以包括：

步骤114，比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的行驶距离，如在图4所示的。

例如，在从出发地到目的地的路程内，比较自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下的行驶距离，例如自动驾驶策略情况下的行驶距离d自动和驾驶员驾驶策略情况下的行驶距离d驾驶员进行比较，从而有助于判断车辆在特定路程内(从出发地到目的地的路程内)的路径相似程度。

根据本发明的上述方法，从安全性、舒适性、轨迹相似性的角度综合考虑，得到了车辆驾驶策略的评估方案。

根据本发明的第二方面，提供一种车辆驾驶策略的评估装置200，可以包括：

第一比较单元202，用于比较在一段路程内自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略在道路场景情况下的分布区别；

第二比较单元204，用于比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的驾驶状况的变化率占比；

第三比较单元206，用于比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的路径相似程度，其中车辆驾驶策略的评估装置根据分布区别、变化率占比和路径相似程度得到车辆驾驶策略的评估结果，如在图5所示的。

在本发明的一个实施例中，其中第一比较单元202还用于：

比较在出发地到目的地的路程内，自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略在跟车、停车、超车和/或变道情况下距离、速度、加速度、相对速度方面的分布区别。

在本发明的一个实施例中，其中第二比较单元204还用于：

比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆的速度和/或加速度的变化率占比。

在本发明的一个实施例中，其中第三比较单元206还用于：

比较在自动驾驶策略和驾驶员驾驶策略情况下，车辆在路程内的行驶距离。

在根据本发明第三方面的实施例中，提供一种计算机设备，可以包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现如上的方法。

在根据本发明第四方面的实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的方法。

图7示出根据本发明实施例的计算机设备的结构框图。如图7所示，该计算机设备包括：存储器310和处理器320，存储器310内存储有可在处理器320上运行的计算机程序。处理器320执行计算机程序时实现上述实施例中的方法。存储器310和处理器320的数量可以为一个或多个。

该计算机设备还可以包括：

通信接口330，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器310可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器310、处理器320和通信接口330独立实现，则存储器310、处理器320和通信接口330可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(isa，industrystandardarchitecture)总线、外部设备互连(pci，peripheralcomponent)总线或扩展工业标准体系结构(eisa，extendedindustrystandardcomponent)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器310、处理器320及通信接口330集成在一块芯片上，则存储器310、处理器320及通信接口330可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。