字迹模仿方法、装置、电子设备及计算机可读介质与流程

本公开涉及计算机信息处理领域，具体而言，涉及一种字迹模仿方法、装置、电子设备及计算机可读介质。

背景技术：

字迹模仿是一个比较新颖的领域，每个人都有自己的笔迹，生活中人类的字迹不可复制。而在一些独特的场合，例如证书的批量签名，项目的整体规划文件，本人亲白写字具有不同意义。但是在一些不那么重要的场景下，可例如明星批量签售明信片等场合，如果有仪器或者工具可以对人类字迹进行批量模仿的话，会带来很大的便捷。

在涉及到书法的文物保护领域，由于真实的展品在展出时会收到环境的影响，减少展品的寿命，在这种情况下，如果能对文物进行快速准确的模仿，展出仿真文物以使得既满足观赏者需求又能保护文物的目的，也会给文物领域带来很大的帮助。

但是现有技术中的的字迹模仿技术，基本都是通过计算机对原始文件进行分析处理，然后生成仿真字迹数据，仿真字迹数据以图片的形式保存在计算机中，计算机再将仿真字迹数据通过图片的方式打印出来。这种处理方式产生的字迹模仿文件，仍和真实情况的字迹文件有一定的差别，用户仔细查看就能看出打印字迹和真实字迹的差别，所以这种模仿字迹的方式存在着很大的局限性。

因此，需要一种新的字迹模仿方法、装置、电子设备及计算机可读介质。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开提供一种字迹模仿方法、装置、电子设备及计算机可读介质，能够高效准确的对字迹进行模仿，生成可直接应用的仿真字迹作品。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一方面，提出一种字迹模仿方法，该方法包括：获取带有目标字迹的图片；通过骨架提取技术确定所述目标字迹的骨架信息，所述骨架信息包括直线线段和/或曲线线段；通过所述骨架信息生成路径信息；以及通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿。

在本公开的一种示例性实施例中，通过所述骨架信息生成路径信息包括：通过所述直线线段生成直线信息；通过所述曲线线段生成曲线信息；以及通过所述直线信息与所述曲线信息生成所述路径信息。

在本公开的一种示例性实施例中，通过所述曲线线段生成曲线信息包括：通过贝塞尔曲线对所述曲线线段进行曲线拟合处理，生成所述曲线信息。

在本公开的一种示例性实施例中，通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿包括：获取所述路径信息中的至少一个起点位置；获取所述路径信息中的所述至少一个起点位置对应的至少一个终点位置；以及通过所述至少一个起点位置和其对应的至少一个终点位置生成所述控制指令。

在本公开的一种示例性实施例中，通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿包括：控制所述机械手臂在所述至少一个起点位置进行落笔处理；以及控制所述机械手臂在所述至少一个终点位置进行提笔处理。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：在所述目标字迹满足预定条件时，获取所述目标字迹的宽度信息；以及通过所述路径信息与所述宽度信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿。

在本公开的一种示例性实施例中，通过所述路径信息与所述宽度信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿包括：获取所述路径信息确定落笔位置；通过所述宽度信息确定落笔力度；以及通过所述落笔位置和其对应的落笔力度生成所述控制指令。

根据本公开的一方面，提出一种字迹模仿装置，该装置包括：图片模块，用于获取带有目标字迹的图片；骨架模块，用于通过骨架提取技术确定所述目标字迹的骨架信息，所述骨架信息包括直线线段和/或曲线线段；路径模块，用于通过所述骨架信息生成路径信息；以及控制模块，用于通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿。

根据本公开的一方面，提出一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上文的方法。

根据本公开的一方面，提出一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上文中的方法。

根据本公开的字迹模仿方法、装置、电子设备及计算机可读介质，通过骨架提取技术确定所述目标字迹的骨架信息，然后通过所述骨架信息生成路径信息；以及通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行字迹模仿的方式，能够高效准确的对字迹进行模仿，生成可直接应用的仿真字迹作品。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种字迹模仿方法及装置的系统场景框图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种字迹模仿方法及装置的应用场景框图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种字迹模仿方法的流程图。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种字迹模仿方法的流程图。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种字迹模仿方法的示意图。

图6是根据另一示例性实施例示出的一种字迹模仿方法的流程图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种字迹模仿装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种计算机可读存储介质示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本公开概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。

本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本公开所必须的，因此不能用于限制本公开的保护范围。

图1是根据一示例性实施例示出的一种字迹模仿方法及装置的系统场景框图。

如图1所示，系统架构100可以包括机械手臂101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在机械手臂101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

机械手臂101、102、103可通过网络104与服务器105交互，以接收指令信息、或发送状态信息等。机械手臂101、102、103上可以安装有各种通讯类的客户端应用等。

机械手臂101、102、103可以是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业的设备，机械手臂101、102、103可为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对机械手臂101、102、103进行控制的指令服务器。服务器105可以对接收到的带有目标字迹的图片数据进行分析等处理，生成控制指令以控制机械手臂101、102、103。

服务器105可例如获取带有目标字迹的图片；服务器105可例如通过骨架提取技术确定所述目标字迹的骨架信息，所述骨架信息包括直线线段和/或曲线线段；服务器105可例如通过所述骨架信息生成路径信息；以及服务器105可例如通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿。

服务器105还可例如在所述目标字迹满足预定条件时，获取所述目标字迹的宽度信息；服务器105还可例如通过所述路径信息与所述宽度信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿。

服务器105可以是一个实体的服务器，还可例如为多个服务器组成，需要说明的是，本公开实施例所提供的字迹模仿方法可以由服务器105和/或机械手臂101、102、103执行，相应地，字迹模仿装置可以设置于服务器105和/或机械手臂101、102、103中。而提供给服务器105进行图片或者数据输入的输入端一般位于服务器105中。

图2是根据一示例性实施例示出的一种字迹模仿方法及装置的应用场景框图。

在现有技术中，人类在非电子产品表面(比如：纸张)书写之后，线条都有一定宽度，一般的处理方法只能获取线条轮廓路径数据，因此在机械手臂复写时将无法复原人类手写的轨迹，而只能画出线条轮廓。机械手臂书写文字主要还是通过在电脑上人为绘制文字路径，或者是通过控制机械手臂运动记录路径，再用电脑不断调试的方式来完成最终的书写。

如图2所示，在本申请的实施例中，通过计算机设备对带有字迹的图像进行图像识别，确定图像中的骨架，进而拟合人类笔迹，然后通过机械手臂进行字迹还原。本申请的字迹模仿方法可以用机械手臂模仿已故书画家的作品，进而对书画作品进行保护。本发明是机械手臂模仿人类运行的一种方法，除了复写人类笔迹，还可以在此基础上产生更多的用法，进一步提高机械手臂代替人类完成复杂操作的能力。

图3是根据一示例性实施例示出的一种字迹模仿方法的流程图。字迹模仿方法30至少包括步骤s302至s308。

如图3所示，在s302中，获取带有目标字迹的图片。带有目标字迹的图片可例如为用户的签名图片，或者书法家的书法作品图片。

在一个实施例中，可通过摄像设备由带有真实字迹的实物中获取带有目标字迹的图片，图片的格式可例如为jpg或png等等格式，本申请不以此为限。

在一个实施例中，在通过摄像设备获取到目标字迹的图片后，还可例如对该图片进行预处理，图像处理(imageprocessing)，用计算机对图像进行分析，以达到所需结果的技术。又称影像处理。图像处理一般指数字图像处理。数字图像是指用工业相机、摄像机、扫描仪等设备经过拍摄得到的一个大的二维数组，该数组的元素称为像素，其值称为灰度值。在本实施例中，图像处理技术可包括图像压缩，增强和复原，图像分割等几个部分。

在一个实施例中，图像压缩可减少描述图像的数据量(即比特数)，以便节省图像传输、处理时间和减少所占用的存储器容量。压缩可以在不失真的前提下获得，也可以在允许的失真条件下进行。编码是压缩技术中最重要的方法，它在图像处理技术中是发展最早且比较成熟的技术。

在一个实施例中，图像增强和复原的目的是为了提高图像的质量，如去除噪声，提高图像的清晰度等。图像增强不考虑图像降质的原因，突出图像中所感兴趣的部分。如强化图像高频分量，可使图像中物体轮廓清晰，细节明显；如强化低频分量可减少图像中噪声影响。图像复原要求对图像降质的原因有一定的了解，一般讲应根据降质过程建立“降质模型”，再采用某种滤波方法，恢复或重建原来的图像。

在一个实施例中，图像分割是数字图像处理中的关键技术之一。图像分割是将图像中有意义的特征部分提取出来，其有意义的特征有图像中的边缘、区域等，这是进一步进行图像识别、分析和理解的基础。更具体的，可例如在对某个书画作品的图像进行处理时，将图像中带有目标字迹的区域由整体图像中切割出来。

在s304中，通过骨架提取技术确定所述目标字迹的骨架信息，所述骨架信息包括直线线段和/或曲线线段。

其中，图像骨架提取是提取目标字迹在图像上的中心像素轮廓。图像骨架也可称之为细化，所谓细化就是经过一层层的剥离，从原来的图中去掉一些点，但仍要保持原来的形状，直到得到图像的骨架。骨架，可以理解为物体的中轴，例如一个长方形的骨架是它的长方向上的中轴线；正方形的骨架是它的中心点；圆的骨架是它的圆心，直线的骨架是它自身，孤立点的骨架也是自身。得到了骨架，就相当于突出物体的主要结构和形状信息，去除了多余信息，根据这些信息可以实现图像上特征点的检测，如端点，交叉点和拐点。

在一个实施例中，骨架提取算法分为迭代和非迭代两大类，在迭代算法中，又分为并行迭代和顺序迭代两种。更具体的，在本申请中的骨架算法可例如为zhang-suenalgorithm，该算法每一次的迭代步骤是对符合特定条件的目标像素，进行腐蚀，效果就是目标变得越来越细。不断的迭代，直到在上一次腐蚀后的目标在本轮操作中，没有新的像素点被腐蚀，算法结束。在本申请中，还可应用其他算法进行骨架提取，以获得目标字迹的骨架信息，骨架信息包括直线线段和/或曲线线段。

在s306中，通过所述骨架信息生成路径信息。可包括：通过所述直线线段生成直线信息；通过所述曲线线段生成曲线信息；以及通过所述直线信息与所述曲线信息生成所述路径信息。

在一个实施例中，通过所述曲线线段生成曲线信息包括：通过贝塞尔曲线对所述曲线线段进行曲线拟合处理，生成所述曲线信息。

在s308中，通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿。

在一个实施例中，通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿包括：获取所述路径信息中的至少一个起点位置；获取所述路径信息中的所述至少一个起点位置对应的至少一个终点位置；以及通过所述至少一个起点位置和其对应的至少一个终点位置生成所述控制指令。

在一个实施例中，还包括：在所述目标字迹满足预定条件时，获取所述目标字迹的宽度信息；以及通过所述路径信息与所述宽度信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿。

将图像的骨架计算得出，将连续线段取出，直线转换为两点间路径，曲线用贝塞尔曲线拟合，将路径数据发送给手臂，在连续直线或曲线起点处落笔，在终点抬笔，完成书写。

在一个实施例中，目标字迹为毛笔书法时，将目标字迹的骨架计算出来后，还可在路径上做垂线，垂线被边缘线裁成线段，线段长短代表路径宽度，将该宽度经过换算和调试，折算成机械手臂在路径重复过程中的笔尖高度，将可以拟合毛笔字的书写。

根据本公开的字迹模仿方法，通过骨架提取技术确定所述目标字迹的骨架信息，然后通过所述骨架信息生成路径信息；以及通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行字迹模仿的方式，能够高效准确的对字迹进行模仿，生成可直接应用的仿真字迹作品。

应清楚地理解，本公开描述了如何形成和使用特定示例，但本公开的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本公开公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。

图4是根据另一示例性实施例示出的一种字迹模仿方法的流程图。图4所示的流程是对图3所示的流程中“通过所述骨架信息生成路径信息”的详细描述。

如图4所示，在s402中，通过所述直线线段生成直线信息。

在s404中，通过贝塞尔曲线对所述曲线线段进行曲线拟合处理，生成所述曲线信息。

在s406中，通过所述直线信息与所述曲线信息生成所述路径信息。

图5是根据另一示例性实施例示出的一种字迹模仿方法的示意图。如图5所示，其中，贝塞尔曲线(béziercurve)，又称贝兹曲线或贝济埃曲线，是应用于二维图形应用程序的数学曲线。由于贝塞尔曲线自身具有的平滑特征，使得贝塞尔曲线在工业控制方面得到了很广泛的应用。

在一个实施例中，生成贝塞尔曲线需要数据点和控制点：

数据点：指一条路径的起始点和终止点。

控制点：控制点决定了一条路径的弯曲轨迹，根据控制点的个数，贝塞尔曲线被分为一阶贝塞尔曲线(0个控制点)、二阶贝塞尔曲线(1个控制点)、三阶贝塞尔曲线(2个控制点)等等。

在一个实施例中，具体可通过具有2个控制点的三阶贝塞尔曲线确定路径信息。具体可为：将曲线的初始位置和末端位置作为贝塞尔曲线数据点，在该段目标字迹的骨架中随机确定2个控制点以确定三阶贝塞尔曲线，生成的三阶贝塞尔曲线可例如图3所示。

在一个实施例中，还可通过其他的贝塞尔函数与不同方式选择的控制点对曲线线段进行拟合处理，以生成曲线信息。

图6是根据另一示例性实施例示出的一种字迹模仿方法的流程图。图6所示的流程是对图3所示的流程中“通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿”的详细描述。

如图6所示，在s602中，获取所述路径信息中的至少一个起点位置。

在s604中，获取所述路径信息中的所述至少一个起点位置对应的至少一个终点位置。

在s606中，通过所述至少一个起点位置和其对应的至少一个终点位置生成所述控制指令。

在s608中，判断所述目标字迹是否满足预定条件。判断目标字迹是否为毛笔字或者是加粗文字。具体的，可例如通过姿态的形状或者字迹的宽度判断目标字迹的类别。

在s610中，在所述目标字迹不满足预定条件时，通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿。包括：控制所述机械手臂在所述至少一个起点位置进行落笔处理；以及控制所述机械手臂在所述至少一个终点位置进行提笔处理。

在s612中，在所述目标字迹满足预定条件时，获取所述目标字迹的宽度信息。

在s614中，通过所述路径信息与所述宽度信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿。可包括：获取所述路径信息确定落笔位置；通过所述宽度信息确定落笔力度；以及通过所述落笔位置和其对应的落笔力度生成所述控制指令。

在一个实施例中，不同的落笔力度可控制机械手书写出不同宽度的字迹。在另一个实施例中，还可通过宽度信息生成更换机械手当前笔具的命令，以便机械手用更合适的笔具进行书写。

机器人的应用越来越广泛。机械手臂是机器人的形态之一。通过机械手臂，可以模仿人类的操作，完成人类所无法完成的部分工作，或更精确地完成原来需要人类完成的操作。某些场景下，点阵打印方式不适用，必须使用轨迹路径绘制的方式完成。用机械手臂模仿人类手臂的运动轨迹，实现例如：写字、激光刻蚀、3d打印等操作。现有技术中的机械手臂虽然可以通过图像识别获取文字轮廓，但无法获取书写路径，从而无法让机械手臂用书写的方式还原。手工通过电脑绘制路径，或通过直接操作机械手臂书写再手工矫正的方式非常耗时耗力，很难实现批量操作。

根据本公开的字迹模仿方法，机械手可直接在纸张或者实体物品上进行笔记模拟，直接在其上生成目标字迹，不需要再将字迹打印等处理，直接得到可直接应用的实物产品，而且，在机械手的书写过程中，机械手手持的笔具可根据目标字迹的书写材质进行更换，从而得到更加逼真的模拟效果。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由cpu执行的计算机程序。在该计算机程序被cpu执行时，执行本公开提供的上述方法所限定的上述功能。所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图7是根据一示例性实施例示出的一种字迹模仿装置的框图。字迹模仿装置70包括：图片模块702，骨架模块704，路径模块706，以及控制模块708。

图片模块702用于获取带有目标字迹的图片；带有目标字迹的图片可例如为用户的签名图片，或者书法家的书法作品图片。

骨架模块704用于通过骨架提取技术确定所述目标字迹的骨架信息，所述骨架信息包括直线线段和/或曲线线段；在一个实施例中，骨架提取算法分为迭代和非迭代两大类，在迭代算法中，又分为并行迭代和顺序迭代两种。更具体的，在本申请中的骨架算法可例如为zhang-suenalgorithm，该算法每一次的迭代步骤是对符合特定条件的目标像素，进行腐蚀，效果就是目标变得越来越细。不断的迭代，直到在上一次腐蚀后的目标在本轮操作中，没有新的像素点被腐蚀，算法结束。还可应用其他算法进行骨架提取，以获得目标字迹的骨架信息，所述骨架信息包括直线线段和/或曲线线段。

路径模块706用于通过所述骨架信息生成路径信息；可包括：通过所述直线线段生成直线信息；通过所述曲线线段生成曲线信息；以及通过所述直线信息与所述曲线信息生成所述路径信息。

控制模块708用于通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿。

在一个实施例中，通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿包括：获取所述路径信息中的至少一个起点位置；获取所述路径信息中的所述至少一个起点位置对应的至少一个终点位置；以及通过所述至少一个起点位置和其对应的至少一个终点位置生成所述控制指令。

在一个实施例中，还包括：在所述目标字迹满足预定条件时，获取所述目标字迹的宽度信息；以及通过所述路径信息与所述宽度信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿。

根据本公开的字迹模仿装置，通过骨架提取技术确定所述目标字迹的骨架信息，然后通过所述骨架信息生成路径信息；以及通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行字迹模仿的方式，能够高效准确的对字迹进行模仿，生成可直接应用的仿真字迹作品。

图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

下面参照图8来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备200。图8显示的电子设备200仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备200以通用计算设备的形式表现。电子设备200的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元210、至少一个存储单元220、连接不同系统组件(包括存储单元220和处理单元210)的总线230、显示单元240等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元210执行，使得所述处理单元210执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元210可以执行如图3，图4，图6中所示的步骤。

所述存储单元220可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)2201和/或高速缓存存储单元2202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)2203。

所述存储单元220还可以包括具有一组(至少一个)程序模块2205的程序/实用工具2204，这样的程序模块2205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备200也可以与一个或多个外部设备300(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口250进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述方法。

图9示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图。

参考图9所示，描述了根据本公开的实施方式的用于实现上述方法的程序产品400，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该计算机可读介质实现如下功能：获取带有目标字迹的图片；通过骨架提取技术确定所述目标字迹的骨架信息，所述骨架信息包括直线线段和/或曲线线段；通过所述骨架信息生成路径信息；以及通过所述路径信息生成控制指令以控制机械手臂进行所述目标字迹的模仿。

本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施例的方法。

以上具体地示出和描述了本公开的示例性实施例。应可理解的是，本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

此外，本说明书说明书附图所示出的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所公开的内容，以供本领域技术人员了解与阅读，并非用以限定本公开可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本公开所能产生的技术效果及所能实现的目的下，均应仍落在本公开所公开的技术内容得能涵盖的范围内。