一种地图评估方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地图评估方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

随着消费者对汽车智能化的要求越来越高，自动驾驶系统作为高度智能化的产品受到越来越多整车厂和科技公司的重视。现阶段的自动驾驶技术根据场景可划分为：高速公路、城区道路和园区道路。高速公路由于其场景简单、道路特征相似，将成为自动驾驶技术最快落地的场景之一。

高速公路上的自动驾驶汽车速度快，需要有足够远的感知能力才能保证自车的安全驾驶。对于自动驾驶来说，高精地图是必不可少的模块。在高精地图的生产过程中，通常需要对高精地图的各个维度进行评估。例如，采集精度评估、预处理效果评估以及地图精度评估等。在现有的地图评估方法中，通常采用人工方式先在待评估地图中选择样本点，然后根据样本点对待评估地图进行评估。由于样本点的选择可能会存在误差，因为评估结果不准确，质量不稳定；而且评估效率较低，无法进行大规模评估。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种地图评估方法、装置、电子设备及存储介质，不仅可以提高地图评估的准确性，还可以节省评估时间，提高评估效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种地图评估方法，所述方法包括：

在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素；

根据所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的所述当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。

在上述实施例中，所述根据所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的所述当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估，包括：

在所述当前待评估区域对应的各个样本线要素上，每间隔预设距离提取出一个样本对象点；在所述当前待评估区域对应的各个真值线要素上，每间隔所述预设距离提取出一个真值对象点；

根据各个样本线要素上的样本对象点和各个真值线要素上的真值对象点，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数；其中，所述评估参数至少包括以下至少一个：召回率、准确率；

根据所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数，对所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。

在上述实施例中，所述根据各个样本线要素上的样本对象点和各个真值线要素上的真值对象点，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数，包括：

将各个真值线要素上的真值对象点投影到各个样本线要素上的样本对象点上，获取到各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量；

根据各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率。

在上述实施例中，所述根据各个样本线要素上的样本对象点和各个真值线要素上的真值对象点，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数，包括：

将各个样本线要素上的样本对象点投影到各个真值线要素上的真值对象点上，获取到各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量；

根据各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率。

在上述实施例中，所述将各个样本线要素上的样本对象点投影到各个真值线要素上的真值对象点上，获取到各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量，包括：

计算各个样本线要素上的样本对象点与各个样本线要素上的样本对象点的距离，以及各个样本对象点在各个样本线要素上的投影切向与各个样本对象点对应的真值对象点在各个真值线要素上的投影切向的夹角；

根据各个样本线要素上的样本对象点与各个样本线要素上的样本对象点的距离以及各个样本对象点在各个样本线要素上的投影切向与各个样本对象点对应的真值对象点在各个真值线要素上的投影切向的夹角，确定出各个样本线要素上准确的样本对象点和不准确的样本对象点；

根据各个样本线要素上准确的样本对象点和不准确的样本对象点，获取到各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量。

第二方面，本发明实施例提供了一种地图评估装置，所述装置包括：获取模块和评估模块；其中，

所述获取模块，用于在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素；

所述评估模块，用于根据所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的所述当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。

在上述实施例中，所述评估模块包括：提取子模块、计算子模块和评估子模块；其中，

所述提取子模块，用于在所述当前待评估区域对应的各个样本线要素上，每间隔预设距离提取出一个样本对象点；在所述当前待评估区域对应的各个真值线要素上，每间隔所述预设距离提取出一个真值对象点；

所述计算子模块，用于根据各个样本线要素上的样本对象点和各个真值线要素上的真值对象点，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数；其中，所述评估参数至少包括以下至少一个：召回率、准确率；

所述评估子模块，用于根据所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数，对所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。

在上述实施例中，所述计算子模块，具体用于将各个真值线要素上的真值对象点投影到各个样本线要素上的样本对象点上，获取到各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量；根据各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率。

在上述实施例中，所述计算子模块，具体用于将各个样本线要素上的样本对象点投影到各个真值线要素上的真值对象点上，获取到各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量；根据各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率。

在上述实施例中，所述计算子模块，具体用于计算各个样本线要素上的样本对象点与各个样本线要素上的样本对象点的距离，以及各个样本对象点在各个样本线要素上的投影切向与各个样本对象点对应的真值对象点在各个真值线要素上的投影切向的夹角；根据各个样本线要素上的样本对象点与各个样本线要素上的样本对象点的距离以及各个样本对象点在各个样本线要素上的投影切向与各个样本对象点对应的真值对象点在各个真值线要素上的投影切向的夹角，确定出各个样本线要素上准确的样本对象点和不准确的样本对象点；根据各个样本线要素上准确的样本对象点和不准确的样本对象点，获取到各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的地图评估方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的地图评估方法。

本发明实施例提出了一种地图评估方法、装置、电子设备及存储介质，先在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素；然后根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。而在现有的地图评估方法中，通常采用人工方式先在待评估地图中选择样本点，然后根据样本点对待评估地图进行评估。由于样本点的选择可能会存在误差，因为评估结果不准确，质量不稳定；而且评估效率较低，无法进行大规模评估。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的地图评估方法、装置、电子设备及存储介质，不仅可以提高地图评估的准确性，还可以节省评估时间，提高评估效率；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的地图评估方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的地图评估方法的流程示意图；

图3为本发明实施例二提供的真值线要素的结构示意图；

图4为本发明实施例三提供的地图评估方法的流程示意图；

图5为本发明实施例四提供的地图评估方法的流程示意图；

图6为本发明实施例五提供的地图评估装置的第一结构示意图；

图7为本发明实施例五提供的地图评估装置的第二结构示意图；

图8为本发明实施例六提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的地图评估方法的流程示意图，该方法可以由地图评估装置或者电子设备来执行，该装置或者电子设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者电子设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中。如图1所示，地图评估方法可以包括以下步骤：

s101、在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素。具体地，电子设备可以先在预先采集的当前待评估区域对应的点云数据中，确定出当前待评估区域对应的道路区域；然后按照预先设置的道路宽度阈值将当前待评估区域对应的道路区域划分出至少一个车道区域；再在至少一个车道区域中提取出当前待评估区域对应的至少一个样本线要素。

s102、根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。具体地，电子设备可以先在当前待评估区域对应的各个样本线要素上，每间隔预设距离提取出一个样本对象点；在当前待评估区域对应的各个真值线要素上，每间隔预设距离提取出一个真值对象点；然后根据各个样本线要素上的样本对象点和各个真值线要素上的真值对象点，计算当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数；其中，评估参数至少包括以下至少一个：召回率、准确率；再根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。

本发明实施例提出的地图评估方法，先在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素；然后根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。而在现有的地图评估方法中，通常采用人工方式先在待评估地图中选择样本点，然后根据样本点对待评估地图进行评估。由于样本点的选择可能会存在误差，因为评估结果不准确，质量不稳定；而且评估效率较低，无法进行大规模评估。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的地图评估方法，不仅可以提高地图评估的准确性，还可以节省评估时间，提高评估效率；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的地图评估方法的流程示意图。如图2所示，地图评估方法可以包括以下步骤：

s201、在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素。具体地，电子设备可以先在预先采集的当前待评估区域对应的点云数据中，确定出当前待评估区域对应的道路区域；然后按照预先设置的道路宽度阈值将当前待评估区域对应的道路区域划分出至少一个车道区域；再在至少一个车道区域中提取出当前待评估区域对应的至少一个样本线要素。

s202、在当前待评估区域对应的各个样本线要素上，每间隔预设距离提取出一个样本对象点；在当前待评估区域对应的各个真值线要素上，每间隔预设距离提取出一个真值对象点。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在当前待评估区域对应的各个样本线要素上，每间隔预设距离提取出一个样本对象点；在当前待评估区域对应的各个真值线要素上，每间隔预设距离提取出一个真值对象点。具体地，当前待评估区域对应的各个样本线要素可以是不规则形状的曲线；当前待评估区域对应的各个真值线要素可以是规则形状的直线。例如，假设预设距离为1米，在本步骤中，电子设备可以在各个样本线要素上每间隔1米提取出一个样本对象点；还可以在各个真值线要素上每间隔1米提取出一个真值对象点。

图3为本发明实施例二提供的真值线要素的结构示意图。如图3所示，假设电子设备可以将当前待评估区域对应的道路区域划分出四个车道区域，分别为：车道区域1、车道区域2、车道区域3和车道区域4；然后还可以沿着车道区域1的方向在车道区域1的中心位置上提取出一条直线，作为车道区域1对应的真值线要素1；还可以沿着车道区域2的方向在车道区域2的中心位置上提取出一条直线，作为车道区域2对应的真值线要素2；还可以沿着车道区域3的方向在车道区域3的中心位置上提取出一条直线，作为车道区域3对应的真值线要素3；还可以沿着车道区域4的方向在车道区域4的中心位置上提取出一条直线，作为车道区域4对应的真值线要素4。此外，电子设备还可以在车道区域1中提取出一条曲线，作为车道区域1对应的样本线要素1(图中未示出)；还可以在车道区域2中提取出一条曲线，作为车道区域2对应的样本线要素2(图中未示出)；还可以在车道区域3中提取出一条曲线，作为车道区域3对应的样本线要素3(图中未示出)；还可以在车道区域4中提取出一条曲线，作为车道区域4对应的样本线要素4(图中未示出)。因此，电子设备可以在样本线要素1上每间隔预设距离提取出一个样本对象点；还可以在样本线要素2上每间隔预设距离提取出一个样本对象点；还可以在样本线要素3上每间隔预设距离提取出一个样本对象点；还可以在样本线要素4上每间隔预设距离提取出一个样本对象点。此外，电子设备还可以在真值线要素1上每间隔预设距离提取出一个真值对象点；还可以在真值线要素2上每间隔预设距离提取出一个真值对象点；还可以在真值线要素3上每间隔预设距离提取出一个真值对象点；还可以在真值线要素4上每间隔预设距离提取出一个真值对象点。

s203、根据各个样本线要素上的样本对象点和各个真值线要素上的真值对象点，计算当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数；其中，评估参数至少包括以下至少一个：召回率、准确率。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个样本线要素上的样本对象点和各个真值线要素上的真值对象点，计算当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数；其中，评估参数至少包括以下至少一个：召回率、准确率。具体地，电子设备可以先将各个真值线要素上的真值对象点投影到各个样本线要素上的样本对象点上，获取到各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量；然后根据各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量，计算当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率。此外，电子设备还可以先将各个样本线要素上的样本对象点投影到各个真值线要素上的真值对象点上，获取到各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量；然后根据各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量，计算当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率。

s204、根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。具体地，电子设备可以根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估；还可以根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。例如，若当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率大于预先设置的召回率阈值，则电子设备可以判定当前待评估区域对应的至少一个样本线要素合格；若当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率小于或者等于预先设置的召回率阈值，则电子设备可以判定当前待评估区域对应的至少一个样本线要素不合格。或者，若当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率大于预先设置的准确率阈值，则电子设备可以判定当前待评估区域对应的至少一个样本线要素合格；若当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率小于或者等于预先设置的准确率阈值，则电子设备可以判定当前待评估区域对应的至少一个样本线要素不合格。

本发明实施例提出的地图评估方法，先在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素；然后根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。而在现有的地图评估方法中，通常采用人工方式先在待评估地图中选择样本点，然后根据样本点对待评估地图进行评估。由于样本点的选择可能会存在误差，因为评估结果不准确，质量不稳定；而且评估效率较低，无法进行大规模评估。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的地图评估方法，不仅可以提高地图评估的准确性，还可以节省评估时间，提高评估效率；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的地图评估方法的流程示意图。如图4所示，地图评估方法可以包括以下步骤：

s401、在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素。具体地，电子设备可以先在预先采集的当前待评估区域对应的点云数据中，确定出当前待评估区域对应的道路区域；然后按照预先设置的道路宽度阈值将当前待评估区域对应的道路区域划分出至少一个车道区域；再在至少一个车道区域中提取出当前待评估区域对应的至少一个样本线要素。

s402、在当前待评估区域对应的各个样本线要素上，每间隔预设距离提取出一个样本对象点；在当前待评估区域对应的各个真值线要素上，每间隔预设距离提取出一个真值对象点。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在当前待评估区域对应的各个样本线要素上，每间隔预设距离提取出一个样本对象点；在当前待评估区域对应的各个真值线要素上，每间隔预设距离提取出一个真值对象点。具体地，当前待评估区域对应的各个样本线要素可以是不规则形状的曲线；当前待评估区域对应的各个真值线要素可以是规则形状的直线。例如，假设预设距离为1米，在本步骤中，电子设备可以在各个样本线要素上每间隔1米提取出一个样本对象点；还可以在各个真值线要素上每间隔1米提取出一个真值对象点。

s403、将各个真值线要素上的真值对象点投影到各个样本线要素上的样本对象点上，获取到各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量。

在本发明的具体实施例中电子设备可以将各个真值线要素上的真值对象点投影到各个样本线要素上的样本对象点上，获取到各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量。具体地，电子设备可以在各个真值线要素上的真值对象点中选择一个真对对象点作为当前真值对象点；然后计算当前真值对象点与各个样本线要素上的样本对象点的距离，若当前真值线要素上的真值对象点与各个样本线要素上的样本对象点的距离的最小值小于或者等于预先设置的召回距离阈值，则电子设备可以确定当前真值对象点是被各个样本线要素上的样本对象点召回的真值对象点；若当前真值线要素上的真值对象点与各个样本线要素上的样本对象点的距离的最小值大于预先设置的召回距离阈值，则电子设备可以确定当前真值对象点是未被各个样本线要素上的样本对象点召回的真值对象点；重复执行上述操作，直到确定出各个真值线要素上的每一个真值对象点是被各个样本线要素上的样本对象点召回的真值对象点；或者，确定出各个真值线要素上的每一个真值对象点是未被各个样本线要素上的样本对象点召回的真值对象点。因此，电子设备可以统计出各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量。

在本发明的具体实施例中，预先设置的召回距离阈值可以是任意两个真值线要素之间的距离的二分之一。例如，假设任意两个真值线要素之间的距离是3.75厘米；则预先设置的召回距离阈值可以是1.875厘米。

s404、根据各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量，计算当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量，计算当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率。具体地，电子设备可以计算各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量与各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量和各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量的总和的比值，然后将该比值确定为当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率。具体地，电子设备可以按照以下公式计算当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率：其中，r表示当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率；tp表示各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量为tp；fn表示各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量。

s405、根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。例如，若当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率大于预先设置的召回率阈值，则电子设备可以判定当前待评估区域对应的至少一个样本线要素合格；若当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率小于或者等于预先设置的召回率阈值，则电子设备可以判定当前待评估区域对应的至少一个样本线要素不合格。

本发明实施例提出的地图评估方法，先在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素；然后根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。而在现有的地图评估方法中，通常采用人工方式先在待评估地图中选择样本点，然后根据样本点对待评估地图进行评估。由于样本点的选择可能会存在误差，因为评估结果不准确，质量不稳定；而且评估效率较低，无法进行大规模评估。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的地图评估方法，不仅可以提高地图评估的准确性，还可以节省评估时间，提高评估效率；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的地图评估方法的流程示意图。如图5所示，地图评估方法可以包括以下步骤：

s501、在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素。具体地，电子设备可以先在预先采集的当前待评估区域对应的点云数据中，确定出当前待评估区域对应的道路区域；然后按照预先设置的道路宽度阈值将当前待评估区域对应的道路区域划分出至少一个车道区域；再在至少一个车道区域中提取出当前待评估区域对应的至少一个样本线要素。

s502、在当前待评估区域对应的各个样本线要素上，每间隔预设距离提取出一个样本对象点；在当前待评估区域对应的各个真值线要素上，每间隔预设距离提取出一个真值对象点。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在当前待评估区域对应的各个样本线要素上，每间隔预设距离提取出一个样本对象点；在当前待评估区域对应的各个真值线要素上，每间隔预设距离提取出一个真值对象点。具体地，当前待评估区域对应的各个样本线要素可以是不规则形状的曲线；当前待评估区域对应的各个真值线要素可以是规则形状的直线。例如，假设预设距离为1米，在本步骤中，电子设备可以在各个样本线要素上每间隔1米提取出一个样本对象点；还可以在各个真值线要素上每间隔1米提取出一个真值对象点。

s503、将各个样本线要素上的样本对象点投影到各个真值线要素上的真值对象点上，获取到各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以将各个样本线要素上的样本对象点投影到各个真值线要素上的真值对象点上，获取到各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量。具体地，电子设备可以计算各个样本线要素上的样本对象点与各个真值线要素上的真值对象点的距离，以及各个样本对象点在各个样本线要素上的投影切向与各个样本对象点对应的真值对象点在各个真值线要素上的投影切向的夹角；然后根据各个样本线要素上的样本对象点与各个样本线要素上的样本对象点的距离以及各个样本对象点在各个样本线要素上的投影切向与各个样本对象点对应的真值对象点在各个真值线要素上的投影切向的夹角，确定出各个样本线要素上准确的样本对象点和不准确的样本对象点；再根据各个样本线要素上准确的样本对象点和不准确的样本对象点，获取到各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以在各个样本线要素上的样本对象点中选择一个样本对象点作为当前样本对象点；然后计算当前样本对象点与各个真值线要素上的真值对象点的距离，若当前样本线要素上的样本对象点与各个真值线要素上的真值对象点的距离的最小值小于或者等于预先设置的命中距离阈值，并且，当前样本对象点在当前样本线要素上的投影切向与当前样本对象点对应的当前真值对象点在当前真值线要素上的投影切向的夹角小于或者等于预先设置的命中角度阈值，则电子设备可以确定当前样本对象点是准确的样本对象点；若当前样本线要素上的样本对象点与各个真值线要素上的真值对象点的距离的最小值大于预先设置的命中距离阈值，或者，当前样本对象点在当前样本线要素上的投影切向与当前样本对象点对应的当前真值对象点在当前真值线要素上的投影切向的夹角大于预先设置的命中角度阈值，则电子设备可以确定出当前样本对象点是不准确的样本对象点；重复执行上述操作，直到确定出各个样本线要素上的每一个样本对象点是准确的样本对象点或者是不准确的样本对象点。因此，电子设备可以根据各个样本线要素上准确的样本对象点和不准确的样本对象点，获取到各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量。

在本发明的具体实施例中，预先设置的命中距离阈值可以是任意一个车道区域的宽度的二分之一。例如，假设任意一个车道区域的宽度是15厘米；则预先设置的命中距离阈值可以是7.5厘米。

s504、根据各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量，计算当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量，计算当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率。具体地，电子设备可以计算各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量与各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量和各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量的总和的比值，然后将该比值确定为当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率。

s505、根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。

在本发明的具体实施例中，电子设备可以根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。例如，若当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率大于预先设置的准确率阈值，则电子设备可以判定当前待评估区域对应的至少一个样本线要素合格；若当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率小于或者等于预先设置的准确率阈值，则电子设备可以判定当前待评估区域对应的至少一个样本线要素不合格。

本发明实施例提出的地图评估方法，先在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素；然后根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。也就是说，在本发明的技术方案中，可以根据当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。而在现有的地图评估方法中，通常采用人工方式先在待评估地图中选择样本点，然后根据样本点对待评估地图进行评估。由于样本点的选择可能会存在误差，因为评估结果不准确，质量不稳定；而且评估效率较低，无法进行大规模评估。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的地图评估方法，不仅可以提高地图评估的准确性，还可以节省评估时间，提高评估效率；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的地图评估装置的第一结构示意图。如图6所示，本发明实施例所述的地图评估装置可以包括：获取模块601和评估模块602；其中，

所述获取模块601，用于在待评估地图中获取当前待评估区域对应的至少一个样本线要素；

所述评估模块602，用于根据所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素以及预先确定的所述当前待评估区域对应的至少一个真值线要素，对所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。

图7为本发明实施例五提供的地图评估装置的第二结构示意图。如图7所示，本发明实施例所述的地图评估装置可以包括：所述评估模块602包括：提取子模块6021、计算子模块6022和评估子模块6023；其中，

所述提取子模块6021，用于在所述当前待评估区域对应的各个样本线要素上，每间隔预设距离提取出一个样本对象点；在所述当前待评估区域对应的各个真值线要素上，每间隔所述预设距离提取出一个真值对象点；

所述计算子模块6022，用于根据各个样本线要素上的样本对象点和各个真值线要素上的真值对象点，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数；其中，所述评估参数至少包括以下至少一个：召回率、准确率；

所述评估子模块6023，用于根据所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的评估参数，对所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素进行评估。

进一步的，所述计算子模块6022，具体用于将各个真值线要素上的真值对象点投影到各个样本线要素上的样本对象点上，获取到各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量；根据各个真值线要素上的真值对象点被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量以及各个真值线要素上的真值对象点未被各个样本线要素上的样本对象点召回的数量，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的召回率。

进一步的，所述计算子模块6022，具体用于将各个样本线要素上的样本对象点投影到各个真值线要素上的真值对象点上，获取到各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量；根据各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量，计算所述当前待评估区域对应的至少一个样本线要素的准确率。

进一步的，所述计算子模块6022，具体用于计算各个样本线要素上的样本对象点与各个样本线要素上的样本对象点的距离，以及各个样本对象点在各个样本线要素上的投影切向与各个样本对象点对应的真值对象点在各个真值线要素上的投影切向的夹角；根据各个样本线要素上的样本对象点与各个样本线要素上的样本对象点的距离以及各个样本对象点在各个样本线要素上的投影切向与各个样本对象点对应的真值对象点在各个真值线要素上的投影切向的夹角，确定出各个样本线要素上准确的样本对象点和不准确的样本对象点；根据各个样本线要素上准确的样本对象点和不准确的样本对象点，获取到各个样本线要素上的样本对象点被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量以及各个样本线要素上的样本对象点未被各个真值线要素上的真值对象点命中的数量。

上述地图评估装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的地图评估方法。

实施例六

图8为本发明实施例六提供的电子设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备的框图。图8显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom，dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图8中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的地图评估方法。

实施例七

本发明实施例七提供了一种计算机存储介质。

本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。