技术特征：
技术总结
本申请提供一种机械臂扭矩估算方法及估算系统，估算方法包括：获取机械臂的物理参数；获取机械臂中各关节的角度；获取机械臂末端工具负载的参数；利用获取的机械臂的物理参数、机械臂中各关节的角度、机械臂末端工具负载的参数以及机械臂动力学的迭代算式计算得到机械臂的关节扭矩矢量和关节弯矩矢量；获取关节扭矩和关节弯矩的允许值；利用关节允许值、关节扭矩判别算式和关节弯矩判别算式，采用循环算法计算得到最大拧紧力矩。采用本申请能够为使用机械臂进行螺钉拧紧作业的方案实施提供全面且准确的校验依据，从而保证机械臂的安全运行。本申请还能够大大提高机械臂使用者选择实施方案的效率，促进机械臂在螺栓拧紧应用上的发展。
技术研发人员：杨跞;王成刚;杨慧新;曹安全;陈宏伟
受保护的技术使用者：中科新松有限公司
技术研发日：2019.04.19
技术公布日：2019.07.19