指引方法、设备、系统和计算机可读存储介质与流程

本发明实施例涉及通信技术领域，特别涉及一种指引方法、设备、系统和计算机可读存储介质。

背景技术：

目前，商场或超市等零售场所通常具有货物种类繁多，占地面积较大营业及导购人员数量有限等特点，且对环境不熟悉者来说，货物排列不算规整，不容易找到想要找的货物。因此，顾客寻找货物的需求往往难以得到及时且方便的实现，为了在该类型环境下寻找到自己心仪的货物，可能需要走很多不必要的弯路。相关技术中，为方便顾客寻找较为普遍的做法是：1、增加营业人员和导购人员的数量；2、改进展示货品的归类放置工作，将商品分类进一步细化。

然而，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：1.营业人员和导购人员的数量和质量的提升难以满足日益增长的客流量带来的咨询需求。2.货品的归类放置工作繁琐，且达到天花板后，很难为顾客进一步提供便利。

技术实现要素：

本发明实施方式的目的在于提供一种指引方法、设备、系统和计算机可读存储介质，使得无需依靠人工和繁琐的归类放置工作就可以方便指引对象快速找到需要的目标。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种指引方法，应用于指引设备，所述指引设备为预设场所中设置的多个指引设备中的任意一个，所述多个指引设备的识别范围不完全相同，所述方法包括：在检测到指引对象进入所述指引设备的识别范围后，获取指引对象的特征；查询与所述特征绑定的目标信息；根据所述目标信息，为所述指引对象规划行进路线；其中，所述行进路线用于指引所述指引对象寻找目标。

本发明的实施方式还提供了一种指引设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的指引方法。

本发明的实施方式还提供了一种指引系统，包括：多个上述的指引设备，多个指引设备设置于预设场所中，且所述多个指引设备的识别范围不完全相同。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的指引方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过预设场所中不同位置处设置的指引设备，使得指引对象在行进过程中每进入一个指引设备的识别范围，该指引设备就会获取指引对象的特征，并查询到与特征绑定的目标信息，根据目标信息为指引对象规划行经路线，以指引所述指引对象在预设场所中寻找目标。即指引对象在寻找目标的过程中，每遇到一个指引设备，该指引设备均会基于获取的该指引对象的特征进行绑定的目标信息的查询，根据查询到的目标信息为指引对象规划寻找目标的行进路线，使得指引对象在行进过程中可以一直被指引。而且无需依靠人工和繁琐的归类放置工作就可以方便指引对象在多个具有不完全相同的识别范围的指引设备的指引下快速找到需要的目标。

另外，所述方法还包括：若接收到所述指引对象查询的目标信息，则建立所述目标信息与所述特征的绑定关系；所述查询与所述特征绑定的目标信息，具体为：根据所述绑定关系，查询与所述特征绑定的目标信息。即若指引对象经过的指引设备接收到指引对象输入的目标信息，则该指引设备会对目标信息和特征建立绑定关系，指引对象在行进过程中经过其他指引设备时，可以通过上述绑定关系进行目标信息的查询，从而为指引对象进行行进路线的规划，方便指引对象寻找目标。

另外，所述绑定关系存储于服务器；所述根据所述绑定关系，查询与所述特征绑定的目标信息，包括：将所述特征发送至所述服务器，以供所述服务器根据所述绑定关系查询与所述特征绑定的目标信息；接收所述服务器反馈的所述目标信息。提供了一种查询方式，方便了指引对象经过不同指引设备时，不同指引设备均可以基于获取的特征在服务器中查询与特征绑定的目标信息。

另外，所述根据所述目标信息，为所述指引对象规划行进路线，包括：根据所述目标信息，获取所述目标的位置；根据所述目标的位置和所述指引对象的当前位置，为所述指引对象规划行进路线；显示所述行进路线。通过指引设备显示指引对象到达目标位置所需的行进路线，方便指引对象查看行进路线，从而沿着行进路线快速找到目标。

另外，所述根据所述目标的位置和所述指引对象的当前位置，为所述指引对象规划行进路线，包括：预先将所述预设场所划分为虚拟网格；其中，所述虚拟网格中的每个格子具有的标记包括：可行走区域或不可行走区域、有障碍物或无障碍物；将所述目标的位置和所述指引对象的当前位置映射在所述虚拟网格中，得到所述目标的位置和所述指引对象的当前位置所在的格子；以所述指引对象的当前位置所在的格子为起点，以所述目标的位置所在的格子为终点，根据a^*寻路算法和所述每个格子的标记，确定所述目标的位置和所述指引对象的当前位置之间的最短行进路线。提供了一种目标的位置和指引对象的当前位置之间最短行进路线的规划方式，基于a^*寻路算法和每个格子的标记得到的最短行进路线，考虑到了每个格子对应的区域是否可行走以及是否有障碍物，在为指引对象规划最短行进路线的同时，方便指引对象行走。

另外，在所述建立所述目标信息与所述特征的绑定关系之后，还包括：若检测到预设的解绑触发信息，则解除所述绑定关系。即，指引对象可以通过经过的任意一个指引设备解除绑定关系，方便了指引对象根据实际需要随时解绑。

另外，在所述查询与所述特征绑定的目标信息之后，还包括：跟踪所述指引对象的实时位置；将所述实时位置和所述目标信息发送至机器人，以供所述机器人根据所述目标信息找到目标，并根据所述实时位置将所述目标送达至所述指引对象。通过机器人根据指引对象的实时位置将目标送达至指引对象，节省了指引对象的寻找时间，进一步方便了指引对象快速得到想要寻找的目标。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定。

图1是根据本发明第一实施方式中的指引方法的流程图；

图2是根据本发明第一实施方式中的指引方法应用于超市的场景下的交互示意图；

图3是根据本发明第二实施方式中的指引方法的流程图；

图4是根据本发明第三实施方式中的指引设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

本发明的第一实施方式涉及一种指引方法，应用于指引设备，指引设备为预设场所中设置的多个指引设备中的任意一个，各指引设备均具有各自的识别范围，且各指引设备的识别范围不完全相同。识别范围的大小可以根据实际需要进行设置。比如，该识别范围可以为以指引设备所在位置为圆心以预设长度为半径所划分的圆形区域，其中预设长度可以根据实际需要进行设置。指引设备可以为无人车、机器人等可自动移动的智能设备，也可以为固定设置在一个位置的智能设备。预设场所中的多个指引设备可以用于为想要在预设场所中寻找目标的指引对象规划行进路线，帮助指引对象快速找到目标。预设场所可以为超市、商场、书店、图书馆等场所，对应的目标可以为超市中的商品，书店中的书籍等。指引对象即为在预设场所中寻找目标的、且需要被指引设备指引的对象，指引对象包括但不限于为自然人(以下称为用户)，还可以为机器人。本实施方式在超市中的应用场景可以理解为：超市中的不同位置处设置有指引设备，各指引设备的识别范围可以完全相同也可以部分重合。比如，人流量大的区域设置的指引设备较多，且相互之间可以距离较近，识别范围可以有部分重合。人流量较小的区域设置的指引设备较少，且相互之间可以距离较远，识别范围可以完全不同。可以理解为用户在超市中行走的过程中，每经过一个指引设备，该指引设备均会执行本实施方式中的指引方法。下面对本实施方式的指引方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

本实施方式中的指引方法的流程图可以如图1所示，具体包括：

步骤101：在检测到指引对象进入指引设备的识别范围后，获取指引对象的特征。

具体的说，指引设备在其识别范围内若检测到指引对象的轮廓，可以确定当前有指引对象进入其识别范围之内，从而开始获取指引对象的特征。其中，指引对象的特征可以包括以下任意之一或其组合：面部特征、虹膜特征、外形特征、指纹特征等。面部特征、虹膜特征、外形特征可以为指引设备在检测到指引对象进入指引设备的识别范围后，直接拍摄指引对象的图像，通过分析图像得到。指纹特征可以为指引设备在检测到指引对象进入该指引设备的识别范围后，提醒指引对象输入指纹，从而获取指引对象的指纹特征。

在一个例子中，指引对象为用户，获取的用户的特征为面部特征，面部特征的获取方式可以如下：

首先，使用多任务卷积神经网络(multi-taskconvolutionalneuralnetwork，简称：mtcnn)对拍摄的用户图像进行面部检测，得到该用户图像中是否包含人脸信息、以及包含的人脸数量、人脸位置，并自动将人脸区域标注出来。

接着，采用procrustes算法对标注出的人脸进行仿射变换，对齐人脸，纠正人脸偏差角度。然后，将通过上述处理后的用户图像输入残差神经网络(residualneuralnetwork，简称：resnet)，从而得到对用户人脸提取的128维面部特征向量作为最终获取的用户的面部特征。

在一个例子中，若指引设备接收到指引对象查询的目标信息，则建立目标信息与特征的绑定关系。其中，指引对象查询的目标信息可以为超市中的商品名称，图书馆中的书籍名称等。比如，指引设备可以具有查询界面，指引对象可以在查询界面输入想要查询的目标名称。指引对象以用户为例，指引设备也可以与用户的手机等终端设备建立通信连接，用户可以通过手机输入想要查询的目标信息，手机将目标信息发送给指引设备。在具体实现中，用户可以在经过任意一个指引设备时输入想要查询的目标信息，接收到输入的目标信息的指引设备将其接收的目标信息与其获取的特征建立绑定关系。

在一个例子中，指引设备在建立绑定关系后，可以将绑定关系发送至服务器，服务器可以将该绑定关系存储在预设的数据库中。其中，服务器可以用于管理预设场所中设置的各个指引设备，与各个指引设备进行通信。

在另一个例子中，指引设备在建立绑定关系后，可以将绑定关系与预设场所中的其他各个指引设备进行共享。比如，建立绑定关系的指引设备可以将绑定关系分别发送给预设场所中的其他各个指引设备，从而实现绑定关系的共享。或者，若各指引设备之间没有建立通信连接，则建立绑定关系的指引设备可以将绑定关系发送给服务器，服务器将绑定关系分发至各个指引设备，从而实现绑定关系的共享。各指引设备可以将接收到的绑定信息存储在各自的存储空间中。

在一个例子中，在绑定关系建立后，若检测到预设的解绑触发信息，则解除绑定关系。其中，预设的解绑触发信息可以为以下任意一种：检测到指引对象输入了解绑信息、检测到指引对象已找到目标、检测到绑定关系的建立时长超过预设时长等；其中，预设时长可以根据实际需要进行设置，用于表征该绑定关系建立的持续时长已经很长时间了，指引对象很可能已经离开预设场所，此时指引设备可以自动解绑，同时将解绑信息发送至服务器或其他指引设备，以通知服务器或其他指引设备该绑定关系已解除。可以理解的是，指引对象在寻找目标的过程中，可以在经过的任意一个指引设备前输入解绑信息。或者若指引对象在经过一个指引设备时，将手机与指引设备建立了通信连接，那么指引对象可以随时根据需要通过手机向指引设备发送解绑信息。

步骤102：查询与特征绑定的目标信息。

具体的说，指引设备可以根据上述的绑定关系，查询与特征绑定的目标信息。

在一个例子中，绑定关系存储于服务器，指引设备可以将获取的特征发送至服务器。服务器接收到特征后，根据存储的绑定关系查询与特征绑定的目标信息，并将查询到的目标信息反馈至指引设备，使得指引设备可以接收到服务器反馈的目标信息。另外，若服务器未查询到与特征绑定的目标信息，也可以向指引设备反馈未查询到的反馈信息。

在另一个例子中，绑定关系共享于每一个指引设备，即存储在各指引设备的存储空间中。因此，指引设备在获取指引对象的特征后，可以根据其存储空间中存储的绑定信息，查询与特征绑定的目标信息。

步骤103：根据目标信息，为指引对象规划行进路线。

其中，若可以查询到与特征绑定的目标信息，说明该指引对象有正在寻找的目标，并且已经在一个指引设备中输入过该目标信息。若没有查询到与特征绑定的目标信息，说明该用户没有在任何一个指引设备中输入过想要查找的目标信息。

具体的说，若查询到目标信息，则可以根据目标信息，为指引对象规划行进路线。首先可以根据目标信息获取目标的位置。比如，若指引设备中存储有预设场所中不同目标的位置，则指引设备可以直接查询得到。或者，指引设备可以将目标信息发送至服务器，服务器查询到目标的位置后，返回至指引设备。然后，指引设备可以根据目标的位置和指引对象的当前位置，为指引对象规划行进路线；其中，指引对象的当前位置可以为指引设备的位置，即指引对象当前经过的指引设备的位置。最后，指引设备还可以在其所具有的显示屏上显示为指引对象规划的行进路线，以指引指引对象根据行进路线在预设场所中寻找目标。在具体实现中，显示的行进路线可以包括：用户当前的行进方向以及用户到达目标的位置的最短路径。

在一个例子中，指引设备显示行进路线时，可以携带目标信息。比如，显示寻找目标a的当前行进方向时，显示的为指向箭头，该指向箭头上可以标记目标a，显示寻找目标b的当前行进方向时，指向箭头上可以标记目标b。通过在显示时携带目标信息，使得一个指引设备在同时为多个指引对象指引方向时，可以对不同行进方向进行区分，方便多个指引对象看到各自想要寻找的目标对应的当前行进方向。

在一个例子中，确定指引对象的当前位置与目标的位置之间的最短路径的方式可以如下：

首先，预先将预设场所划分为虚拟网格；其中，虚拟网格中的每个格子具有的标记包括：可行走区域或不可行走区域、有障碍物或无障碍物。比如，对于超市而言，可以预先将超市所占区域划分为n*m的虚拟网格，每个格子可以预先标记有以下两种类型之一(1，0)(x，y)。其中，1表示该格子对应的区域是可行走区域，0表示该格子对应的区域是不可行走区域。x表示该格子对应的区域没有障碍物，y表示该格子对应的区域有障碍物。障碍物可以为超市中的货物架，柱子等。

接着，将目标的位置和指引对象的当前位置映射在虚拟网格中，分别得到目标的位置和指引对象的当前位置所在的格子。然后，以指引对象的当前位置所在的格子pusr为起点，以目标的位置所在的格子pcom为终点，根据a^*寻路算法和每个格子的标记，确定目标的位置和指引对象的当前位置之间的最短路径。下面对如何根据a^*寻路算法和每个格子的标记，确定目标的位置和指引对象的当前位置之间的最短路径的方式进行举例说明：

构建一个openlist和closelist，openlist保存所有已生成而未考察的节点，closelist记录已访问过的节点；其中，每个格子的中心点可以称为节点。定义：f＝g+h；其中，g＝从起点pusr移动到指定方格的移动代价，h＝从指定的方格移动到终点pcom的估算成本。首先，将起点pusr加入openlist，查看与起点pusr相邻的8个格子，排除标记有0和/或y的格子后，将剩余的格子加入openlist，把pusr设置为这些格子的父节点，然后将pusr从openlist中移除，加入closelist中，表示已经访问过，之后不再关注。遍历openlist，选择f值最小的格子，把它作为要处理的格子，针对要处理的格子，查看其相邻的格子，若相邻的格子是不可抵达终点的，或是已经在closelist，或是标记有0和/或y的，则忽略。否则如果它不在openlist中，把它加入openlist；如果它已经在openlist中，则检查这路径是否更优，用g值作参考。将当前处理的格子设置为新加入openlist中的格子的为父节点，从openlist中移除，加入closelist中。重复上述过程直至将终点pcom加入到openlist中后，路径规划结束，得到最短路径。

为进一步方便理解，下面以用户(指引对象)在超市(预设场所)购物的场景为例进行简单说明，用户、指引设备、服务器之间的交互关系可以如图2所示：超市中设置有指引设备1、2……n。首先，用户进入超市后，在任意一台指引机上输入自己希望找寻的商品信息，如在指引设备1上‘100克高露洁牙膏’。然后，指引设备1在查询用户需求物品的具体位置信息，并将具体信息通过界面返回给用户，如‘100克高露洁牙膏’在c区2小区第4排第三格。接着，指引设备1计算出用户当前位置和商品位置之间的最短路径。再接着，指引设备1将最短路径呈现给用户，并且在当前指示设备1上显示出用户的当前行进方向。同时，指引设备1将对用户面部做特征抽取，得到面部特征，将面部特征和商品信息建立绑定关系传输至服务器。用户在寻找商品的行进过程中，无论是在正常规划路径中，还是偏离了原规划路径，只要经过沿途放置的指示设备，指示设备均会进行面部特征的提取，然后传输至服务器，服务器查询出与面部特征绑定的商品返回至指引设备。如图2中用户经过指引设备2，指引设备2提取面部特征，发送给服务器，服务器返回面部特征绑定的商品至指引设备2，指引设备2查询商品位置，规划出最短路线，再次指引用户前行。另外，用户在行进过程中，可以在任意一台指引设备前取消此次待查找的商品，解除其与面部特征的绑定关系。

需要说明的是，本实施方式中的上述各示例均为为方便理解进行的举例说明，并不对本发明的技术方案构成限定。

与现有技术相比，本实施方式，通过预设场所中不同位置处设置的指引设备，使得指引对象在行进过程中每经过一个指引设备，该指引设备就会获取指引对象的特征，并在查询到与特征绑定的目标信息时，根据目标信息为指引对象规划行经路线，以指引指引对象在预设场所中寻找目标。即指引对象在寻找目标的过程中，每遇到一个指引设备，该指引设备均会基于获取的该用户的特征进行绑定关系的查询，根据查询到的目标信息为指引对象规划寻找目标的行进路线，使得指引对象在行进过程中可以一直被指引，方便指引对象快速找到需要的目标。

本发明的第二实施方式涉及一种指引方法。下面对本实施方式的指引方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

本实施方式中的指引方法的流程图可以如图3所示，具体包括：

步骤201：在检测到指引对象进入指引设备的识别范围后，获取用户的特征。

步骤202：查询与特征绑定的目标信息。

步骤203：根据目标信息，为指引对象规划行进路线。

其中，步骤201至步骤203与第一实施方式中步骤101至步骤103大致相同，为避免重复本实施方式不在赘述。

步骤204：跟踪指引对象的实时位置，并将实时位置和目标信息发送至机器人。

在一个例子中，通过预设场所中的多个指引设备共同跟踪指引对象的实时位置。获取到指引对象的特征的指引设备可以确定指引对象的当前位置即为该指引设备所设置的位置。指引对象在行进过程中，会经过不同位置的指引设备，因此通过不同位置处设置的指引设备以及指引对象的特征可以跟踪指引对象的行进轨迹，即跟踪指引对象的实时位置。

在另一个例子中，通过预设场所中的一个指引设备跟踪指引对象的实时位置。指引对象可以将随身携带的手机等终端与经过的一个指引设备建立通信连接，从而在行进过程中通过手机将指引对象的实时位置发送至该指引设备，使得该指引设备可以跟踪指引对象的实时位置。

指引设备可以将指引对象的实时位置和目标信息发送至机器人，以供机器人根据目标信息找到目标，并根据实时位置将所述目标送达至指引对象。其中，该机器人可以理解为预设场所中设置的专门用户送货的机器人。比如，用户在超市中的指引设备上输入需要的商品后，可以继续在超市中浏览其他商品，等待机器人送达需要的商品。指引设备会一直向机器人刷新用户的实时位置，直到机器人将商品递交到用户手中或用户取消对于商品的寻找。

在具体实现中，指引对象可以选择是否需要机器人将需要的目标送达自己手中，在确定需要机器人送达时，再执行步骤204。比如，指引设备上可以设置功能按钮，若指引设备检测到该功能按钮被指引对象点击，则可以确定该指引对象需要机器人送达。或者，若指引对象将手机与指引设备建立通信连接时，选择同意上报其位置，从而使得指引设备可以通过指引对象的手机跟踪指引对象的行进轨迹，为机器人刷新送货路径。另外，通常为保证正常秩序，预设场所中的送货机器人的个数是有限的，指引对象在选择确定需要机器人送达时，指引设备可以先判定当前时刻是否有空闲机器人，若没有空闲机器人则可以通知指引对象无法通过机器人送达，若有空闲机器人，则通知指引对象可以通过机器人送达。

与现有技术相比，本实施方式。通过机器人根据指引对象的实时位置将目标送达至指引对象，节省了指引对象的寻找时间，进一步方便了指引对象快速得到想要寻找的目标。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明第三实施方式涉及一种指引设备，如图4所示，包括至少一个处理器301；以及，与至少一个处理器301通信连接的存储器302；其中，存储器302存储有可被至少一个处理器301执行的指令，指令被至少一个处理器301执行，以使至少一个处理器301能够执行第一、或第二实施方式中的指引方法。

其中，存储器302和处理器301采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器301和存储器302的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器301处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器301。

处理器301负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器302可以被用于存储处理器301在执行操作时所使用的数据。

本发明第四实施方式涉及一种指引系统，包括多个如第三实施方式所述的指引设备，多个指引设备设置于预设场所中，且所述多个指引设备的识别范围不完全相同。

不难发现，本实施方式为与第一或第二实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一或第二实施方式互相配合实施。第一或第二实施方式中提到的相关技术细节和技术效果在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一或第二实施方式中。

本发明第五实施方式涉及一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序。计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。