基于混合标志的标定板的制作方法

本实用新型涉及相机标定领域，尤其是基于混合标志的标定板。

背景技术：

标定板（Calibration Target）在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中，为校正镜头畸变；确定物理尺寸和像素间的换算关系；以及确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型。通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。

现有标定板一般是实心圆阵列图案标定板和国际象棋盘图案标定板，这种标定板的标定速度和精度都有缺陷，已不满足要求快速标定、标定精度高的应用场景。

技术实现要素：

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供了基于混合标志的标定板。

本实用新型采用的技术方案如下：基于混合标志的标定板，所述标定板的正面上设置有若干个标定结构，若干个所述标定结构中包括若干个第一标定结构和一个或多个第二标定结构，所述第二标定结构为二维码类图形结构。

基于上述实施例，进一步的，若干个所述第一标定结构在所述标定板上被排列成具有固定间距的整列结构。

基于上述任一实施例，再进一步的，所述第一标定结构为圆形状结构，若干个所述第一标定结构被按固定间距排列成圆点整列结构。

基于上述任一实施例，再进一步的，所述第一标定结构为矩形状结构，若干个所述第一标定结构被按固定间距排列成棋盘格整列结构。

基于上述任一实施例，再进一步的，所述标定板的正面上至少设有第一区域和第二区域，若干个所述第一标定结构均设置在所述第一区域中，一个或多个所述第二标定结构均设置在所述第二区域中。

基于上述任一实施例，再进一步的，所述第一区域的底色与所述第二区域的底色不相同。

基于上述任一实施例，再进一步的，所述第二区域设置在所述第一区域中。

基于上述任一实施例，再进一步的，所述二维码类图形存储的信息包括数字。

基于上述任一实施例，再进一步的，所述第一标定结构用于精准定位，所述第二标定结构用于初始定位。

基于混合标志的标定板，所述标定板的正面上至少设置有：

用于初始定位的第一标定结构，及

用于精准定位的第二标定结构。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的标定板至少包括两种标定结构，是一种具有混合标志的标志板，其一种可用于初始定位，另一种可用于精确定位。本实用新型提供的标定板可采用二维码类图形的标志结构，以及结合圆点阵列或棋盘格等常规标定结构，实现混合标定，在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中具备极强的实用性，具有标定速度快、精度高等特点。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1为本实用新型标定板的一种实施例结构示意图。

图2为本实用新型标定板的另一种实施例结构示意图。

图3为本实用新型标定板的又一种实施例结构示意图。

图4为本实用新型标定板的再一种实施例结构示意图。

图中，1-标定板，2-第一标定结构，3-第二标定结构，4-第一区域，5-第二区域。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征以外，均可以以任何方式组合。

本说明书（包括任何附加权利要求、摘要）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

实施例1：如图1所示，基于混合标志的标定板，该标定板1的正面上至少设置有：用于初始定位的第一标定结构2，以及用于精准定位的第二标定结构3。一般的，所述标定板1的正面上至少设有第一区域4和第二区域5，若干个所述第一标定结构2按固定间距设置在所述第一区域4中，一个或多个所述第二标定结构3按固定位置设置在所述第二区域5中，所述第一区域4和第二区域5可均为矩形区域。

所述第一标定结构2可以是圆形状结构或矩形状结构等常规标定板结构。所述第二标定结构3可以是二维码，如普通的QR码，也可以是其他易于识别检测的标志。

进一步的，所述第二区域5可设置在所述第一区域4中，如位于所述第一区域4的正中间，也可是位于所述第一区域4的任一位置，甚至在第一区域之外。由于所述第二标定结构3在所述标定板1的位置坐标是可以作为已知信息，所以对所述第二标定结构3的具体位置可不做要求限定。当然，所述第一区域4中也可分布设置多个所述第二区域5。

为了便于系统标定、提高标定精度，可以将所述第一区域4的底色与所述第二区域5的底色设置为不相同的色彩。如所述第一区域4的底色为白色，所述第二区域5的底色为黑色；或者，所述第一区域4的底色为黑色，所述第二区域5的底色为白色。当然，所述第一区域4的底色与所述第二区域5的底色也可以相同，但底色不同的方案具有更优的效果。

实施例2：基于混合标志的标定板，该标定板1的正面上设置有若干个标定结构，若干个所述标定结构中包括若干个第一标定结构2，以及一个或多个第二标定结构3，所述第二标定结构3可以为二维码类图形结构。如图1所示的标定板包含两个第二标定结构2，如图2所示的标定板包含一个第二标定结构2，如图3所示的标定板包含三个第二标定结构2，如图4所示的标定板包含四个第二标定结构2，在具体实施中可根据实际需求增加或删减二维码类图形结构的数量，为提高系统鲁棒性一般选择多个二维码类图形结构。

一般的，本实用新型中，所述二维码类图形结构可用于初始定位，可用于计算标准坐标位置，可用于计算成像形状之间的单应矩阵H，一般存储的是数字等信息，可以是阿拉伯数字0-9，如图1所示的标定板中包含两个二维码图形，分别表示数字0和8。当然也可以是其他字符串信息、坐标信息等，也可以是多种信息的组合，实现不同的功能作用。

另外，二维码可以是普通的QR码，也可以是其他易于识别检测的码，只要所实现的功能包括初始定位即可。

进一步的，若干个所述第一标定结构2在所述标定板1上被排列成具有固定间距的整列结构。所述第一标定结构2可以为圆形状结构，若干个所述第一标定结构2被按固定间距排列成圆点整列结构。所述第一标定结构2可以为矩形状结构，若干个所述第一标定结构2被按固定间距排列成棋盘格整列结构。

所述标定板1的正面上可以至少设有第一区域4和第二区域5，若干个所述第一标定结构2均间隔设置在所述第一区域4中，一个或多个所述第二标定结构3均设置在所述第二区域5的固定位置，所述第二区域5可设置在所述第一区域4中，所述第一区域4和第二区域5可均为矩形区域。如图1所述，当在矩形的第二区域5中分布设置两个二维码图形时，该两个二维码图形可设置在矩形的第二区域5中处于同一对角线的两个对角上；如图2所示，当在矩形的第二区域5中设置一个二维码图形时，该二维码图形可设置在矩形的第二区域5的中心位置；如图3所述，当在矩形的第二区域5中分布设置三个二维码图形时，该两个二维码图形可设置在矩形的第二区域5的三个对角上；如图4所述，当在矩形的第二区域5中分布设置四个二维码图形时，该两个二维码图形可设置在矩形的第二区域5的四个对角上。

所述第一区域4的底色最好与所述第二区域5的底色不相同。如图1所示，所述第一区域4的底色为黑色，所述第二区域5的底色为白色，所述第一标定结构2为白色，所述第二标定结构3位黑色。如图2和图3所示，所述第一区域4的底色为白色，所述第二区域5的底色为黑色，所述第一标定结构2为黑色，所述第二标定结构3位白色。

本实用新型中，标定板可采用陶瓷材料制成，陶瓷标定板具有热膨胀系数小、强度高、硬度高、耐磨性好、热传导率低、防酸碱性好等特点。所述标定结构可以是印刷制成的涂层，标定板表面或标定结构表面可经漫反射处理，使标定板本身提供高强对比度和精度。

本实用新型并不局限于前述的具体实施方式。本实用新型扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合。