图像融合方法、装置、计算机设备和介质及红外热像仪与流程
本申请涉及激光技术领域，特别是涉及一种图像融合方法、装置、计算机设备和介质及红外热像仪。
背景技术：
目前，随着科学技术的发展，越来越多的红外热像仪增加了可见光摄像头，可以显示纯可见光图像，也可以显示纯红外图像，还可以显示不同比例的可见光图像和红外图像的统合图像。高分别率的可见光摄像头可以提供清晰的图像，可以弥补红外热成像摄像头分别率低的不足。但是，由于可见光摄像头和红外热成像摄像头的光轴有一定的距离，则不同的测量距离，得到的可见光图像和红外图像会存在偏移的现象，即，可见光图像和红外图像不重合。传统技术中，需要手动输入距离数据修正可见光图像和红外图像的融合重合度，操作复杂。
技术实现要素：
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种图像融合方法、装置、计算机设备和介质及红外摄像仪。
一方面，本申请一个实施例提供一种图像融合方法，应用于红外热像仪，所述红外热像仪包括红外热成像摄像头和可见光摄像头，所述方法包括：
获取被测物体的可见光图像和红外图像；
获取所述被测物体的距离，得到物距；
获取所述红外热成像摄像头的光轴与所述可见光摄像头的光轴之间的距离，得到光轴距离；
基于所述红外热成像摄像头的参数和所述可见光摄像头的参数，根据所述物距和所述光轴距离对所述可见光图像和所述红外图像进行融合，得到融合图像，其中，所述红外热成像摄像头的参数包括视场角和像素，所述可见光摄像头的参数包括视场角和像素。
在其中一个实施例中，所述基于所述红外热成像摄像头的参数和所述可见光摄像头的参数，根据所述物距和所述光轴距离对所述可见光图像和所述红外图像进行融合，得到融合图像，包括：
获取所述红外热成像摄像头的视场角，其中，所述红外热成像摄像头的视场角包括第一水平视场角和第一垂直视场角；
获取所述可见光摄像头的视场角和像素，其中，所述可见光摄像头的视场角包括第二水平视场角和第二垂直视场角，所述可见光摄像头的像素包括水平像素和垂直像素；
基于所述红外热成像摄像头的视场角以及所述可见光摄像头的视场角和像素，根据所述物距和所述光轴距离对所述可见光图像和所述红外图像进行融合，得到融合图像。
在其中一个实施例中，基于所述红外热成像摄像头的视场角以及所述可见光摄像头的视场角和像素，根据所述物距和所述光轴距离对所述可见光图像和所述红外图像进行融合，得到融合图像，包括：
根据所述第一垂直视场角、所述光轴距离和所述物距，得到偏差角度；
根据所述偏差角度、所述第二垂直视场角、所述第一垂直视场角和所述垂直像素，确定目标裁剪行数；
根据所述第一水平视场角、所述第二水平视场角和所述水平像素，确定目标裁剪列数；
根据所述目标裁剪行数和所述目标裁剪列数，对所述可见光图像和所述红外图像进行融合，得到融合图像。
在其中一个实施例中，所述根据所述目标裁剪行数和所述目标裁剪列数，对所述可见光图像和所述红外图像进行融合，得到融合图像，包括：
根据所述目标裁剪行数和所述目标裁剪列数，对所述可见光图像进行裁剪，得到裁剪图像；
将所述裁剪图像和所述红外图像进行融合，得到融合图像。
在其中一个实施例中，所述根据所述偏差角度、所述第二垂直视场角、所述第一垂直视场角和所述垂直像素，确定目标裁剪行数，包括：
根据所述偏差角度和所述第二垂直视场角，确定第一裁剪角度；
根据所述第一裁剪角度、所述第二垂直视场角和所述垂直像素，确定第一裁剪行数；
根据所述第一裁剪角度、第一垂直视场角和第二垂直视场角，确定第二裁剪角度；
根据所述第二裁剪角度、所述第二垂直视场角和所述垂直像素，确定第二裁剪行数；
根据所述第一裁剪行数和所述第二裁剪行数，确定所述目标裁剪行数。
在其中一个实施例中，所述根据第一水平视场角、所述第二水平视场角和所述水平像素，确定目标裁剪列数，包括：
根据所述第一水平视场角和所述第二水平视场角，确定第三裁剪角度；
根据所述第三裁剪角度、所述第二水平视场角和所述水平像素，确定目标裁剪列数。
另一方面，本申请一个实施例提供一种红外热像仪，包括：
壳体；
红外热成像摄像头，设置于所述壳体，用于获取被测物体的红外图像；
可见光摄像头，设置于所述壳体，用于获取所述被测物体的可见光摄像头；
测距装置，设置于所述壳体，用于获取所述被测物体的距离，得到物距。
再一方面，本申请一个实施例还提供一种图像融合装置，包括：
获取模块，用于获取被测物体的可见光图像和红外图像；
获取模块，还用于获取所述被测物体的距离，得到物距；
获取模块，还用于获取红外热成像摄像头的光轴与可见光摄像头的光轴之间的距离，得到光轴距离；
融合模块，用于基于所述红外热成像摄像头的参数和所述可见光摄像头的参数，根据所述物距和所述光轴距离对所述可见光图像和所述红外图像进行融合，得到融合图像，其中，所述红外热成像摄像头的参数包括视场角和像素，所述可见光摄像头的参数包括视场角和像素。
本申请提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上实施例提供的方法的步骤。
本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时如上述实施例提供的方法的步骤。
本申请实施例提供一种图像融合方法、装置、计算机设备和介质及红外热成像摄像头。该方法通过获取被测物体的可见光图像和红外图像；获取被测物体的距离，得到物距；获取红外热成像摄像头的光轴与可见光摄像头的光轴之间的距离，得到光轴距离；并基于红外热成像摄像头的参数和可见光摄像头的参数，根据物距和光轴距离对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像。本申请提供的图像融合方法，通过直接获取对可见光图像和红外图像进行融合的数据，可以避免需要手动输入数据，从而使用本申请提供的图像融合方法操作简单方便，并且可以得到更加清晰的融合图像。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域不同技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一个实施例提供的红外热像仪的结构示意图；
图2为本申请一个实施例提供的图像融合方法的步骤流程示意图；
图3为本申请一个实施例提供的红外热成像摄像头视场角和可见光摄像头的视场角的示意图；
图4为本申请一个实施例提供的图像融合方法的步骤流程示意图；
图5为本申请一个实施例提供的红外热成像摄像头的视场角的示意图；
图6为本申请一个实施例提供的图像融合方法的步骤流程示意图；
图7为本申请一个实施例提供的红外热成像摄像头的视场角和可见光摄像头的视场角的示意图；
图8为本申请一个实施例提供的图像融合方法的步骤流程示意图；
图9为本申请一个实施例提供的图像融合方法的步骤流程示意图；
图10为本申请一个实施例提供的图像融合方法的步骤流程示意图；
图11为本申请一个实施例提供的红外热成像摄像头和可见光摄像头的视场角的示意图；
图12为本申请一个实施例提供的图像融合装置的结构示意图；
图13为本申请一个实施例提供的计算机设备的结构示意图。
附图标记说明：
10、红外热像仪；20、图像融合装置；100、壳体；200、红外热成像摄像头；300、可见光摄像头；400、测距装置。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。
下面以具体的实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
请参见图1，本申请一个实施例提供一种红外热像仪10，该红外热像仪10包括壳体100、红外热成像摄像头200、可见光摄像头300和测距装置400。
壳体100可以是长方体结构，也可以是正方体或者其他不规则形状的立体结构。壳体100的材料可以使用硬质塑料。本实施例对壳体100的种类、结构和材料等不作任何限制，只要能够实现其功能即可。壳体100的大小可以根据壳体100内设置的器件的大小进行设置，本实施例对此不作限制。
红外热成像摄像头200设置于壳体100，用于获取被测物体的红外图像。可见光摄像头300设置于壳体100，用于获取被测物体的可见光摄像头。红外热成像摄像头200的工作原理是：任何温度高于绝对零度(-273℃)的物体都会向外辐射各种波长的电磁波，其中主要能量集中在8～14um波长的远红外能量被红外热成像摄像头接收，通过计算后会输出红外图像。可见光摄像头300的工作原理是可将光摄像头中传感器的内部带有r、g、b滤光片的像素点对物体反射的红、绿、蓝光色三原色进行采样，然后通过计算红、绿、蓝光的比例来计算出每个像素点原本色彩，然后输出可见光图像。红外热成像摄像头200和可见光摄像头300均设置于壳体100，具体的，红外热成像摄像头200和可见光摄像头300并列穿设于壳体100。
测距装置400设置于壳体100，用于获取所述被测物体的距离，得到物距。物距是指被测物体与测距装置400之间的距离。测距装置400可以是红外测距装置，也可以是超声波测距装置等，本实施例对测距装置400的种类和结构等不作任何限制，并且，对对测距装置400在壳体100内的设置位置也不作任何限制，只要能够实现其功能即可。测距装置400与可见光摄像头300以及红外热成像摄像头200之间的距离很小，可以忽略不记，则可以将通过测距装置400获得的物距记为红外热像仪10与被测物体之间的距离。
本实施例提供的红外热像仪10包括壳体100、红外热成像摄像头200、可见光摄像头300和测距装置400。利用测距装置400可以获取红外热像仪10与被测物体之间的距离，得到物距。通过该物距可以补偿可见光图像和红外图像之间的偏移量，从而可以得到清晰的融合图像。
本申请提供的图像融合方法可以应用于红外热像仪，使得通过红外热像仪得到清晰的由红外图像和可见光图像融合而成的融合图像。本申请提供的图像融合方法可以通过计算机设备实现。计算机设备包括但不限于控制芯片、个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。本申请提供的方法可以通过java软件实现，也可以应用于其他软件。
请参见图2，本申请一个实施例提供一种图像融合方法，本实施例以计算机设备为执行主体描述图像融合方法，该方法包括：
s100，获取被测物体的可见光图像和红外图像。
s200，获取被测物体的距离，得到物距。
计算机设备可以通过可见光摄像头可以获取被测物体的可见光图像，并且可以通过红外热成像摄像头获取被测物体的红外图像。计算机设备可以通过测距装置获取红外热像仪与被测物体之间的距离，得到物距。对可见光图像和红外图像的具体描述可以参考上述实施例中的描述，在此不再赘述。
s300，获取红外热成像摄像头的光轴与可见光摄像头的光轴之间的距离，得到光轴距离。
红外热成像摄像头和可见光摄像头并列设置，则红外热成像摄像头的光轴与可见光摄像头的光轴不在同一直线。光轴距离可以由使用者根据红外热像仪中的可见光摄像头和红外热成像摄像头获取，然后存储在计算机设备的存储器中，使用时直接获取即可。
s400，基于红外热成像摄像头的参数和可见光摄像头的参数，根据物距和光轴距离对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像，其中，红外热成像摄像头的参数包括视场角和像素，可见光摄像头的参数包括视场角和像素。
红外热成像摄像头的视场角是指以红外热成像摄像头的镜头为顶点，以被测物体的物像可通过镜头的最大范围的两条边缘构成的夹角。同理，可见光摄像头的视场角是指以可见光摄像头的镜头为顶点，以被测物体的物像可通过镜头的最大范围的两条边缘构成的夹角。一般情况下，可见光摄像头的视场角大于红外热成像摄像头的视场角。红外热成像摄像头的像素是指通过红外热成像摄像头获取的红外图像的分辨率的尺寸单位，同理，可见光摄像头的像素是指通过可见光摄像头获取的可见光图像的分辨率的存储单位，例如，红外热成像摄像头的分辨率为300*300ppi，表示红外图像在水平方向和垂直方向上，每英寸长度上的像素均为300。如图3所示，在红外热成像摄像头和可见光摄像头的视场交互距离d之间，可见光摄像头和红外热成像摄像头的视场是错开的，则红外图像和可见光图像无法做到完全重合。只有在物距大于视场交互距离d后，视场中才可以保证存在完全的红外图像和完全的红外图像，这样才能够对红外图像和可见光图像进行融合。由此可知，红外图像和可见光图像之间的偏移量与可见光摄像头的视场角和像素、红外热成像摄像头的视场角和像素、光轴距离和物距有关。红外热成像摄像头的参数和可见光摄像头的参数可以预先存储在计算机设备的存储器中，使用时直接获取即可。基于红外热成像摄像头的参数和可见光摄像头的参数，根据物距和光轴距离可以对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像。本实施例对可见光图像和红外图像融合的具体过程不作任何限制，只要能够实现其功能即可。
本实施例提供的图像融合方法，通过获取被测物体的可见光图像和红外图像；获取被测物体的距离，得到物距；获取红外热成像摄像头的光轴与可见光摄像头的光轴之间的距离，得到光轴距离；并基于红外热成像摄像头的参数和可见光摄像头的参数，根据物距和光轴距离对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像。本实施例提供的图像融合方法，通过直接获取对可见光图像和红外图像进行融合的数据，可以避免需要手动输入数据，从而使用本实施例提供的图像融合方法操作简单方便，并且可以得到更加清晰的融合图像。
请参见图4，在一个实施例中，步骤s400基于红外热成像摄像头的参数和可见光摄像头的参数，根据物距和光轴距离对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像，包括：
s410，获取红外热成像摄像头的视场角，其中，红外热成像摄像头的视场角包括：第一水平视场角和第一垂直视场角。
s420，获取可见光摄像头的视场角和像素，其中，可见光摄像头的视场角包括：第二水平视场角和第二垂直视场角，可见光摄像头的像素包括：水平像素和垂直像素。
红外热成像摄像头和视场角包括第一水平视场角和第一垂直视场角，具体的如图5所示，aob角为第一水平视场角，boc角为第一垂直视场角。可见光摄像头的视场角的描述可以参考红外热成像摄像头的视场角的描述。可见光摄像头的像素与可见光摄像头的分辨率有关。可见光摄像头的像素可以预先存储在计算机设备的存储器中，使用时直接获取即可。如图3所示，红外热成像摄像头的第一垂直视场角为a_v，可见光摄像头的第二垂直视场角为b_v。
s430，基于红外热成像摄像头的视场角以及可见光摄像头的视场角和像素，根据物距和光轴距离对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像。
根据具体的第一水平视场角、第一垂直视场角、第二水平视场角、第二垂直视场角、水平像素、垂直像素、物距和光轴距离对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像。本实施例对具体的融合过程不作任何限制。
请参见图6，在一个实施例中，步骤s430基于红外热成像摄像头的视场角以及可见光摄像头的视场角和像素，根据物距和光轴距离对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像，包括：
s431，根据第一垂直视场角、光轴距离和物距，得到偏差角度。
偏差角度是指可见光摄像头的光轴延伸的光轴线与交点线组成的夹角，其中，交点线是指可见光摄像头的光轴点和红外热成像摄像头的视场角的上边缘之间的交点之间的连接线。请参见图3和图7，可见光摄像头的光轴线为虚线a，交点线为虚线b，偏差角度为c。若第一垂直视场角为a_v，光轴距离为x，物距为l，则根据第一水平视场角、光轴距离和物距得到偏差角度的具体公式可以表示为：
s432，根据偏差角度、第二垂直视场角、第一垂直视场角和垂直像素，确定目标裁剪行数。
s433，根据第一水平视场角、第二水平视场角和水平像素，确定目标裁剪列数。
由于在一般情况下，可见光摄像头的视场角比红外热成像摄像头的视场角较大，通过可见光摄像头得到的可见光图像比红外热成像摄像头得到的红外图像较大，则可以通过将可见光图像中比红外图像大的一部分裁剪，得到与红外图像一样大的的可见光图像，将其与红外图像进行融合，就可以得到清晰的融合图像。根据偏差角度、第二垂直视场角、第一垂直视场角、第一垂直视场角和垂直像素，可以确定需要对可见光图像裁剪的目标裁剪行数；根据第一水平视场角、第二水平视场角和水平像素，可以确定需要对可见光图像裁剪的目标裁剪列数。
s434，根据目标裁剪行数和目标裁剪列数，对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像。
请参见图8，在一个实施例中，根据目标裁剪行数和目标裁剪列数，得到融合图像的具体步骤为：
s401，根据目标裁剪行数和目标裁剪列数，对可见光图像进行裁剪，得到裁剪图像；
s402，将裁剪图像和红外图像进行融合，得到融合图像。
计算机设备按照得到的目标裁剪行数和目标裁剪列数对可见光图像进行裁剪，则可以得到与红外图像大小相同的裁剪图像。由于裁剪图像的大小与红外图像相同，则将裁剪图像与红外图像进行融合后，可以得到完全重合且清晰的融合图像。在本实施例中通过简单的计算就可以得到目标裁剪行数和目标裁剪列数，则可以通过简单的方法就可以消除可见光图像和红外图像存在偏移的现象，使得可见光图像和红外图像融合后完全重合，具有较强的实用性。
请参见图9，在一个实施例中，步骤s432根据偏差角度、第二垂直视场角、第一垂直视场角和垂直像素，确定目标裁剪行数的具体步骤为：
s403，根据偏差角度和第二垂直视场角，确定第一裁剪角度。
s404，根据第一裁剪角度、第二垂直视场角和垂直像素，确定第一裁剪行数。
s405，根据第一裁剪角度、第一垂直视场角和第二垂直视场角，确定第二裁剪角度。
s406，根据第二裁剪角度、第二垂直视场角和垂直像素，确定第二裁剪行数；
s407，根据第一裁剪行数和第二裁剪行数，确定目标裁剪行数。
第一裁剪角度为在垂直方向上，靠近红外热成像摄像头的方向上可见光图像需要裁剪的角度。如图7所示，通过简单的几何运算，可以确定第一裁剪角度。具体的计算公式为：
请参见图10，在一个实施例中，步骤s433根据第一水平视场角、第二水平视场角和水平像素，确定目标裁剪列数，包括：
s408，根据第一水平视场角和第二水平视场角，确定第三裁剪角度；
s409，根据第三裁剪角度、第二水平视场角和水平像素，确定目标裁剪列数。
在水平方向上，可见光摄像头和红外热成像摄像头是同轴的，如图11所示。第三裁剪角度是指在水平方向上需要裁剪的可见光图像的角度，可以表示为h_c1和h_c2，其中，h_c1和h_c2的大小相同。第三裁剪角度h_c＝h_c1+h_c2，
应该理解的是，虽然图中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
请参见图12，本申请一个实施例提供一种图像融合装置20，包括获取模块100和融合模块200。
获取模块100用于获取被测物体的可见光图像和红外图像；
获取模块100还用于获取被测物体的距离，得到物距；
获取模块100还用于获取红外热成像摄像头的光轴与可见光摄像头的光轴之间的距离，得到光轴距离；
融合模块200用于基于红外热成像摄像头的参数和可见光摄像头的参数，根据所述物距和光轴距离对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像，其中，红外热成像摄像头的参数包括视场角和像素，可见光摄像头的参数包括视场角和像素。
在一个实施例中，融合模块200包括获取单元和确定单元，其中，
获取单元用于获取红外热成像摄像头的视场角，其中红外热成像摄像头的视场角包括第一水平视场角和第一垂直视场角；
获取单元还获取可见光摄像头的视场角和像素，其中，可见光摄像头的视场角包括第二水平视场角和第二垂直视场角，可见光摄像头的像素包括水平像素和垂直像素；
确定单元用于基于红外热成像摄像头的视场角以及可见光摄像头的视场角和像素，根据物距和光轴距离对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像。
在一个实施例中，确定单元还用于根据第一垂直视场角、光轴距离和物距，得到偏差角度；根据偏差角度、第二垂直视场角、第一垂直视场角和垂直像素，确定目标裁剪行数；根据第一水平视场角、第二水平视场角和水平像素，确定目标裁剪列数；根据目标裁剪行数和目标裁剪列数，对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像。
在一个实施例中，确定单元还用于根据目标裁剪行数和目标裁剪列数，对可见光图像进行裁剪，得到裁剪图像；将裁剪图像和红外图像进行融合，得到融合图像。
在一个实施例中，确定单元还用于根据偏差角度和第二垂直视场角，确定第一裁剪角度；根据第一裁剪角度、第二垂直视场角和垂直像素，确定第一裁剪行数；根据第一裁剪角度、第一垂直视场角和第二垂直视场角，确定第二裁剪角度；根据第二裁剪角度、第二垂直视场角和垂直像素，确定第二裁剪行数；根据第一裁剪行数和第二裁剪行数，确定所述目标裁剪行数。
在一个实施例中，确定单元还用于根据第一水平视场角和第二水平视场角，确定第三裁剪角度；根据第三裁剪角度、第二水平视场角和水平像素，确定目标裁剪列数。
关于上述图像融合装置20的具体限定可以参见上文中对于图像融合方法的限定，在此不在赘述。图像融合装置20中的各个模块可以全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各装置、各模块或者各单元可以以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个装置或模块对应的操作。
请参见图13，在一个实施例中，提供了一种计算机设备，计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图13所示。计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。计算机设备的数据库用于存储红外热成像摄像头的参数和可见光摄像头的参数等。计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。计算机设备被处理器执行时以实现一种图像融合方法。
本领域技术人员可以理解，图13中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取被测物体的可见光图像和红外图像；
获取被测物体的距离，得到物距；
获取红外热成像摄像头的光轴与可见光摄像头的光轴之间的距离，得到光轴距离；
基于红外热成像摄像头的参数和可见光摄像头的参数，根据物距和光轴距离对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像，其中，红外热成像摄像头的参数包括视场角和像素，可见光摄像头的参数包括视场角和像素。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取红外热成像摄像头的视场角，其中，红外热成像摄像头的视场角包括第一水平视场角和第一垂直视场角；获取可见光摄像头的视场角和像素，其中，可见光摄像头的视场角包括第二水平视场角和第二垂直视场角，可见光摄像头的像素包括水平像素和垂直像素；基于红外热成像摄像头的视场角以及可见光摄像头的视场角和像素，根据物距和光轴距离对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据第一垂直视场角、光轴距离和物距，得到偏差角度；根据偏差角度、第二垂直视场角、第一垂直视场角和垂直像素，确定目标裁剪行数；根据第一水平视场角、第二水平视场角和水平像素，确定目标裁剪列数；根据目标裁剪行数和目标裁剪列数，对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据目标裁剪行数和目标裁剪列数，对可见光图像进行裁剪，得到裁剪图像；将裁剪图像和红外图像进行融合，得到融合图像。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据偏差角度和第二垂直视场角，确定第一裁剪角度；根据第一裁剪角度、第二垂直视场角和垂直像素，确定第一裁剪行数；根据第一裁剪角度、第一垂直视场角和第二垂直视场角，确定第二裁剪角度；根据第二裁剪角度、第二垂直视场角和垂直像素，确定第二裁剪行数；根据第一裁剪行数和第二裁剪行数，确定所述目标裁剪行数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据第一水平视场角和第二水平视场角，确定第三裁剪角度；根据第三裁剪角度、第二水平视场角和水平像素，确定目标裁剪列数。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取被测物体的可见光图像和红外图像；
获取被测物体的距离，得到物距；
获取红外热成像摄像头的光轴与可见光摄像头的光轴之间的距离，得到光轴距离；
基于红外热成像摄像头的参数和可见光摄像头的参数，根据物距和光轴距离对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像，其中，红外热成像摄像头的参数包括视场角和像素，可见光摄像头的参数包括视场角和像素数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取红外热成像摄像头的视场角，其中，红外热成像摄像头的视场角包括第一水平视场角和第一垂直视场角；获取可见光摄像头的视场角和像素，其中，可见光摄像头的视场角包括第二水平视场角和第二垂直视场角，可见光摄像头的像素包括水平像素和垂直像素；基于红外热成像摄像头的视场角以及可见光摄像头的视场角和像素，根据物距和光轴距离对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据第一垂直视场角、光轴距离和物距，得到偏差角度；根据偏差角度、第二垂直视场角、第一垂直视场角和垂直像素，确定目标裁剪行数；根据第一水平视场角、第二水平视场角和水平像素，确定目标裁剪列数；根据目标裁剪行数和目标裁剪列数，对可见光图像和红外图像进行融合，得到融合图像。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据目标裁剪行数和目标裁剪列数，对可见光图像进行裁剪，得到裁剪图像；将裁剪图像和红外图像进行融合，得到融合图像。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据偏差角度和第二垂直视场角，确定第一裁剪角度；根据第一裁剪角度、第二垂直视场角和垂直像素，确定第一裁剪行数；根据第一裁剪角度、第一垂直视场角和第二垂直视场角，确定第二裁剪角度；根据第二裁剪角度、第二垂直视场角和垂直像素，确定第二裁剪行数；根据第一裁剪行数和第二裁剪行数，确定目标裁剪行数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据第一水平视场角和第二水平视场角，确定第三裁剪角度；根据第三裁剪角度、第二水平。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
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