技术特征：
1.一种自动泊车建图与定位的系统，包括：影像信息接收模块，接收来自至少两个单目摄影机拍摄车辆周围环境的连续影像信息，车辆信息总成接口，接收来自车辆的行车数据信息，处理单元在所述车辆周围环境的连续影像信息的每一帧内产生具有深度信息的特征点，并匹配所述特征点与所述车辆的行车数据信息后，构建三维点云地图，储存模块，储存所述三维点云地图，其特征在于，车辆重新定位时，所述处理单元根据所述影像信息接收模块接收所述至少两个单目摄影机实时拍摄的车辆周围环境的实时影像信息，并用以比对已储存的三维点云地图来确定所述至少两个单目摄影机的定位位姿。2.如权利要求1所述的自动泊车建图与定位的系统，其特征在于，所述车辆周围环境的连续影像信息至少包括车辆前方及车辆后方影像信息。3.如权利要求1所述的自动泊车建图与定位的系统，其特征在于，所述车辆周围环境的连续影像信息至少包括车辆前方影像信息、车辆后方影像信息、车辆左右两侧的影像信息。4.如权利要求1所述的自动泊车建图与定位的系统，其特征在于，所述处理单元具有语意运算，以去除所述三维点云地图中的动态特征点。5.如权利要求3所述的自动泊车建图与定位的系统，其特征在于，所述车辆左右两侧的影像信息与所述车辆前方影像信息及所述车辆后方影像信息有影像重叠区。6.一种自动泊车建图与定位的方法，包括：接收来自至少两个单目摄影机拍摄车辆周围环境的连续影像信息，接收来自车辆的行车数据信息，在所述车辆周围环境的连续影像信息的每一帧内产生具有深度信息的特征点，并匹配所述特征点与所述车辆的行车数据信息后，构建三维点云地图，储存所述构建的三维点云地图，其特征在于，车辆重新定位时，根据所述影像信息接收模块接收所述至少两个单目摄影机实时拍摄的车辆周围环境的实时影像信息，并用以比对已储存的三维点云地图来确定所述至少两个单目摄影机的定位位姿。7.如权利要求6所述的自动泊车建图与定位的方法，其特征在于，所述车辆周围环境的连续影像信息至少包括车辆前方及车辆后方影像信息。8.如权利要求6所述的自动泊车建图与定位的方法，其特征在于，所述车辆周围环境的连续影像信息至少包括车辆前方影像信息、车辆后方影像信息、车辆左右两侧的影像信息。9.如权利要求6所述的自动泊车建图与定位的方法，其特征在于，还包括语意运算，以去除所述三维点云地图中的动态特征点。10.如权利要求8所述的自动泊车建图与定位的方法，其特征在于，所述车辆左右两侧的影像信息与所述车辆前方影像信息及所述车辆后方影像信息有影像重叠区。
技术总结
本发明公开了一种自动泊车建图与定位的系统及方法，包括影像信息接收模块，接收来自至少两个单目摄影机拍摄车辆周围环境的连续影像信息，车辆信息总成接口，接收来自车辆的行车数据信息，处理单元在所述车辆周围环境的连续影像信息的每一帧内产生具有深度信息的特征点，并匹配所述特征点与所述车辆的行车数据信息后，构建三维点云地图，储存模块，储存所述三维点云地图，其中，车辆重新定位时，所述处理单元可根据所述影像信息接收模块接收所述至少两个单目摄影机实时拍摄的车辆周围环境的实时影像信息，并用以比对所述已储存的三维点云地图来确定所述至少两个单目摄影机的定位位姿。位位姿。位位姿。
技术研发人员：庄隽雍
受保护的技术使用者：欧特明电子股份有限公司
技术研发日：2021.03.31
技术公布日：2022/10/3